一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人制造技术

一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人，该机构为空间单闭链机构。基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人由第一连杆(1)、第二连杆(2)、第三连杆(3)、第四连杆(4)、第一球形机构(9)、第二球形机构(8)、第三球形机构(5)、第四球形机构(6)、驱动电机(7)组成。通过控制电机的正反转，该机器人既能实现直行运动，也能实现转向运动，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。领域将得到很好的应用。领域将得到很好的应用。

【技术实现步骤摘要】
一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人


[0001]本专利技术涉及一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人，具体涉及一种以空间四杆Bennett机构为基础的，通过控制电机的正反转以及转动时间来驱动机器人直行及转向的单动力可转向球形机器人。

技术介绍

[0002]Bennett机构是由四个转动副组成并经特殊布置的单自由度空间连杆机构，该机构结构简单、紧凑。利用其特点可以将球体分为四部分与之结合，通过改变球体构型，得到一种新构型球形机器人，并具有直行运动及转向运动能力。
[0003]中国专利CN105690375B公开了“一种单自由度四杆移动机器人及其控制方法”该专利技术提出了一种单自由度四杆移动机器人及其控制方法，实现了单自由度机器人在平面的直行和具有确定性的转向运动。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题：球形机器人一般都是滚动运动，其运动稳定性较差，而且单自由度的机构一般不具有切换运动模式的能力。
[0005]一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人由第一连杆、第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人，其特征在于：一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人为单闭链结构，包括第一连杆(1)、第二连杆(2)、第三连杆(3)、第四连杆(4)；第一球形机构(9)、第二球形机构(8)、第三球形机构(5)、第四球形机构(6)；驱动电机(7)；所述的第一连杆(1)外形为细长杆形状，其一端(1
‑
3)与第二连杆(2)通过转动副连接，另一端与第四连杆(4)通过转动副连接，与第四连杆连接转动副所在平面设有螺栓孔(1
‑
1)和螺栓孔(1
‑
2)，螺栓孔为沉头结构，螺栓头部不得高于第一连杆(1)表面，两孔距离与第一球形机构(9)两孔距离相同，通过螺栓和第一球形机构(9)固定连接；第三连杆(3)的结构和外形尺寸与第一连杆(1)相同，和第三球形机构(5)连接方式与第一连杆(1)和第一球形机构(9)连接方式相同；所述的第二连杆(2)外形为细长杆形状，其一端(2
‑
3)与第一连杆(1)通过转动副连接，另一端(2
‑
4)与第三连杆(3)通过转动副连接，与第三连杆连接转动副所在平面设有螺栓孔(2
‑
1)和螺栓孔(2
‑
2)，螺栓孔为沉头结构，螺栓头部不得高于第二连杆(2)表面，两孔距离与第二球型机构(8)两孔距离相同，通过螺栓和第二球形机构(8)固定连接；第四连杆(4)的结构和外形尺寸与第二连杆(2)相同，和第四球形机构(6)连接方式与第二连杆(2)和第二球形机构(8)连接方式相同；所述的第一球形机构(9)外形为四分之一球体，其表面设有螺栓孔(9
‑
1)和螺栓孔(9
‑
2)，用于和第一连杆(1)连接，第二球形机构(8)结构和外形与第一球形机构(9)相同，其表面设有两个螺栓孔，用于和第二连杆(2)固定连接；第三球形机构(5)结构和外形与第一球形机构(9)相同，其表面设有两个螺栓孔，用于和第三连杆(3)固定连接；第四球形机构(6)结构和外形与第一球形机构(9)相同，其表面设有两个螺栓孔，用于和...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，梁懿偲，管凤林，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：