一种智能工业机器人手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能工业机器人手臂，包括手臂主体以及设置在手臂主体上的夹持机构，所述夹持机构包括夹持头，所述夹持头下方设有多根电动伸缩杆，所述夹持头底部设有固定块，所述固定块上设有与电动伸缩杆相对应的滑轨，所述电动伸缩杆上设有连接块，所述连接块下方设有夹持爪，所述夹持爪上设有对夹持物的底部进行托载的托载机构，解决了目前的智能工业机器人手臂在需要对不规则物体进行搬运时时，由于物体表面不平整，导致搬运过程中容易脱落，从而使物体损坏的问题。从而使物体损坏的问题。从而使物体损坏的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种智能工业机器人手臂


[0001]本技术涉及一种机器人手臂，具体为一种智能工业机器人手臂。

技术介绍

[0002]机器人手臂通常是可编程的，具有类似功能的人臂；手臂可能是整个机构的总和，也可能是更复杂机器人的一部分。这种机械手的连杆通过关节连接，允许旋转运动或平移位移，机械手的各个环节可视为形成一个运动链。智能机器人手臂是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]目前的智能工业机器人手臂在需要对不规则物体进行搬运时，由于物体表面不平整，导致搬运过程中容易脱落，从而使物体损坏，因此我们对此做出改进，提出一种智能工业机器人手臂。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术存在目前的智能工业机器人手臂在需要对不规则物体进行搬运时，由于物体表面不平整，导致搬运过程中容易脱落，从而使物体损坏的缺陷，本技术提供一种智能工业机器人手臂。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提供了如下的技术方案：
[0006]本技术一种智能工业机器人手臂，包括手臂主体以及设置在手臂主体上的夹持机构，所述夹持机构包括夹持头，所述夹持头下方设有多根电动伸缩杆，所述夹持头底部设有固定块，所述固定块上设有与电动伸缩杆相对应的滑轨，所述电动伸缩杆上设有连接块，所述连接块下方设有夹持爪，所述夹持爪上设有对夹持物的底部进行托载的托载机构。
[0007]作为本技术的一种优选技术方案，所述托载机构包括设置在夹持爪上的且竖直设置的凹槽，所述凹槽内铰接有L型限位托杆，所述夹持爪外侧铰接有微型电动伸缩杆，所述微型电动伸缩杆的顶端与L型限位托杆的外壁铰接。
[0008]作为本技术的一种优选技术方案，所述夹持爪的侧壁铰接有固定条，两条所述相邻固定条的端部铰接连接。
[0009]作为本技术的一种优选技术方案，所述夹持爪与连接块通过螺钉连接。
[0010]作为本技术的一种优选技术方案，所述夹持爪与物体的接触面设有橡胶防滑垫。
[0011]作为本技术的一种优选技术方案，所述夹持爪的夹持面上设有与夹持压力进行检测的压力传感器。
[0012]作为本技术的一种优选技术方案，所述夹持爪上设有与滑轨相匹配的滑槽。
[0013]本技术的有益效果是：
[0014]1、该种智能工业机器人手臂，通过在夹持爪上的凹槽内铰接一根L型限位托杆，通
过微型电动伸缩杆与L型限位托杆铰接，当操控机械臂开始对物体进行夹持时，控制电动伸缩杆伸缩，此时夹持爪在连接块的作用下开始沿着滑轨移动，对物体进行夹持，当将物体夹起后，托载机构开始工作，此时微型电动伸缩杆开始进行伸缩，微型电动伸缩杆带动L型限位托杆转动到夹持的物体正下方，对夹持的物体起到很好的托载效果。
附图说明
[0015]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0016]图1是本技术一种智能工业机器人手臂的整体结构示意图；
[0017]图2是本技术一种智能工业机器人手臂夹持机构的结构示意图；
[0018]图3是本技术一种智能工业机器人手臂夹持机构的底部结构示意图；
[0019]图4是本技术一种智能工业机器人手臂夹持机构的剖视图；
[0020]图中：1、手臂主体；2、夹持机构；3、压力传感器；4、夹持头；5、电动伸缩杆；6、固定块；7、滑轨；8、连接块；9、夹持爪；10、凹槽；11、L型限位托杆；12、微型电动伸缩杆；13、固定条；14、螺钉；15、橡胶防滑垫；16、滑槽；17、托载机构。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。
[0022]实施例：如图1、图2、图3和图4所示，本技术一种智能工业机器人手臂，包括手臂主体1以及设置在手臂主体1上的夹持机构2，所述夹持机构2包括夹持头4，所述夹持头4下方设有多根电动伸缩杆5，所述夹持头4底部设有固定块6，所述固定块6上设有与电动伸缩杆5相对应的滑轨7，所述电动伸缩杆5上设有连接块8，所述连接块8下方设有夹持爪9，所述夹持爪9上设有对夹持物的底部进行托载的托载机构17。
[0023]其中，所述托载机构17包括设置在夹持爪9上的且竖直设置的凹槽10，所述凹槽10内铰接有L型限位托杆11，所述夹持爪9外侧铰接有微型电动伸缩杆12，所述微型电动伸缩杆12的顶端与L型限位托杆11的外壁铰接，可以对物体底部起到很好的托载效果；其中微型电动伸缩杆12的端部可以设有弹性伸缩杆，使得在L型限位托杆11与夹持物之间为弹性接触，不会对夹持物造成损伤，利用弹性伸缩杆的伸缩端与L型限位托杆11铰接。
[0024]其中，夹持爪9的侧壁铰接有固定条13，两条相邻固定条13的端部铰接连接，对装置起到一定加固作用。
[0025]其中，夹持爪9与连接块8通过螺钉14连接，便于夹持爪9的拆卸。
[0026]其中，夹持爪9与物体的接触面设有橡胶防滑垫15，对夹持的物体起到一定的防滑效果。
[0027]其中，所述夹持爪9的夹持面上设有与夹持压力进行检测的压力传感器3防止因操作不当导致夹持力度过大。
[0028]其中，所述夹持爪9上设有与滑轨7相匹配的滑槽16，便于夹持爪9在滑轨7上移动。
[0029]工作时，通过在夹持爪9上的凹槽10内铰接的一根L型限位托杆11，通过微型电动伸缩杆12与L型限位托杆11铰接，当操控机械臂开始对物体进行夹持时，控制电动伸缩杆5
伸缩，此时夹持爪9在连接块8的作用下开始沿着滑轨7移动，对物体进行夹持，当将物体夹起后，托载机构17开始工作，此时微型电动伸缩杆12开始进行伸缩，微型电动伸缩杆12带动L型限位托杆11转动到夹持的物体正下方，对夹持的物体起到很好的托举效果，在相邻的两个夹持爪9之间铰接了可转动的固定条13，固定条13可以随着夹持爪9的移动来进行转动，可以将两个夹持爪9相连接，提高了机构的稳定性。
[0030]最后应说明的是：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能工业机器人手臂，包括手臂主体（1）以及设置在手臂主体（1）上的夹持机构（2），其特征在于，所述夹持机构（2）包括夹持头（4），所述夹持头（4）下方设有多根电动伸缩杆（5），所述夹持头（4）底部设有固定块（6），所述固定块（6）上设有与电动伸缩杆（5）相对应的滑轨（7），所述电动伸缩杆（5）上设有连接块（8），所述连接块（8）下方设有夹持爪（9），所述夹持爪（9）上设有对夹持物的底部进行托载的托载机构（17）。2.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人手臂，其特征在于，所述托载机构（17）包括设置在夹持爪（9）上的且竖直设置的凹槽（10），所述凹槽（10）内铰接有L型限位托杆（11），所述夹持爪（9）外侧铰接有微型电动伸缩杆（12），所述微型电动伸缩杆（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王占宇，王林章，
申请(专利权)人：上海腾发科自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：