机器人髋关节机构制造技术

本实用新型专利技术涉及智能机器人技术领域，公开了一种机器人髋关节机构，包括固定架、水平驱动件、衔接件、竖直驱动件及腿部关节；水平驱动件驱动衔接件相对固定架转动；衔接件包括连接块、衔接块及固定块；连接块与水平驱动件连接；竖直驱动件驱动腿部关节相对衔接件转动；腿部关节上设置有安装板与铰接板，安装板与竖直驱动件连接，铰接板与衔接块相铰接。通过设置水平驱动件实现腿部关节相对躯干的水平转动动作，通过设置竖直驱动件实现腿部关节相对躯干实现抬腿的动作，再通过衔接件进行连接，实现腿部关节在水平方向内的多角度抬腿动作，保证劈腿动作的同时，满足多样化的舞蹈动作与转体动作需求，提高体态的模拟效果。提高体态的模拟效果。提高体态的模拟效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人髋关节机构


[0001]本技术涉及智能机器人
，特别是涉及一种机器人髋关节机构。

技术介绍

[0002]智能机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，智能机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。智能机器人从外观及结构上可以分为工业机器人与仿生机器人。工业机器人主要用于工业自动化的加工制造，例如多关节机械手或多自由度的机器装置等；仿生机器人主要是指具有双足行走、模拟人类动作等能力的智能机器人，例如舞蹈表演机器人、儿童陪伴机器人、机甲类双足智能格斗机器人等等。
[0003]仿生机器人的股关节安装在身体与大腿之间的衔接位置处，目前仿生机器人两侧的股关节只能实现岔开动作，以实现模拟人类劈腿(俗称一字马)的姿态。但是在模拟人类的转身时，通常只能通过一条腿蹬地，使另一条腿的脚掌与地面滑动摩擦的方式实现；尤其在需要对一些舞蹈动作中转体的体态进行模仿时，现有的只具有岔开动作的股关节无法进行模拟，模拟效果差。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是：
[0005]现有股关节只具有单一的岔开动作，对转体动作的模拟效果差。
[0006]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种机器人髋关节机构，其特征在于，包括：
[0007]固定架，用于连接机器人的躯干；
[0008]水平驱动件，与所述固定架连接；
[0009]衔接件，与所述水平驱动件连接，所述水平驱动件驱动所述衔接件相对所述固定架转动；所述衔接件包括连接块、与所述连接块连接的衔接块、设置在所述衔接块上的固定块；所述连接块与所述水平驱动件连接；
[0010]竖直驱动件，与所述固定块连接；及
[0011]腿部关节，所述竖直驱动件驱动所述腿部关节相对所述衔接件转动；所述腿部关节上设置有安装板与铰接板，所述安装板与所述竖直驱动件连接，所述铰接板与所述衔接块相铰接。
[0012]在其中一个实施例中，所述衔接块包括支撑部及与所述支撑部连接的延伸部；所述支撑部与所述连接块连接。
[0013]在其中一个实施例中，所述延伸部上设置有铰接柱，所述铰接柱呈圆柱状结构设置，所述铰接柱插设在所述铰接板上。
[0014]在其中一个实施例中，所述支撑部呈矩形直板状结构设置，所述延伸部呈矩形直板状结构设置，所述延伸部设置在所述支撑部的一侧，所述延伸部垂直于所述支撑部设置。
[0015]在其中一个实施例中，所述固定架包括底板部、与所述底板部连接的侧板部、与所
述侧板部连接的固定部；所述固定部与所述水平驱动件连接。
[0016]在其中一个实施例中，所述底板部呈矩形直板状结构设置，所述侧板部呈矩形直板状结构设置，所述侧板部设置在所述底板部的一侧，所述侧板部垂直于所述底板部设置。
[0017]在其中一个实施例中，所述底板部上设置有插销，所述衔接块上设置有插孔；所述插销呈圆柱状结构设置，所述插销对应插设在所述插孔内。
[0018]在其中一个实施例中，所述插孔远离所述固定架的一端呈沉头孔状结构设置；所述衔接块上设置有紧固螺钉，所述紧固螺钉穿过所述插孔并与所述插销螺纹连接。
[0019]在其中一个实施例中，所述连接块呈L状结构设置，所述连接块一端与所述水平驱动件连接，所述连接块的另一端与所述衔接块连接。
[0020]在其中一个实施例中，所述水平驱动件为数字舵机；所述竖直驱动件为数字舵机。
[0021]上述机器人髋关节机构与现有技术相比，其有益效果在于：
[0022]通过设置水平驱动件实现腿部关节相对躯干实现水平转动的动作，通过设置竖直驱动件实现腿部关节相对躯干实现抬腿的动作，再通过衔接件进行连接，实现腿部关节在水平方向内的多角度抬腿动作，保证劈腿动作的同时，满足多样化的舞蹈动作与转体动作需求，提高体态的模拟效果。
附图说明
[0023]图1为本技术一实施方式的机器人髋关节机构的结构示意图；
[0024]图2为图1中机器人髋关节机构的分解结构示意图；
[0025]图3为图1中机器人髋关节机构的另一角度的分解结构示意图。
[0026]附图中标号的含义为：
[0027]100、机器人髋关节机构；
[0028]10、固定架；11、底板部；12、侧板部；13、固定部；15、插销；
[0029]20、水平驱动件；21、机壳；22、边条；23、转轴；24、摆臂；
[0030]30、衔接件；31、连接块；32、衔接块；33、固定块；35、支撑部；36、延伸部；37、插孔；38、紧固螺钉；39、铰接柱；
[0031]40、竖直驱动件；
[0032]50、腿部关节；51、安装板；52、铰接板。
具体实施方式
[0033]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0034]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装
置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0035]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0036]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0037]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人髋关节机构，其特征在于，包括：固定架，用于连接机器人的躯干；水平驱动件，与所述固定架连接；衔接件，与所述水平驱动件连接，所述水平驱动件驱动所述衔接件相对所述固定架转动；所述衔接件包括连接块、与所述连接块连接的衔接块、设置在所述衔接块上的固定块；所述连接块与所述水平驱动件连接；竖直驱动件，与所述固定块连接；及腿部关节，所述竖直驱动件驱动所述腿部关节相对所述衔接件转动；所述腿部关节上设置有安装板与铰接板，所述安装板与所述竖直驱动件连接，所述铰接板与所述衔接块相铰接。2.根据权利要求1所述的机器人髋关节机构，其特征在于，所述衔接块包括支撑部及与所述支撑部连接的延伸部；所述支撑部与所述连接块连接。3.根据权利要求2所述的机器人髋关节机构，其特征在于，所述延伸部上设置有铰接柱，所述铰接柱呈圆柱状结构设置，所述铰接柱插设在所述铰接板上。4.根据权利要求2所述的机器人髋关节机构，其特征在于，所述支撑部呈矩形直板状结构设置，所述延伸部呈矩形直板状结构设置，所述延伸部设置在所述支撑部的一侧，所述延伸部垂直于所述支撑部设置。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：何家颖，
申请(专利权)人：广东潮领科技有限公司，
类型：新型
国别省市：