自动驾驶中控制车辆左转的方法、装置与自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供一种自动驾驶中控制车辆左转的方法、装置、电子设备、可读存储介质与自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、智能交通、深度学习、计算机视觉等人工智能技术领域。其中，自动驾驶中控制车辆左转的方法包括：根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转。本公开能够提升自动驾驶中控制车辆左转时的通行效率与通行灵活性，并进一步提升车辆的行驶安全性。行驶安全性。行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶中控制车辆左转的方法、装置与自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及数据处理
，具体涉及自动驾驶、智能交通、深度学习、计算机视觉等人工智能
提供了一种自动驾驶中控制车辆左转的方法、装置、电子设备、可读存储介质与自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]现有技术在进行自动驾驶的路径规划时，依赖高精地图标注。例如自动驾驶在控制车辆左转时，通常是根据高精地图标注的左转参考线(虚拟标注车道)进行左转路径的规划。

技术实现思路

[0003]根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶中控制车辆左转的方法，包括：根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转方法。
[0004]根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶中控制车辆左转的装置，包括：第一确定单元，用于根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；第一规划单元，用于根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；第二确定单元，用于在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；第二规划单元，用于根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转。
[0005]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
[0006]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。
[0007]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。
[0008]根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备，其中所述至少一个处理器能够执行上述方法。
[0009]由以上技术方案可以看出，本公开通过先规划避让路径再规划左转路径的方式，实现分阶段的路径规划来控制车辆左转的目的，能够有效地避免现有技术中根据车辆的左转参考线直接规划左转路径所导致的避让空间不足、容易造成堵塞、路径规划死板等问题，从而提升了控制车辆左转时的通行效率与通行灵活性，进一步提升了车辆的行驶安全性。
[0010]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0011]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0012]图1是根据本公开第一实施例的示意图；
[0013]图2是根据本公开第二实施例的示意图；
[0014]图3是根据本公开第三实施例的示意图；
[0015]图4是根据本公开第四实施例的示意图；
[0016]图5是用来实现本公开实施例的自动驾驶中控制车辆左转的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0017]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和机构的描述。
[0018]图1是根据本公开第一实施例的示意图。如图1所示，本实施例的自动驾驶中控制车辆左转的方法，具体包括如下步骤：
[0019]S101、根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；
[0020]S102、根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；
[0021]S103、在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；
[0022]S104、根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转。
[0023]本实施例的自动驾驶中控制车辆左转的方法，通过先规划避让路径再规划左转路径的方式，实现分阶段的路径规划来控制车辆左转的目的，能够有效地避免现有技术中根据车辆的左转参考线直接规划左转路径所导致的避让空间不足、容易造成堵塞、路径规划死板等问题，从而提升了控制车辆左转时的通行效率与通行灵活性，进一步提升了车辆的行驶安全性。
[0024]在本实施例中，左转参考线为车辆在自动驾驶时，通过高精地图标注的虚拟左转车道，左转参考线用于规划车辆左转的路径(path)。
[0025]在本实施例中，车辆当前所在的车道(lane)为当前车道，该当前车道为进入车道，进入车道为行驶方向进入交叉路口的车道，退出车道为行驶方向远离交叉路口的车道；进入车道所在的道路为进入道路，退出车道所在的道路为退出道路，进入道路与退出道路之间具有连通关系。
[0026]具体地，本实施例在执行S101根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置时，可以采用的可选实现方式为：将目标车道线的延长线与左转参考线相交的第一个点，作为中心点；确定目标方向，根据所确定的目标方向移动该中心点；在确定车辆位于移动后的中心点时不侵入对向车道的情况下，将当前中心点的位置作为避让位置。
[0027]也就是说，本实施例根据左转参考线与目标车道线得到中心点之后，通过目标方向移动中心点的方式确定避让位置，一方面能够确保车辆在位于该避让位置时不会影响对向车辆(对向直行车辆和/或对向左转车辆)的行驶，另一方面避免了避让位置靠后会导致
影响其他同向左转车辆的行驶、增加后续通行距离等问题，从而提升了在确定避让位置时的准确性与合理性、以及控制车辆左转时的通行效率与车辆的行驶安全性。
[0028]本实施例执行S101时，目标车道线为车辆的当前车道的左边界线或者对向车道中最右侧的车道的右边界线；其中，本实施例中的对向车道可以为对向直行车道，最右侧的车道可以为最右侧的直行车道。
[0029]本实施例在执行S101确定目标方向时，可以将预设的水平方向作为目标方向，即本实施例在水平方向上移动中心点。
[0030]为了进一步提升在确定避让位置时的准确性与合理性，本实施例在执行S101确定目标方向时，还可以将中心点在左转参考线上的法线方向，作为目标方向，即本实施例在法线方向上移动中心点。
[0031]本实施例在执行S101根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置时，还可以包含以下内容：获取车辆当前的行驶数据，例如车辆当前的位置、车辆当前所处路口的图像等；在根据所获取的行驶数据确定当前左转场景为无保护左转场景的情况下，根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置。
[0032]在本实施例中，无保护左转场景指的是当前路口的直行绿灯与左转绿灯同时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶中控制车辆左转的方法，包括：根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置包括：将所述目标车道线的延长线与所述左转参考线相交的第一个点，作为中心点；确定目标方向，根据所述目标方向移动所述中心点；在确定所述车辆位于移动后的中心点时不侵入对向车道的情况下，将当前中心点的位置作为所述避让位置。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定目标方向包括：将所述中心点在所述左转参考线上的法线方向，作为所述目标方向。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其中，所述根据所述避让位置规划避让路径包括：根据所述车辆的当前车道与退出道路，得到约束边界；根据所述约束边界与所述避让位置，规划所述避让路径。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述车辆的当前车道与退出道路，得到约束边界包括：将所述当前车道的右边界线的延长线与所述退出道路的右边界线的延长线之间的交点，作为第一边界点；将所述当前车道的右边界的终点，作为第二边界点；将所述退出道路的右边界的起点，作为第三边界点；将所述第一边界点与所述第二边界点之间的连线、以及所述第一边界点与所述第三边界点之间的连线，作为所述约束边界。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，其中，所述在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道包括：在所述车辆根据所述避让路径进行避让的过程中，获取对向车道当前的车辆信息；在确定所述车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定所述目标退出车道。7.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，其中，所述在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道包括：在确定所述车辆根据所述避让路径到达所述避让位置的情况下，获取对向车道当前的车辆信息；在确定所述车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定所述目标退出车道。8.根据权利要求1
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7中任一项所述的方法，其中，所述确定目标退出车道包括：获取各个候选退出车道的属性信息；根据属性信息，得到所述各个候选退出车道的代价值；将代价值最低的候选退出车道，作为所述目标退出车道。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据属性信息，得到所述各个候选退出车道
的代价值包括：将候选退出车道的属性信息输入车道评估模型；将所述车道评估模型的输出结果，作为所述候选退出车道的代价值。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置包括：获取所述车辆当前的行驶数据；在根据所述行驶数据确定当前左转场景为无保护左转场景的情况下，根据所述车辆的左转参考线与目标车道线，确定所述避让位置。11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置包括：获取对向车道当前的车辆信息；在确定所述车辆信息满足左转避让条件的情况下，根据所述车辆的左转参考线与目标车道线，确定所述避让位置。12.一种自动驾驶中控制车辆左转的装置，包括：第一确定单元，用于根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；第一规划单元，用于根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；第二确定单元，用于在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；第二规划单元，用于根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转。13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第一确定单元在根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置时，具体执行：将所述目标车道线的延长线与所述左转参考线相交的第一个点，作为中心点；确定目标方...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宽，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：