基于异型辐条的腿式水路两栖机器人制造技术

本发明专利技术为基于异型辐条的腿式水路两栖机器人，包括底盘、前足、后足、转向机构和传动机构；传动机构分别与前足和后足连接，转向机构与前足连接；底盘的底部设有充气气垫；其中，前足和后足均包括两个异型辐条腿，每条异型辐条腿均包括连接座、异型辐条、足端和异型桨叶；连接座的四周边缘呈圆周均匀设置有多条呈伞型的异型辐条，即异型辐条与机器人高度方向具有一定夹角；每个异型辐条的末端均连接有弧形长条状的足端；每个异型辐条的两侧对称设置有异型桨叶，异型桨叶沿背离异型辐条腿中心的方向宽度逐渐增加，异型桨叶的叶面呈弧形向机器人后方延伸。在陆地和水上运动均通过传动机构驱动前足和后足实现，两个环境中的运动不需要额外的切换结构，机器人结构简单紧凑。机器人结构简单紧凑。机器人结构简单紧凑。

【技术实现步骤摘要】
基于异型辐条的腿式水路两栖机器人


[0001]本专利技术属于水陆两栖机器人
，具体为一种基于异型辐条的腿式水路两栖机器人。

技术介绍

[0002]两栖机器人具有在水上和陆地运动的能力，能够在水陆交界地带实现两栖切换运动，可以执行水陆两种环境的任务，例如可以承担海洋资源勘探和海洋环境监测，也可以在海洋与陆地交界的过渡地带进行军事侦察任务，因此两栖机器人对于环境监测和军事侦察等方面具有重大意义。
[0003]现有的两栖机器人主要分为轮式两栖机器人、蛇形两栖机器人和腿式两栖机器人等，轮式两栖机器人的越障能力差，蛇形两栖机器人的结构复杂，腿式两栖机器人的平稳性较差。此外，现有的两栖机器人将陆地运动和水上运动分离开，分别用一套驱动和执行机构使机器人在不同的工作环境中运动，在水陆变换时机器人结构同时需要变换，使机器人结构复杂，运动效率低下。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提供一种基于异型辐条的腿式水陆两栖机器人。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于异型辐条的腿式水路两栖机器人，包括底盘、前足、后足、转向机构和传动机构；传动机构分别与前足和后足连接，转向机构与前足连接；底盘的底部设有充气气垫；其特征在于，所述前足和后足均包括两个异型辐条腿，每条异型辐条腿均包括连接座、异型辐条、足端和异型桨叶；连接座的四周边缘呈圆周均匀设置有多条呈伞型的异型辐条，即异型辐条与机器人高度方向具有一定夹角；每个异型辐条的末端均连接有弧形长条状的足端；每个异型辐条的两侧对称设置有异型桨叶，异型桨叶沿背离异型辐条腿中心的方向宽度逐渐增加，异型桨叶的叶面呈弧形向机器人后方延伸。2.根据权利要求1所述的基于异型辐条的腿式水路两栖机器人，其特征在于，所述异型辐条腿包括三条异型辐条，相邻异型辐条之间的夹角为120
°
；安装时，同足的两个异型辐条腿的异型辐条错开60
°
夹角，位于底盘对角线上的两个异型辐条腿的异型辐条安装角度相同。3.根据权利要求1或2所述的基于异型辐条的腿式水路两栖机器人，其特征在于，所述异型辐条与机器人高度方向的夹角为10～15
°
。4.根据权利要求1所述的基于异型辐条的腿式水路两栖机器人，其特征在于，所述传动机构包括直流减速电机、主动直齿圆柱齿轮、从动直齿圆柱齿轮、一号锥齿轮、二号锥齿轮、传动轴、联动轴和万向节；两个传动轴分别位于底盘的前、后端，底盘前端的传动轴两端分别通过万向节与前足的两个异型辐条腿...

【专利技术属性】
技术研发人员：武毅男，邓皓月，方勇纯，白一凡，
申请(专利权)人：南开大学，
类型：发明
国别省市：