车辆原地调头的控制方法、系统、车辆及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆原地调头的控制方法、系统、车辆及存储介质。方法包括：判断车辆的原地调头功能是否开启；若是，则向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头。由此，通过向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩施加至转向外侧后轮，以最大程度地利用左右两侧制动扭矩和驱动扭矩帮助车辆实现原地调头，且实现过程更加平顺。现过程更加平顺。现过程更加平顺。

【技术实现步骤摘要】
车辆原地调头的控制方法、系统、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆原地调头的控制方法、系统、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]在强调个性化、享受驾驶乐趣的背景下，由车辆机械机构限制的最小转弯半径已经无法满足驾驶员的驾驶需求，驾驶员需要一种在狭小的空间内调转车辆行驶方向甚至原地调头的车辆控制模式。但是，相关技术中，仅能减小转弯半径，无法实现车辆的原地调头。
[0003]需要说明的是，本
技术介绍
部分中公开的信息仅用于理解本申请构思的
技术介绍
，并且因此，它可以包含不构成现有技术的信息。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种车辆原地调头的控制方法、系统、车辆及存储介质，通过向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩施加至转向外侧后轮，以最大程度地利用左右两侧制动扭矩和驱动扭矩帮助车辆实现原地调头，且实现过程更加平顺。
[0005]为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出一种车辆原地调头的控制方法，该方法包括：判断车辆的原地调头功能是否开启；若是，则向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头。
[0006]在本专利技术的一些实施例中，在控制车辆原地调头时，方法还包括：屏蔽转向内侧前轮的防抱死功能，同时将转向内侧后轮和转向外侧后轮的打滑门限值调高。
[0007]在本专利技术的一些实施例中，在控制车辆原地调头后，方法还包括：判断车辆是否满足原地调头功能退出条件；若是，则按照第一斜率降低施加至转向内侧前轮的制动扭矩，同时向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并按照第二斜率平衡转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩，以控制车辆停止原地调头。
[0008]在本专利技术的一些实施例中，判断车辆的原地调头功能是否开启，包括：判断车辆是否满足原地调头功能激活条件；若是，则接收车辆的油门踏板信号，并在接收到油门踏板信号后，判断车辆的原地调头功能开启。
[0009]在本专利技术的一些实施例中，在以下条件均满足时，判断车辆满足原地调头功能激活条件，包括：车辆处于非正常驾驶模式；车辆处于静止状态；车辆的转向信号灯处于点亮状态；车辆的方向盘转角大于第一预设转角；车辆无制动意图；车辆所处道路的坡度小于第一预设坡度；车辆的档位为前进挡。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，在以下任意一个条件满足时，判断车辆满足原地调头功能退出条件，包括：车辆退出非正常驾驶模式；车辆的转向信号灯处于熄灭状态；车辆的
方向盘转角小于第二预设转角；车辆有制动意图；车辆所处道路的坡度大于第二预设坡度；车辆退出前进挡。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，在判断车辆是否满足原地调头功能激活条件之后，方法还包括：输出车辆满足原地调头功能激活条件的提示信息。
[0012]为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆原地调头的控制程序，该车辆原地调头的控制程序被处理器执行时实现上述任一项实施例的车辆原地调头的控制方法。
[0013]为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆原地调头的控制程序，处理器执行程序时，实现上述任一项实施例的车辆原地调头的控制方法。
[0014]为达上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种车辆原地调头的控制系统，系统包括：前驱动源，前驱动源通过差速器与车辆的左前轮和右前轮相连，前驱动源用于输出前轮驱动扭矩，并通过差速器施加至左前轮和右前轮；第一后驱动源，第一后驱动源用于驱动车辆的左后轮；第二后驱动源，第二后驱动源用于驱动车辆的右后轮；制动源，制动源用于制动左前轮、右前轮、左后轮和右后轮；整车控制器，整车控制器分别与前驱动源、第一后驱动源和第二后驱动源相连，整车控制器用于判断车辆的原地调头功能是否开启，若是，则控制制动源向转向内侧前轮施加制动扭矩，并控制前驱动源输出前轮驱动扭矩且通过差速器将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时控制第一后驱动源或第二后驱动源停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并控制第一后驱动源和第二后驱动源将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头。
[0015]根据本专利技术实施例的车辆原地调头的控制方法、系统、车辆及存储介质，在车辆的原地调头功能开启时，向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头，从而通过向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩施加至转向外侧后轮，以最大程度地利用左右两侧制动扭矩和驱动扭矩帮助车辆实现原地调头，且实现过程更加平顺。
[0016]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0017]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0018]图1是本专利技术一个实施例的车辆原地调头的控制方法的流程图。
[0019]图2是本专利技术一个实施例的车辆纵向控制下车辆向左原地调头时轮胎的力矩示意图。
[0020]图3是本专利技术另一个实施例的车辆原地调头的控制方法的流程图。
[0021]图4是本专利技术一个实施例的车辆的结构框图。
[0022]图5是本专利技术一个实施例的车辆原地调头的控制系统的结构框图。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0024]下面结合附图详细描述本专利技术实施例的车辆原地调头的控制方法、系统、车辆及存储介质。
[0025]图1是本专利技术一个实施例的车辆原地调头的控制方法的流程示意图。
[0026]如图1所示，本专利技术实施例的车辆原地调头的控制方法包括：
[0027]S11：判断车辆的原地调头功能是否开启。
[0028]可以理解，在车辆执行原地调头功能时，需要先判断原地调头功能是否开启，在一些实施例中，判断车辆的原地调头功能是否开启包括：判断车辆是否满足原地调头功能激活条件；若是，则接收车辆的油门踏板信号，并在接收到油门踏板信号后，判断车辆的原地调头功能开启，在原地调头功能开启后，车辆驾驶室内的车载显示设备或者汽车仪表盘将亮灯，以提醒驾驶员原地调头功能已开启。
[0029]S13：若是，则向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆原地调头的控制方法，其特征在于，所述方法包括：判断所述车辆的原地调头功能是否开启；若是，则向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将所述转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在所述转向外侧后轮，以控制所述车辆原地调头。2.根据权利要求1所述的车辆原地调头的控制方法，其特征在于，在控制所述车辆原地调头时，所述方法还包括：屏蔽所述转向内侧前轮的防抱死功能，同时将所述转向内侧后轮和所述转向外侧后轮的打滑门限值调高。3.根据权利要求1或2所述的车辆原地调头的控制方法，其特征在于，在控制所述车辆原地调头后，所述方法还包括：判断所述车辆是否满足原地调头功能退出条件；若是，则按照第一斜率降低施加至所述转向内侧前轮的制动扭矩，同时向所述转向内侧后轮施加驱动扭矩，并按照第二斜率平衡所述转向内侧后轮的驱动扭矩和所述转向外侧后轮的驱动扭矩，以控制所述车辆停止原地调头。4.根据权利要求1或2所述的车辆原地调头的控制方法，其特征在于，所述判断所述车辆的原地调头功能是否开启，包括：判断所述车辆是否满足原地调头功能激活条件；若是，则接收所述车辆的油门踏板信号，并在接收到所述油门踏板信号后，判断所述车辆的原地调头功能开启。5.根据权利要求4所述的车辆原地调头的控制方法，其特征在于，在以下条件均满足时，判断所述车辆满足原地调头功能激活条件：所述车辆处于非正常驾驶模式；所述车辆处于静止状态；所述车辆的转向信号灯处于点亮状态；所述车辆的方向盘转角大于第一预设转角；所述车辆无制动意图；所述车辆所处道路的坡度小于第一预设坡度；所述车辆的档位为前进挡。6.根据权利要求5所述的车辆原地调头的控制方法，其特征在于，在以下任意一个条件满足时，判断所述车辆满足原地调头功能退出条件：所述车辆退出所述非正常驾驶模式；所述车辆的转向信号灯处于熄灭状态；所述车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚远，徐德超，黄立雷，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：