使用二级自主传感器系统的自主车辆的跛行回家模式技术方案

一种用于自主车辆的自主驾驶系统，包括用于感知与自主车辆的操作和周围环境相关的数据的多个车载自主传感器，以及与多个车载自主传感器进行电子通信的自动驾驶控制器。自动驾驶控制器被指示用于接收提示表明多个车载自主传感器中的一个或多个功能失效且包括一个或多个替换传感器的二级自主传感器系统安装在自主车辆上。自动驾驶控制器被指示根据安全检查来验证二级自主传感器系统，并在一个或多个替换传感器和多个车载自主传感器之间进行冗余检验。响应于根据冗余检验来确定一个或多个替换传感器是有效的，自动驾驶控制器在跛行回家模式下操作自主车辆。回家模式下操作自主车辆。回家模式下操作自主车辆。

【技术实现步骤摘要】
使用二级自主传感器系统的自主车辆的跛行回家模式


[0001]本公开涉及一种采用二级自主传感器系统的自主车辆。更具体地，本公开涉及一种在跛行回家模式下运行的自主车辆，该跛行回家模式在采用二级自主传感器系统时限制自主车辆的一个或多个自主驾驶特征。

技术介绍

[0002]使用各种车载技术和传感器，自主车辆在有限或无人为干预的情况下从起点行驶到预定目的地。自主车辆包括多种自主传感器，例如但不限于摄像头、声波传感器、雷达、激光雷达、全球定位系统(GPS)和用于探测车辆外部环境和状态的惯性测量装置(IMU)。车辆的车载控制器根据用户输入的目的地，结合各种自主传感器收集的信息，确定合适的行驶路线。
[0003]如果一个或多个自主传感器失效，或车辆的硬件出现了某些故障，自主系统可能无法再引导车辆到达车辆用户指定的目的地。应了解的是，尽管自主系统已经无法发挥功能，但自主车辆的方向盘或传动系等其他部件仍可运行。也就是说，驱动自主车辆的电机和传动系统部件仍能正常使用，然而，控制自主运行的系统无法引导车辆。在一种方法中，可以采用冗余自主传感器来缓解这一问题，然而，冗余部件会极大地增加自主车辆的成本。
[0004]因此，虽然目前的自主车辆实现了其预期目的，但本领域需要一种改进的系统，允许自主车辆在一个或多个自主传感器失效时能够继续行驶。

技术实现思路

[0005]根据几个方面，公开了一种用于自主车辆的自主驾驶系统。该自主驾驶系统包括用于感知与自主车辆运行和周围环境相关的数据的多个车载自主传感器，以及与该多个车载自主传感器进行电子通信的自动驾驶控制器。自动驾驶控制器被指示用于提示表明接收多个车载自主传感器中的一个或多个失效且包括一个或多个替换传感器的二级自主传感器系统安装在自主车辆上。自动驾驶控制器被指示用于根据在安全检查来验证二级自主传感器系统。自动驾驶控制器进一步被指示用于在一个或多个替换传感器和多个车载自主传感器之间进行冗余检验。自动驾驶控制器根据冗余检验来确定从一个或多个替换传感器接收的数据是有效的。最后，响应于根据冗余检验来确定从该一个或多个替换传感器接收的数据是有效的，自动驾驶控制器在跛行回家模式下操作自主车辆。
[0006]在一方面，跛行回家模式限制自主车辆的一个或多个自主驾驶特征。
[0007]在另一方面，该一个或多个自主驾驶特征至少包括以下一项：自主车辆的速度、允许自主车辆行驶的特定道路、预定目的地和特定驾驶操作。
[0008]在又一方面，自主驾驶系统还包括插座，该插座与二级自主传感器系统的相应插头电连接。
[0009]在另一方面，多个车载自主传感器包括以下一个或多个：一个或多个摄像头、雷达、惯性测量装置(IMU)、全球定位系统(GPS)和激光雷达。
[0010]在一方面，自动驾驶控制器被指示用于确定与自主车辆用户输入的原始预定目的地不同的更新的预定目的地。
[0011]在另一方面，更新的预定目的地是维修场所。
[0012]在又一方面，安全检查表明自动驾驶控制器上连接了数量和类型正确的替换传感器。
[0013]在另一方面，自动驾驶控制器被指示用于：响应于确定二级自主传感器系统已通过安全检查，执行确定自动驾驶控制器所需的缺失传感器数据的数据同步。
[0014]在一方面，数据同步还包括自动驾驶控制器与二级自主传感器系统的二级控制器之间的时间和位置同步。
[0015]在另一方面，冗余检验包括计算二级自主传感器系统的一个或多个替换传感器与自主车辆上仍正常运行的多个车载自主传感器之间的误差。
[0016]在又一方面，基于并行方法、集中式方法或混合方法将二级自主传感器系统的一个或多个替换传感器收集的数据与多个车载自主传感器收集的数据进行整合。
[0017]在另一方面，并行方法涉及二级自主传感器系统的二级控制器和自动驾驶控制器彼此独立地执行各自的感知算法，然后将结果合并在一起。
[0018]在一方面，集中式方法涉及二级自主传感器系统的二级控制器将一个或多个替换传感器生成的原始数据直接发送给自动驾驶控制器。
[0019]在另一方面，自动驾驶控制器根据一个或多个替换传感器生成的原始数据执行感知算法。
[0020]在又一方面，混合方法涉及二级自主传感器系统的二级控制器和自动驾驶控制器在执行感知算法时共享数据，然后将结果合并在一起。
[0021]在一方面，公开了一种用于自主车辆的自主驾驶系统，该系统包括用于感知与自主车辆运行和周围环境相关的数据的多个车载自主传感器，以及与多个车载自主传感器进行电子通信的自动驾驶控制器。自动驾驶控制器被指示用于接收提示表明多个车载自主传感器中的一个或多个失效且包括一个或多个替换传感器的二级自主传感器系统安装在自主车辆上。自动驾驶控制器被指示用于根据安全检查来验证二级自主传感器系统，其中安全检查表明自动驾驶控制器上连接了数量和类型正确的替换传感器。响应于确定二级自主传感器系统已通过安全检查，自动驾驶控制器执行确定自动驾驶控制器所需的缺失传感器数据的数据同步。自动驾驶控制器被指示用于在一个或多个替换传感器和多个车载自主传感器之间进行冗余检验，其中冗余检验包括计算二级自主传感器系统的一个或多个替换传感器与自主车辆上仍能正常运行的多个车载自主传感器之间的误差。自动驾驶控制器根据冗余检验来确定从一个或多个替换传感器接收的数据是有效的。最后，响应根据冗余检验来确定从该一个或多个替换传感器接收的数据是有效的，自动驾驶控制器在跛行回家模式下操作自主车辆，其中跛行回家模式限制了一个或多个自主驾驶特征。
[0022]在一方面，该一个或多个自主驾驶特征至少包括以下一项：自主车辆的速度、允许自主车辆行驶的特定道路、预定目的地和特定驾驶操作。
[0023]在另一方面，自主驾驶系统还包括插座，该插座与二级自主传感器系统的相应插头电连接。
[0024]在又一方面，公开了一种由处理电路读取并存储指令的非瞬时计算机可读存储介
质，其中，存储指令在被处理电路执行时实施方法操作。该方法包括接收提示表明多个车载自主传感器中的一个或多个失效且包括一个或多个替换传感器的二级自主传感器系统安装在自主车辆上。该方法还包括根据安全检查来验证二级自主传感器系统，其中安全检查表明自动驾驶控制器上连接了数量和类型正确的替换传感器。响应于确定二级自主传感器系统已通过安全检查，方法包括执行确定自动驾驶控制器所需的缺失传感器数据的数据同步。该方法还包括在一个或多个替换传感器和多个车载自主传感器之间进行冗余检验。该方法包括根据冗余检验来确定从一个或多个替换传感器接收的数据是有效的。响应于根据冗余检验来确定从该一个或多个替换传感器接收的数据是有效的，该方法包括在跛行回家模式下操作自主车辆，其中跛行回家模式限制了一个或多个自主驾驶特征。
[0025]根据本文所提供的说明书，进一步的适用领域将变得显而易见。应当理解的是，说明书和具体示例仅用于说明目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
[0026]本文本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自主车辆的自主驾驶系统，所述自主驾驶系统包括：多个车载自主传感器，用于感知与自主车辆运行和周围环境相关的数据；以及自动驾驶控制器，与所述多个车载自主传感器进行电子通信，其中所述自动驾驶控制器被指示用于：接收提示表明所述多个车载自主传感器中的一个或多个功能失效且包括一个或多个替换传感器的二级自主传感器系统安装在所述自主车辆上；根据安全检查来验证所述二级自主传感器系统；在所述一个或多个替换传感器和所述多个车载自主传感器之间进行冗余检验；根据所述冗余检验来确定从所述一个或多个替换传感器接收的数据是有效的；以及响应于根据所述冗余检验来确定从所述一个或多个替换传感器接收的数据是有效的，在跛行回家模式下操作所述自主车辆。2.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中，所述跛行回家模式限制了所述自主车辆的一个或多个自主驾驶特征。3.根据权利要求2所述的自主驾驶系统，其中，所述一个或多个自主驾驶特征至少包括以下一项：所述自主车辆的速度、允许所述自主车辆行驶的特定道路、预定目的地和特定驾驶操作。4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：