一种苹果采摘机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种苹果采摘机械手，涉及机械手领域，第一直线驱动装置的第一端连接有球体，第一直线驱动装置的第二端外接车体，球体上转动连接有转动杆的第一端，转动杆的第二端连接有角度调节装置的第一端，角度调节装置的第二端连接有第二直线驱动装置的第一端，第二直线驱动装置的第二端连接有采摘装置；本发明专利技术通过PLC控制结构控制第一直线驱动装置调节高度，第一驱动件转动带动了角度调节装置，再控制第二直线驱动装置伸缩，最后控制第二驱动件转动，以此实现对苹果摘取，当摘完一个苹果后，继续摘下一个苹果时，只需要通过控制第三驱动件转动，第三驱动件转动带动了转动杆转动，不需要采摘人员带动装置进行移动和调节位置。需要采摘人员带动装置进行移动和调节位置。需要采摘人员带动装置进行移动和调节位置。

【技术实现步骤摘要】
一种苹果采摘机械手


[0001]本专利技术涉及机械手领域，具体涉及一种苹果采摘机械手。

技术介绍

[0002]如今，我国的农业生产方面已经迈入机械化、智能化时代。我国农业生产行业的规模越来越大，种类也越来越多，不仅在农业种植时采用机械化，同时在农业收货和水果采摘中也用到了机械化操作，在目前的苹果采摘中，也陆陆续续出现了苹果采摘机械手，为采摘人员提供了便利。
[0003]经检索，申请号为201711104689.2的中国专利技术专利公开了“一种苹果采摘装置”该设备的通过采摘人员举起本装置后，通过套环测量可以采摘的苹果后，采摘机构向上伸长使苹果进入采摘筒，之后在采摘筒上三个扇形刀片的作用下，苹果的果把被稳定夹切从而脱离树枝。
[0004]但是此装置在使用时，存在一些问题，当摘完一个苹果后，继续摘下一个苹果，需要采摘人员带动装置进行移动和调节位置，对一棵树的苹果采摘就需要采摘人员多次移动位置，面对大量苹果树采摘或在劳动力缺乏、工资较高的地区时，使用受限。
[0005]有鉴于此，特提出本专利技术。
专利
技术实现思路

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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种苹果采摘机械手，其特征在于，包括球体(2)、转动杆(3)；所述第一直线驱动装置(1)的第一端连接有球体(2)，所述第一直线驱动装置(1)的第二端外接车体，所述球体(2)上转动连接有转动杆(3)的第一端，所述转动杆(3)的第二端连接有角度调节装置(4)的第一端，所述角度调节装置(4)的第二端连接有第二直线驱动装置(6)的第一端，所述第二直线驱动装置(6)的第二端连接有采摘装置(7)；所述角度调节装置(4)的侧壁设有驱动其角度调节的第一驱动件(5)，所述采摘装置(7)的侧壁设有驱动其运动的第二驱动件(8)，所述第一驱动件(5)和第二驱动件(8)均外接机器人控制系统。2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述第一直线驱动装置(1)和第二直线驱动装置(6)可以为电动伸缩杆、液压缸或者气缸。3.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述球体(2)内设有第三驱动件(21)，所述第三驱动件(21)的输出端和转动杆(3)的第一端连接。4.根据权利要求3所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述第一驱动件(5)为第一电机，所述第二驱动件(8)为第二电机，所述第三驱动件(21)为第三电机。5.根据权利要求4所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述角度调节装置(4)包括U型连接板(41)、固定块(42)、凸起(43)、第一连接杆(44)、第二连接杆(45)、第三连接杆(46)、第四连接杆(47)、第一固定板(48)、第一转动杆(49)、第一转动轴(410)；所述转动杆(3)的第二端连接有U型连接板(41)，且转动杆(3)的第二端贯穿U型连接板(41)的U型底部至内部，所述转动杆(3)的第二端头部连接有固定块(42)的第一端，所述固定块(42)的第二端对称设有两个凸起(43)，其中一个所述凸起(43)上连接有第一转动轴(410)的第一端，第一转动轴(410)上套设有第一连接杆(44)的第一端，所述第一转动轴(410)的第二端贯穿U型连接板(41)至外部，且第一转动轴(410)的第二端头部和第一驱动件(5)的输出端连接；另一个所述凸起(43)铰接有第二连接杆(45)的第一端，所述第一连接杆(44)的第二端铰接有第三连接杆(46)的第一端，所述第三连接杆(46)的第二端铰接有第四连接杆(47)的第一端，所述第二连接杆(45)的第二端铰接有第四连接杆(47)的第二端，所述第四连接杆(47)的第一端和第二端之间的部分连接有第一固定板(48)的第一端，所述第一固定板(48)的第二端和第二直线驱动装置(6)的第一端连接，所述第一固定板(48)的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱亚军，陈砆兴，
申请(专利权)人：兰州石化职业技术大学，
类型：发明
国别省市：