一种四足机器人的足底结构及足底更换方法技术

本发明专利技术实施例公开了一种四足机器人的足底结构及足底更换方法，包括：足底本体，通过固定部设置在小腿单元的底部；足底本体设置有定位筋，定位筋将足底本体的表面分隔形成多个足底工作面；卡锁件，设置在小腿单元上，用于与定位筋配合，以限制足底工作面转动。本发明专利技术提供的四足机器人的足底结构，通过在足底本体上设置定位筋，以将足底本体的表面分隔形成多个足底工作面，从而适应不同的路面场景，提高了足底结构的利用率。同时在小腿单元上设置有卡锁件，使得卡锁件与定位筋配合，以限制足底工作面的转动，从而实现足底工作面的更换，提高了足底结构的足底更换效率。足底结构的足底更换效率。足底结构的足底更换效率。

【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人的足底结构及足底更换方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，更具体地说，涉及一种四足机器人的足底结构及足底更换方法。

技术介绍

[0002]随着数字电网的提出和企业数字化转型战略的全面推广，目前，换流站和变电站已经逐步开始采用无人车、机器人和机器狗等自动化设备对站内的设备、表计进行红外巡检及外观巡检。由于四足机器人具有优异的越障及运动性能，并且能够适应换流站中相对复杂地形的巡检，覆盖更广的巡检范围，因此在换流站中常常采用四足机器人进行巡检作业，然而对四足机器人的足底结构的摩擦也是十分严重的。
[0003]在现有技术中，当机器人进行行走时，足底和地面会产生摩擦，长期使用后，会严重磨损足底，由此足底缓冲材料需要定期更换，但是对于长期在野外工作的机器人，不方便经常更换其磨损的足底缓冲材料。同时，足底缓冲材料一般在局部发生严重磨损后，就需要更换整个足底缓冲材料，造成了足底缓冲材料的浪费。
[0004]此外，针对不同路面场景而设计的具有不同缓冲能力和耐磨能力的机器人足底，在进行更换时也需要人工进行操作，更换效率较低。
[0005]因此，如何在保证足底结构的利用率的同时，提高足底更换效率，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种四足机器人的足底结构，以在保证足底结构的利用率的同时，提高足底更换效率；
[0007]本专利技术的另一目的在于提供一种针对上述四足机器人的足底结构的足底更换方法。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0009]一种四足机器人的足底结构，包括：
[0010]足底本体，通过固定部设置在小腿单元的底部；所述足底本体设置有定位筋，所述定位筋将所述足底本体的表面分隔形成多个足底工作面；
[0011]卡锁件，设置在所述小腿单元上，用于与所述定位筋配合，以限制所述足底工作面转动。
[0012]可选地，在上述四足机器人的足底结构中，所述固定部包括轴座和转轴；所述轴座分别设置在所述小腿单元的两侧；所述转轴设置于所述足底本体，所述转轴与所述轴座的转轴孔配合。
[0013]可选地，在上述四足机器人的足底结构中，所述转轴孔包括均能与所述转轴配合第一孔位和第二孔位，所述转轴与所述第一孔位配合时，所述卡锁件与所述定位筋配合，所述转轴与所述第二孔位配合时，所述卡锁件与所述定位筋脱离。
[0014]可选地，在上述四足机器人的足底结构中，所述第一孔位和所述第二孔位在连通处的宽度小于所述转轴的直径。
[0015]可选地，在上述四足机器人的足底结构中，所述转轴与所述小腿单元的行进方向平行。
[0016]可选地，在上述四足机器人的足底结构中，所述卡锁件设置有限位槽；所述限位槽与所述定位筋卡接配合。
[0017]可选地，在上述四足机器人的足底结构中，所述足底本体为球状结构；所述定位筋为设置在所述球状结构外表面的凸起部，以将所述球状结构分隔形成多个所述足底工作面。
[0018]可选地，在上述四足机器人的足底结构中，所述小腿单元的底部设置有弧形面；所述足底本体部分设置在所述弧形面内。
[0019]可选地，在上述四足机器人的足底结构中，各个所述足底工作面分别由不同的足底缓冲材料组成。
[0020]一种足底更换方法，针对如上所述的四足机器人的足底结构，包括步骤：
[0021]四足机器人处于趴卧状态，并通过甩动所述小腿单元，将所述转轴由所述第一孔位调至所述第二孔位；
[0022]利用所述足底工作面与地面的摩擦，使得新的所述足底工作面旋转至与地面接触的位置；
[0023]当新的所述足底工作面更换后，四足机器人处于站立状态，并通过重力作用将所述转轴由所述第二孔位调至所述第一孔位，完成足底更换。
[0024]本专利技术提供的四足机器人的足底结构，将足底本体通过固定部设置在小腿单元的底部，且在足底本体上设置有定位筋，以将足底本体的表面分隔形成多个足底工作面，提高了足底结构的利用率。同时，在小腿单元上设置有卡锁件，使得卡锁件与定位筋配合，以限制足底工作面的转动。当四足机器人遇到不同的路面场景后，针对多种路面场景进行不同足底工作面的更换，无需将整个足底结构拆卸，即可完成对足底工作面的更换，提高了足底更换效率。
[0025]与现有技术相比，本专利技术提供的四足机器人的足底结构，通过在足底本体上设置定位筋，以将足底本体的表面分隔形成多个足底工作面，从而适应不同的路面场景，提高了足底结构的利用率。同时在小腿单元上设置有卡锁件，使得卡锁件与定位筋配合，以限制足底工作面的转动，从而实现足底工作面的更换，提高了足底结构的足底更换效率。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0027]图1为本专利技术实施例提供的四足机器人的足底结构的轴侧图；
[0028]图2为本专利技术实施例提供的四足机器人的足底结构的左视图；
[0029]图3为图2中A
‑
A剖面图；
[0030]图4为本专利技术实施例提供的四足机器人的足底结构在切换状态下的结构示意图；
[0031]图5为本专利技术实施例提供的四足机器人的足底结构在切换状态下的左视图；
[0032]图6为图5中B
‑
B剖面图；
[0033]图7为本专利技术实施例提供的四足机器人的足底结构在工作状态下的结构示意图；
[0034]图8为本专利技术实施例提供的四足机器人的足底结构在工作状态下的左视图；
[0035]图9为图8中C
‑
C剖面图；
[0036]图10为本专利技术实施例提供的足底本体的第一视角图；
[0037]图11为本专利技术实施例提供的足底本体的第二视角图。
[0038]其中，100为小腿单元，101为轴座，102为卡锁件，1021为限位槽，200为大腿单元，300为足底本体，301为足底工作面，302为定位筋，303为转轴。
具体实施方式
[0039]本专利技术的核心在于提供一种四足机器人的足底结构，以在保证足底结构的利用率的同时，提高足底更换效率；
[0040]本专利技术的另一核心在于提供一种针对上述四足机器人的足底结构的足底更换方法。
[0041]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0042]如图1和图3所示，本专利技术实施例公开了一种四足机器人的足底结构，包括足底本体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人的足底结构，其特征在于，包括：足底本体(300)，通过固定部设置在小腿单元(100)的底部；所述足底本体(300)设置有定位筋(302)，所述定位筋(302)将所述足底本体(300)的表面分隔形成多个足底工作面(301)；卡锁件(102)，设置在所述小腿单元(100)上，用于与所述定位筋(302)配合，以限制所述足底工作面(301)转动。2.根据权利要求1所述的四足机器人的足底结构，其特征在于，所述固定部包括轴座(101)和转轴(303)；所述轴座(101)分别设置在所述小腿单元(100)的两侧；所述转轴(303)设置于所述足底本体(300)，所述转轴(303)与所述轴座(101)的转轴孔配合。3.根据权利要求2所述的四足机器人的足底结构，其特征在于，所述转轴孔包括均能与所述转轴(303)配合第一孔位和第二孔位，所述转轴(303)与所述第一孔位配合时，所述卡锁件(102)与所述定位筋(302)配合，所述转轴(303)与所述第二孔位配合时，所述卡锁件(102)与所述定位筋(302)脱离。4.根据权利要求3所述的四足机器人的足底结构，其特征在于，所述第一孔位和所述第二孔位在连通处的宽度小于所述转轴(303)的直径。5.根据权利要求4所述的四足机器人的足底结构，其特征在于，所述转轴(101...

【专利技术属性】
技术研发人员：卫林林，侯贺伟，胡俊华，王旋，贾红光，高子杰，蔡韩奇，马法浩，王永胜，王亚鹏，刘超，龚凌云，曾奇，陈剑飞，田雷，黄华，王华，秦皇，叶承华，谢民灿，黄超，胡岗玮，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司超高压分公司，
类型：发明
国别省市：