本发明专利技术的实施例提供了一种自动化流程的控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取自动化流程中的任务操作指令；根据任务操作指令中的参数进行对应的任务操作的任务推演，以获得任务推演结果，其中，任务推演结果包括任务操作中的多个原子操作的执行参数；根据任务推演结果，确定是否执行任务操作。根据上述技术方案，在执行任务操作指令之前，可以先对其进行任务推演。进而根据任务推演结果执行任务操作。通过任务推演，将复杂的任务操作拆分为多个简单的原子操作，由此使得自动化流程更清晰；同时，保证了任务操作的执行结果的准确性，为自动化流程中的、任务操作的后续操作的执行结果的准确性也提供了一定的保障。操作的执行结果的准确性也提供了一定的保障。操作的执行结果的准确性也提供了一定的保障。
【技术实现步骤摘要】
用于自动化流程的控制方法、装置及电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动控制领域，更具体地涉及一种用于自动化流程的控制方法、一种用于自动化流程的控制装置、一种电子设备及一种存储介质。
技术介绍
[0002]目前，很多
都在不断地实现自动化改造，从而达到解放人力、提高效率的目的。不论是自动化制造、自动化检测还是自动化试验等，都会大量使用自动化系统。用户可以借助自动化系统所提供的界面对自动化流程进行整体搭建，进而，基于该自动化流程控制自动化系统运行。
[0003]但是，随着自动化需求的覆盖范围不断扩大，一套自动化流程中会涉及大量的设备和步骤。而现有设备的种类和型号又非常多，可能导致实现同一功能的设备会因为品牌或型号等的差别而具有完全不同的需求。对于设备的不同需求，可能会给自动化流程的配置带来很多限制条件。如果在自动化流程实际执行的过程中忽略这些限制条件，可能导致自动化流程无法顺利执行或执行结果出现较大误差。例如，不同设备所支持的板位深度和孔板进入设备的朝向可能是相同的，也可能是不同的。对于自动化流程中的搬运操作而言，搬运设备接收到的指令可以包括起始位置的相关参数和目的位置的相关参数。若前述两种参数不同，可能会导致搬运设备以错误的方式抓取或放置孔板，例如以错误的朝向将孔板放置到对应的设备。这不仅可能导致搬运操作的执行结果出现误差，甚至还可能导致搬运设备发生碰撞，导致自动化系统发生故障。
[0004]因此，亟需一种新的方案以解决上述技术问题。
技术实现思路
[0005]考虑到上述问题而提出了本专利技术。根据本专利技术的一个方面，提供了一种自动化流程的控制方法，包括：获取自动化流程中的任务操作指令；根据任务操作指令中的参数进行对应的任务操作的任务推演，以获得任务推演结果，其中，任务推演结果包括任务操作中的多个原子操作的执行参数，其中每个原子操作由至少一个执行设备执行；根据任务推演结果，确定是否执行任务操作。
[0006]示例性地，任务操作指令包括搬运任务操作指令，搬运任务操作指令包括对应的搬运操作的起始位置的相关参数和目的位置的相关参数，根据任务操作指令中的参数进行对应的任务操作的任务推演，以获得任务推演结果，包括：自搬运操作指令获取起始位置的相关参数和目的位置的相关参数；基于起始位置的相关参数和目的位置的相关参数，确定在执行搬运操作的过程中是否需要调整位置；对于需要调整位置的情况，基于目的位置的相关参数确定调整位置的相关参数，进而基于起始位置的相关参数、目的位置的相关参数以及调整位置的相关参数确定任务推演结果；对于不需要调整位置的情况，基于起始位置的相关参数和目的位置的相关参数，确定任务推演结果。
[0007]示例性地，基于起始位置的相关参数和目的位置的相关参数，确定在执行搬运操
作的过程中是否需要调整位置，包括：比较起始位置的相关参数和目的位置的相关参数；基于起始位置的相关参数和目的位置的相关参数的异同，确定在执行搬运操作的过程中是否需要调整位置。
[0008]示例性地，对于需要调整位置的情况，基于目的位置的相关参数确定调整位置的相关参数，包括：对于搬运任务操作指令中的参数包括调整位置的相关参数的情况，基于目的位置的相关参数，对调整位置的相关参数进行修改；对于搬运任务操作指令中的参数不包括调整位置的相关参数的情况，基于目的位置的相关参数，设置调整位置的相关参数；对于不需要调整位置的情况，基于起始位置的相关参数和目的位置的相关参数，确定任务推演结果，包括：对于搬运任务操作指令中的参数包括调整位置的相关参数的情况，删除调整位置的相关参数，进而基于起始位置的相关参数和目的位置的相关参数确定任务推演结果。
[0009]示例性地，任务操作指令包括搬运任务操作指令，搬运任务操作指令中的参数包括以下参数中的任意一项或多项：搬运操作的起始位置的坐标信息、搬运操作的目的位置的坐标信息、搬运操作的搬运途中的操作的参数、搬运操作的搬运对象的夹持高度以及搬运对象的夹持方向。
[0010]示例性地，任务操作中的多个原子操作包括以下操作中的任意一项或多项：作为搬运设备的机械臂的运动、搬运操作所涉及的导轨的运动、机械臂的夹爪的夹紧操作、机械臂的夹爪的松开操作、搬运操作所涉及的旋转板站的旋转操作、搬运操作所涉及的扫码器的扫码操作、搬运操作所涉及的吸盖器的加盖操作以及搬运操作所涉及的吸盖器的去盖操作。
[0011]示例性地，执行搬运操作的搬运设备是机械臂，搬运任务操作指令包括搬运操作的起始位置对搬运对象的第一搬取参数以及搬运操作的目的位置对搬运对象的第二搬取参数，对于第一搬取参数与第二搬取参数不同的情况，根据任务推演结果，执行任务操作，包括：在起始位置以第一搬取参数搬取搬运对象，并将搬运对象运送至调整位置；在调整位置，以第二搬取参数重新搬取搬运对象，并将搬运对象运送至目的位置。
[0012]示例性地，方法还包括：在任务操作的执行过程中，串行执行或并行执行多个原子操作。
[0013]根据本专利技术的另一方面，还提供了一种用于自动化流程的控制装置，其特征在于，包括：
[0014]指令获取模块，用于获取自动化流程中的任务操作指令；
[0015]任务推演模块，用于根据任务操作指令中的参数进行对应的任务操作的任务推演，以获得任务推演结果，其中，任务推演结果包括任务操作中的多个原子操作的执行参数，其中每个原子操作由至少一个执行设备执行；
[0016]确定模块，用于根据任务推演结果，确定是否执行任务操作。
[0017]根据本专利技术的又一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器运行时用于执行如上所述的用于自动化流程的控制方法。
[0018]根据本专利技术的再一方面，还提供了一种存储介质，在存储介质上存储了程序指令，程序指令在运行时用于执行如上所述的用于自动化流程的控制方法。
[0019]根据上述技术方案，在执行任务操作指令之前，可以先对其进行任务推演。进而根据任务推演结果确定是否执行任务操作。其中，任务推演结果包括多个原子操作的执行参数。换言之，在上述技术方案中，通过任务推演，将复杂的任务操作拆分为多个简单的原子操作，由此使得自动化流程更清晰；同时，还可以有效地保证任务操作可以顺利执行，避免了由于设备所要求的任务操作例如搬运任务操作的相关参数的多样性而导致的任务操作无法正常执行的现象的发生。进而保证了任务操作的执行结果的准确性，为自动化流程中的、任务操作的后续操作的执行结果的准确性也提供了一定的保障。
[0020]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0021]通过结合附图对本专利技术实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于自动化流程的控制方法，其特征在于，包括：获取所述自动化流程中的任务操作指令；根据所述任务操作指令中的参数进行对应的任务操作的任务推演，以获得任务推演结果，其中，所述任务推演结果包括所述任务操作中的多个原子操作的执行参数，其中每个原子操作由至少一个执行设备执行；根据所述任务推演结果，确定是否执行所述任务操作。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述任务操作指令包括搬运任务操作指令，所述搬运任务操作指令包括对应的搬运操作的起始位置的相关参数和目的位置的相关参数，所述根据所述任务操作指令中的参数进行对应的任务操作的任务推演，以获得任务推演结果，包括：自所述搬运操作指令获取所述起始位置的相关参数和所述目的位置的相关参数；基于所述起始位置的相关参数和所述目的位置的相关参数，确定在执行所述搬运操作的过程中是否需要调整位置；对于需要所述调整位置的情况，基于所述目的位置的相关参数确定所述调整位置的相关参数，进而基于所述起始位置的相关参数、所述目的位置的相关参数以及所述调整位置的相关参数确定所述任务推演结果；对于不需要所述调整位置的情况，基于所述起始位置的相关参数和所述目的位置的相关参数，确定所述任务推演结果。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述起始位置的相关参数和所述目的位置的相关参数，确定在执行所述搬运操作的过程中是否需要调整位置，包括：比较所述起始位置的相关参数和所述目的位置的相关参数；基于所述起始位置的相关参数和所述目的位置的相关参数的异同，确定在执行所述搬运操作的过程中是否需要调整位置。4.如权利要求2所述的方法，其中，所述对于需要所述调整位置的情况，基于所述目的位置的相关参数确定所述调整位置的相关参数，包括：对于所述搬运任务操作指令中的参数包括所述调整位置的相关参数的情况，基于所述目的位置的相关参数，对所述调整位置的相关参数进行修改；对于所述搬运任务操作指令中的参数不包括所述调整位置的相关参数的情况，基于所述目的位置的相关参数，设置所述调整位置的相关参数；所述对于不需要所述调整位置的情况，基于所述起始位置的相关参数和所述目的位置的相关参数，确定所述任务推演结果，包括：对于所述搬运任务操作指令中的参数包括所述调整位置的相关参数的情况，删除所述调整位置的相关参数，进而基于所述起始位置的相关参数和所述目的位置的相关参数确定所述任务推演结果。5....
【专利技术属性】
技术研发人员：宋梦琪，
申请(专利权)人：北京镁伽机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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