球形机器人制造技术

本发明专利技术公开了球形机器人，包括球体(30)，球体(30)内部设有驱动机构(31)，所述的球体(30)包括行走环(7)和球面(11)；所述的驱动机构(31)包括设置在球体(30)内部的支撑环(1)，所述的支撑环(1)内设有基座(32)，基座(32)上设有视觉模块(2)和主控板(3)。本发明专利技术具有较好的结构稳定性和动态平衡性，能够适用于多种复杂场景。杂场景。杂场景。

【技术实现步骤摘要】
球形机器人


[0001]本专利技术涉及移动机器人领域，特别是球形机器人。

技术介绍

[0002]球形移动机器人结构简单，不需要复杂的运动副或运动关节就可进行移动。在运动方式上，以滚动运动为主，相比于其他运动方式能更灵活的转向。由于探测环境不可控因素过多由于自然环境的复杂性以及人为因素导致的环境复杂性和不稳定性，大量不确定因素的存在和影响，常常会使用球形机器人来进行探测，因此，设计人员研发了球形机器人，例如公告号为CN208576617U的中国技术专利，公开了了一种球形移动机器人，包括球形外壳，球形外壳中布置有安装架，球形外壳包括两个滚动圆壳，安装架的两侧均布置有若干个滚动轮，各滚动圆壳内壁均布置有环形轨道，安装架中布置有控制装置和两个驱动电机，两个驱动电机位于安装架的下部，驱动电机的输出端布置有驱动轮。该球形机器人主要通过控制两个驱动装置输出的转速和转向，调整两个滚动圆壳的相对转动，从而控制机器人的运动，但是其在结构的稳定性和动态平衡性较为不理想，且在不同复杂场景的适应性也较为不理想。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.球形机器人，包括球体(30)，球体(30)内部设有驱动机构(31)，其特征在于：所述的球体(30)包括行走环(7)和球面(11)；所述的驱动机构(31)包括设置在球体(30)内部的支撑环(1)，所述的支撑环(1)内设有基座(32)，基座(32)上设有视觉模块(2)和主控板(3)，主控板(3)的下部设有电源(4)；所述的基座(32)的两侧设有行走电机(5)，行走电机(5)的伸出端连接有推力杆(6)，推力杆(6)贯穿过支撑环(1)，推力杆(6)的端部与行走环(7)的内壁相固定；所述的行走电机(5)的下部设有飞轮(8)，支撑环(1)上均匀设有多个减震器(9)，减震器(9)的端部设有弧形片(10)，弧形片(10)组合形成整个球面(11)；所述的球面(11)上设有透明亚克力环(12)，所述的视觉模块(2)的视觉感应器与透明亚克力环(12)相对应。2.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于：所述的行走环(7)与外部对应部分的弧形片(10)相固定。3.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于：所述的支撑环(1)由多个弧形侧支(13)组成，所述的减震器(9)经螺栓均匀布置在弧形侧支(13)上。4.根据权利要求3所述的球形...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴中杰，万安平，李淑娟，殷锐，袁建涛，俞天曜，黄佳湧，
申请(专利权)人：浙大城市学院，
类型：发明
国别省市：