本公开涉及一种车辆调度方法、装置和系统，涉及无人驾驶技术领域。其中，车辆调度方法包括：接收为执行第一任务的目标车辆更换作业点的请求，所述请求携带更换后的作业点；根据所述更换后的作业点、以及所述目标车辆的当前位置，规划所述目标车辆的行驶路径；在所述行驶路径规划成功的情况下，向所述目标车辆发送第二任务，其中，所述第二任务包含所述行驶路径的信息，用于指示所述目标车辆至所述更换后的作业点进行作业。通过以上方法能够实现自动更换作业点的流程，提高露天矿山无人化运输系统的工作效率，以及对异常场景的适应性，增强作业流程的鲁棒性。作业流程的鲁棒性。作业流程的鲁棒性。
【技术实现步骤摘要】
车辆调度方法、装置和系统
[0001]本公开涉及无人驾驶
，特别涉及一种车辆调度方法、装置和系统。
技术介绍
[0002]由于露天矿山作业管理的特殊性和生产的复杂性，导致露天矿山无人化运输系统的实现面临诸多挑战。
[0003]例如，在实际生产作业过程中，因矿山作业点附近塌陷、先前的无人矿车在作业点出现卡料故障、无人矿车入场路线落石等各种工况，导致无人矿车无法正常停靠到已分配作业点、或无法在已分配作业点正常执行装载或卸载作业，从而使生产作业流程中断，影响了露天矿山无人化运输系统的效率。
技术实现思路
[0004]本公开提出了一种车辆调度方法、装置和系统。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种车辆调度方法，包括：接收为执行第一任务的目标车辆更换作业点的请求，所述请求携带更换后的作业点；根据所述更换后的作业点、以及所述目标车辆的当前位置，规划所述目标车辆的行驶路径；在所述行驶路径规划成功的情况下，向所述目标车辆发送第二任务，其中，所述第二任务包含所述行驶路径的信息，用于指示所述目标车辆至所述更换后的作业点进行作业。
[0006]在一些实施例中，还包括：在所述规划所述目标车辆的行驶路径之前，向所述目标车辆发送停车指令；以及接收所述目标车辆发送的已停车的响应信息。
[0007]在一些实施例中，还包括：在向所述目标车辆发送第二任务之前，向所述目标车辆发送终止第一任务的指令；以及，接收所述目标车辆发送的已终止所述第一任务的响应信息。
[0008]在一些实施例中，还包括：在所述行驶路径规划成功的情况下，向所述目标车辆发送恢复行驶指令，所述恢复行驶指令用于指示所述目标车辆恢复行驶。
[0009]在一些实施例中，还包括：在所述行驶路径规划失败的情况下，发送路径规划失败响应至所述更换作业点的请求的发送方。
[0010]在一些实施例中，所述规划所述目标车辆的行驶路径包括：验证所述更换后的作业点是否可用；验证所述目标车辆是否在指定作业区域内；在确认所述更换后的作业点可用、且所述目标车辆在指定作业区域内的情况下，规划所述目标车辆的行驶路径。
[0011]在一些实施例中，所述作业点为卸载作业点或装载作业点。
[0012]根据本公开的第二方面，提供了一种车辆调度装置，包括：接收模块，被配置为接收为执行第一任务的目标车辆更换作业点的请求，所述请求携带更换后的作业点；规划模块，被配置为根据所述更换后的作业点、以及所述目标车辆的当前位置，规划所述目标车辆的行驶路径；发送模块，被配置为在所述行驶路径规划成功的情况下，向所述目标车辆发送第二任务，其中，所述第二任务包含所述行驶路径的信息，用于指示所述目标车辆至所述更
换后的作业点进行作业。
[0013]根据本公开的第三方面，提供了一种车辆调度系统，包括：作业点更换指示装置，被配置为发送更换作业点请求至车辆调度装置；所述车辆调度装置，被配置为：接收为执行第一任务的目标车辆更换作业点的请求，所述请求携带更换后的作业点；根据所述更换后的作业点、以及所述目标车辆的当前位置，规划所述目标车辆的行驶路径；在所述行驶路径规划成功的情况下，向所述目标车辆发送第二任务，其中，所述第二任务包含所述行驶路径的信息，用于指示所述目标车辆至所述更换后的作业点进行作业。
[0014]在一些实施例中，所述作业点更换指示装置设置在采装设备和/或卸载辅助设备的终端系统中。
[0015]在一些实施例中，所述作业点更换指示装置被配置为：响应于操作人员的更改作业点的指令，发送更换作业点请求至所述车辆调度装置。
[0016]在一些实施例中，还包括：任务执行装置，设置在所述目标车辆上，被配置为执行所述第二任务，以及，发送任务执行状态至所述车辆调度装置。
[0017]根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令，执行如上所述的车辆调度方法。
[0018]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如上所述的车辆调度方法。
附图说明
[0019]构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
[0020]参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
[0021]图1是示出根据本公开一些实施例的车辆调度方法的流程示意图；
[0022]图2是示出根据本公开另一些实施例的车辆调度方法的流程示意图；
[0023]图3是示出根据本公开实施例的作业点更换场景示意图；
[0024]图4是示出根据本公开再一些实施例的车辆调度方法的流程示意图；
[0025]图5是示出根据本公开一些实施例的车辆调度装置的框图；
[0026]图6是示出根据本公开一些实施例的车辆调度系统的框图；
[0027]图7是示出根据本公开一些实施例的电子设备的框图；
[0028]图8是示出用于实现本公开一些实施例的计算机系统的框图。
具体实施方式
[0029]现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
[0030]同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
[0031]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开
及其应用或使用的任何限制。
[0032]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0033]在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
[0034]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0035]相关技术中，由于作业点附近塌陷、前辆车在作业点卡料导致无法进行后续作业、无人矿车入场路线落石等各种工况，导致无人矿车无法正常停靠到已分配作业点、或无法在已分配作业点进行正常作业，从而使生产作业流程中断，影响了无人矿车的工作效率。
[0036]鉴于此，本公开提供了一种车辆调度方法、装置和系统，能够实现自动更换作业点的流程，提高露天矿山无人化运输系统的工作效率，以及对异常场景的适应性，增强作业流程的鲁棒性。
[0037]图1是示出根据本公开一些实施例的车辆调度方法的流程示意图。如图1所示，本公开实施例的车辆调度方法包括：
[0038]步骤S110：接收为执行第一任务的目标车辆更换作业点的请求。
[0039]在一些实施例中，由车辆调度装置执行本公开本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆调度方法，包括：接收为执行第一任务的目标车辆更换作业点的请求，所述请求携带更换后的作业点；根据所述更换后的作业点、以及所述目标车辆的当前位置，规划所述目标车辆的行驶路径；在所述行驶路径规划成功的情况下，向所述目标车辆发送第二任务，其中，所述第二任务包含所述行驶路径的信息，用于指示所述目标车辆至所述更换后的作业点进行作业。2.根据权利要求1所述的车辆调度方法，还包括：在所述规划所述目标车辆的行驶路径之前，向所述目标车辆发送停车指令；以及接收所述目标车辆发送的已停车的响应信息。3.根据权利要求1所述的车辆调度方法，还包括：在向所述目标车辆发送第二任务之前，向所述目标车辆发送终止第一任务的指令；以及，接收所述目标车辆发送的已终止所述第一任务的响应信息。4.根据权利要求2所述的车辆调度方法，还包括：在所述行驶路径规划成功的情况下，向所述目标车辆发送恢复行驶指令，所述恢复行驶指令用于指示所述目标车辆恢复行驶。5.根据权利要求1所述的车辆调度方法，还包括：在所述行驶路径规划失败的情况下，发送路径规划失败响应至所述更换作业点的请求的发送方。6.根据权利要求1所述的车辆调度方法，其中，所述规划所述目标车辆的行驶路径包括：验证所述更换后的作业点是否可用；验证所述目标车辆是否在指定作业区域内；在确认所述更换后的作业点可用、且所述目标车辆在指定作业区域内的情况下，规划所述目标车辆的行驶路径。7.根据权利要求1至6任一所述的车辆调度方法，其中，所述作业点为卸载作业点或装载作业点。8.一种车辆调度装置，包括：接收模块，被配置为接收为执行第一任务的目标车辆更换作业点的请求，所述请求携带更换后的作业点；规...
【专利技术属性】
技术研发人员：周长成，唐建林，张赛超，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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