一种便于更换存储框的采摘机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种便于更换存储框的采摘机器人，涉及采摘机器人技术领域。本发明专利技术包括机器人车板、采摘机械爪、放置传送带、多功能称重台结构、更换存储框结构、存储框主体和搬运槽。本发明专利技术通过更换存储框结构的设计，使得装置便于在机器人车板处进行多个存储框主体之间的更换和放置，大大提高了持续采摘收集的便捷性，且通过采摘机械爪和多功能称重台结构的配合设计，使得装置便于将果体进行采摘和堆放，并便于通过一定量的轻微滑动，使得存储框主体中的果体之间的间隙减少，便于在存储框主体存放更多果体，并便于达到指定重量后提示更换存储框结构进行换框应用。换存储框结构进行换框应用。换存储框结构进行换框应用。

【技术实现步骤摘要】
一种便于更换存储框的采摘机器人


[0001]本专利技术涉及采摘机器人
，具体为一种便于更换存储框的采摘机器人。

技术介绍

[0002]各种采摘机器人随着不同农业领域的发展而研发，从而满足农业采摘应用；参考专利号为“CN114714322A”的“采摘机器人”可知，该专利在移动底盘上设置有自适应底盘悬架挂，通过连杆的方式，使单侧两轮组活动式固连，形成一种四边形连杆此方式使轮组具有了灵活性，满足了底盘通过不同路况的需求，又在两侧轮组间添加了一组联动连杆将两侧的连杆运动相关联，使得两侧连杆的相对运动具有唯一性，从而使车体相对于四轮组的运动具有唯一性，解决了车身本体相对于地面运动的不确定性的问题；但是当该专利中采用的存储框为单个的独立结构，在进行大量采摘劳动过程中，由于不能自动化更换存储框，导致进行采摘过程中往往容易影响采摘效率，且由于存储框中堆放被采摘的果体时，由于果体之间的间隙较大，容易影响堆放数量，因此需要对以上问题提出一种新的解决方案。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种便于更换存储框的采摘机器人，以解决
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种便于更换存储框的采摘机器人，包括机器人车板、采摘机械爪、放置传送带、多功能称重台结构、更换存储框结构、存储框主体和搬运槽，所述机器人车板的顶端固定连接有采摘机械爪、放置传送带、多功能称重台结构和更换存储框结构，所述采摘机械爪位于放置传送带的一侧，所述多功能称重台结构位于放置传送带的另一侧，所述更换存储框结构位于多功能称重台结构的一端，所述多功能称重台结构远离放置传送带的一侧从下到上依次堆放有多个存储框主体，所述存储框主体的两端均开设有搬运槽。
[0005]优选的，所述更换存储框结构包括双轴调节模块和存储框搬运模块，所述双轴调节模块的一端固定连接有存储框搬运模块，所述双轴调节模块包括行程架、第一电机、第一螺纹杆、第一联动块和内装引导架，所述行程架的底端与机器人车板固定连接，所述行程架的顶端通过螺钉固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的底端与行程架内侧转动连接，所述行程架的一端滑动连接有第一联动块，所述第一联动块的内侧与第一螺纹杆通过螺纹连接，所述第一联动块的一端固定连接有内装引导架。
[0006]优选的，所述双轴调节模块还包括第二电机、主动带轮、从动带轮、传动带、第二联动块和传递位移块，所述内装引导架一侧的一端通过螺钉固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有主动带轮，所述主动带轮远离第二电机的一端与内装引导架内侧转动连接，所述内装引导架远离主动带轮一侧的内侧转动连接有从动带轮，所述主动带轮
与从动带轮之间套接头传动带，所述传动带顶端的外侧固定连接有第二联动块，所述第二联动块的一端固定连接有传递位移块，所述传递位移块与内装引导架滑动连接。
[0007]优选的，所述存储框搬运模块包括搭载定位台、动力箱、辅助导向架、第三电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、第二螺纹杆、第三联动块和带动轴杆，所述传递位移块的一端固定连接有搭载定位台，所述搭载定位台的底端固定连接有动力箱和辅助导向架，所述辅助导向架位于动力箱的两侧，所述动力箱的一端通过螺钉固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有主动锥齿轮，所述动力箱的两侧转动连接有从动锥齿轮，所述主动锥齿轮的两侧与从动锥齿轮啮合，所述从动锥齿轮的一侧固定连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆远离从动锥齿轮的一侧与辅助导向架转动连接，所述辅助导向架的内侧滑动连接有第三联动块，所述第三联动块的内侧与第二螺纹杆通过螺纹连接，所述第三联动块的底端焊接有带动轴杆。
[0008]优选的，所述存储框搬运模块还包括第一配调杆、第二配调杆、配装导台、带动杆和卡爪，所述带动轴杆的外侧转动连接有第一配调杆和第二配调杆，所述第一配调杆的方向和第二配调杆的方向相反，所述第一配调杆远离带动轴杆的一端和第二配调杆远离带动轴杆的一端均转动连接有配装导台，所述配装导台远离第一配调杆的一端和配装导台远离第二配调杆的一端均固定连接有带动杆，所述带动杆远离配装导台的一端固定连接有卡爪。
[0009]优选的，所述多功能称重台结构包括辅助基座、导轨、滑动架、承重台和往复带动模块，所述辅助基座的底端与机器人车板固定连接，所述辅助基座的顶端固定连接有导轨，所述导轨的顶端滑动连接有滑动架，所述滑动架的顶端固定连接有承重台，所述辅助基座的一端固定连接有往复带动模块。
[0010]优选的，所述往复带动模块包括延伸基座、平行导向架、延伸定位板、第四电机、偏心板、传递推杆、辅助传递块和动导杆，所述延伸基座一侧的顶端固定连接有平行导向架，所述平行导向架的一侧固定连接有延伸定位板，所述延伸定位板的内侧转动连接有偏心板，所述延伸定位板的底端通过螺钉固定连接有第四电机，所述第四电机的输出端与偏心板固定连接，所述偏心板一端的内侧转动连接有传递推杆，所述平行导向架的内侧滑动连接有辅助传递块，所述传递推杆远离偏心板的一端与辅助传递块转动连接，所述辅助传递块的一端固定连接有动导杆。
[0011]优选的，所述往复带动模块还包括第一中心轴、传动联板、第一齿轮、配动内装杆、定位配载架、第二中心轴和第二齿轮，所述延伸基座的一侧固定连接有第一中心轴，所述第一中心轴的外侧转动连接有传动联板，所述传动联板的顶端固定连接有配动内装杆，所述传动联板的底端固定连接有第一齿轮，所述配动内装杆的内侧与动导杆为间隙配合，所述延伸基座的顶端固定连接有定位配载架，所述定位配载架的内侧转动连接有第二中心轴，所述第二中心轴的外侧固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮的底端与第二齿轮啮合连接。
[0012]优选的，所述往复带动模块还包括导向内装架、叉杆、位移推杆和销杆，所述定位配载架顶端的两侧固定连接有导向内装架，所述导向内装架的内侧滑动连接有位移推杆，所述位移推杆的一端固定连接有销杆，所述位移推杆远离销杆的一端与承重台固定连接，所述第二中心轴的外侧还固定连接有叉杆，所述销杆与叉杆的内侧滑动连接。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
1、本专利技术通过更换存储框结构的设计，使得装置便于在机器人车板处进行多个存储框主体之间的更换和放置，大大提高了持续采摘收集的便捷性；2、本专利技术通过采摘机械爪和多功能称重台结构的配合设计，使得装置便于将果体进行采摘和堆放，并便于通过一定量的轻微滑动，使得存储框主体中的果体之间的间隙减少，便于在存储框主体存放更多果体，并便于达到指定重量后提示更换存储框结构进行换框应用。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本专利技术整体的结构示意图；图2为本专利技术整体的正视图；图3为本专利技术更换存储框结构的局部结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便于更换存储框的采摘机器人，其特征在于：包括机器人车板（1）、采摘机械爪（2）、放置传送带（3）、多功能称重台结构（4）、更换存储框结构（5）、存储框主体（6）和搬运槽（7），所述机器人车板（1）的顶端固定连接有采摘机械爪（2）、放置传送带（3）、多功能称重台结构（4）和更换存储框结构（5），所述采摘机械爪（2）位于放置传送带（3）的一侧，所述多功能称重台结构（4）位于放置传送带（3）的另一侧，所述更换存储框结构（5）位于多功能称重台结构（4）的一端，所述多功能称重台结构（4）远离放置传送带（3）的一侧从下到上依次堆放有多个存储框主体（6），所述存储框主体（6）的两端均开设有搬运槽（7）。2.根据权利要求1所述的一种便于更换存储框的采摘机器人，其特征在于：所述更换存储框结构（5）包括双轴调节模块（8）和存储框搬运模块（9），所述双轴调节模块（8）的一端固定连接有存储框搬运模块（9），所述双轴调节模块（8）包括行程架（10）、第一电机（11）、第一螺纹杆（12）、第一联动块（13）和内装引导架（14），所述行程架（10）的底端与机器人车板（1）固定连接，所述行程架（10）的顶端通过螺钉固定连接有第一电机（11），所述第一电机（11）的输出端固定连接有第一螺纹杆（12），所述第一螺纹杆（12）的底端与行程架（10）内侧转动连接，所述行程架（10）的一端滑动连接有第一联动块（13），所述第一联动块（13）的内侧与第一螺纹杆（12）通过螺纹连接，所述第一联动块（13）的一端固定连接有内装引导架（14）。3.根据权利要求2所述的一种便于更换存储框的采摘机器人，其特征在于：所述双轴调节模块（8）还包括第二电机（15）、主动带轮（16）、从动带轮（17）、传动带（18）、第二联动块（19）和传递位移块（20），所述内装引导架（14）一侧的一端通过螺钉固定连接有第二电机（15），所述第二电机（15）的输出端固定连接有主动带轮（16），所述主动带轮（16）远离第二电机（15）的一端与内装引导架（14）内侧转动连接，所述内装引导架（14）远离主动带轮（16）一侧的内侧转动连接有从动带轮（17），所述主动带轮（16）与从动带轮（17）之间套接头传动带（18），所述传动带（18）顶端的外侧固定连接有第二联动块（19），所述第二联动块（19）的一端固定连接有传递位移块（20），所述传递位移块（20）与内装引导架（14）滑动连接。4.根据权利要求2所述的一种便于更换存储框的采摘机器人，其特征在于：所述存储框搬运模块（9）包括搭载定位台（21）、动力箱（22）、辅助导向架（23）、第三电机（24）、主动锥齿轮（25）、从动锥齿轮（26）、第二螺纹杆（27）、第三联动块（28）和带动轴杆（29），所述传递位移块（20）的一端固定连接有搭载定位台（21），所述搭载定位台（21）的底端固定连接有动力箱（22）和辅助导向架（23），所述辅助导向架（23）位于动力箱（22）的两侧，所述动力箱（22）的一端通过螺钉固定连接有第三电机（24），所述第三电机（24）的输出端固定连接有主动锥齿轮（25），所述动力箱（22）的两侧转动连接有从动锥齿轮（26），所述主动锥齿轮（25）的两侧与从动锥齿轮（26）啮合，所述从动锥齿轮（26）的一侧固定连接有第二螺纹杆（27），所述第二螺纹杆（27）远离从动锥齿轮（26）的一侧与辅助导向架（23）转动连接，所述辅助导向架（23）的内侧滑动连接有第三联动块（28），所述第三联动块（28）的内侧与第二螺纹杆（27）通过螺纹连接，所述第三联动块（28）的底端焊接有带动轴杆（29）。5.根据权利要求4所述的一种便于更换存储框...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁云花，刘智，张庆伟，万家强，
申请(专利权)人：重庆理工大学，
类型：发明
国别省市：