一种地况自适应的跳跃机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种地况自适应的跳跃机器人。跳跃机器人包括驱动装置以及对称型的跳跃主体，其中，跳跃主体包括安装板、支撑板、成对的一组主跳跃板以及成对的一组副跳跃板；安装板和支撑板沿竖直方向间隔设置；该成对的一组主跳跃板对称设置在竖直方向的前后两侧，并在驱动装置的驱动下可沿竖直方向进行折叠；主跳跃板包括第一上跳跃板和第一下跳跃板，第一上跳跃板和第一下跳跃板通过第一铰链连接；第一上跳跃板通过第二铰链与安装板连接，第一下跳跃板通过第三铰链与支撑板连接；其中，第一铰链、第二铰链和第三铰链之间相互平行，本发明专利技术采用完全对称的跳跃主体结构，以提高经跳跃落地时的姿态稳定性。地时的姿态稳定性。地时的姿态稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种地况自适应的跳跃机器人


[0001]本专利技术属于跳跃机器人领域，具体涉及一种地况自适应的跳跃机器人。

技术介绍

[0002]跳跃机器人可以执行跳跃动作越过障碍物(例如水中跳跃、陆地跳跃或水陆两栖跳跃)，从而高效地通过复杂地形，在太空探索、战场侦察、生命救援等领域有着广阔的应用前景。
[0003]现有技术中存在采用四杆机构作为跳跃主体的跳跃机器人，将钛镍记忆合金弹簧(SMA弹簧)作为驱动器；在初始状态，手动给机构复位，然后对SMA弹簧加热，通过致动结构限制四杆机构运动进行储能，当储存能量达到目标值时，加热其他的SMA弹簧驱动对致动结构解锁释放，将储存的势能转化为动能，实现跳跃。
[0004]上述现有技术中采用四杆机构，仅前后对称，机器人跳跃落地后姿态不定，存在多种落地姿势，因此难以在连续跳跃场景下进行应用。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的是提供一种地况自适应的跳跃机器人，采用完全对称的跳跃主体结构，以提高经跳跃落地时的姿态稳定性。
[0006]为了实现上述主要目的，本专利技术提供了一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地况自适应的跳跃机器人，包括驱动装置以及对称型的跳跃主体，其特征在于：所述跳跃主体包括安装板、支撑板、成对的一组主跳跃板以及成对的一组副跳跃板；所述安装板和所述支撑板沿竖直方向间隔设置；该成对的一组所述主跳跃板对称设置在竖直方向的前后两侧，并在所述驱动装置的驱动下可沿竖直方向进行折叠；所述主跳跃板包括第一上跳跃板和第一下跳跃板，所述第一上跳跃板和所述第一下跳跃板通过第一铰链连接；所述第一上跳跃板通过第二铰链与所述安装板连接，所述第一下跳跃板通过第三铰链与所述支撑板连接；其中，所述第一铰链、所述第二铰链和所述第三铰链之间相互平行；该成对的一组所述副跳跃板对称设置在竖直方向的左右两侧，并在所述驱动装置的驱动下可沿竖直方向进行折叠；所述副跳跃板包括第二上跳跃板和第二下跳跃板；所述第二上跳跃板和所述第二下跳跃板通过第四铰链连接，所述第一铰链与所述第四铰链之间互相垂直且共面；所述第二上跳跃板通过第五铰链与所述安装板连接；所述支撑板上设有连接板，所述第二下跳跃板通过第六铰链与所述连接板连接，所述第六铰链位于所述第三铰链的上方；其中，所述第四铰链、所述第五铰链和所述第六铰链之间互相平行。2.如权利要求1所述的地况自适应的跳跃机器人，其特征在于：所述第一上跳跃板、所述第二上跳跃板呈梯形状，所述第一下跳跃板、所述第二下跳跃板呈倒梯形状。3.如权利要求1所述的地况自适应的跳跃机器人，其特征在于：所述支撑板上设有向外凸出的支撑腿部，所述支撑腿部与所述第一下跳跃板、所述第二下跳跃板相对应。4.如权利要求1所述的地况自适应的跳跃机器人，其特征在于：所述安装板上设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：李曜，李兵，熊志鹏，胡龙龙，唐灵奇，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：