【技术实现步骤摘要】
基于物料分拣设备的物料抓取方法和装置
[0001]本专利技术涉及物料分拣
，尤其涉及一种基于物料分拣设备的物料抓取方法和装置。
技术介绍
[0002]在散装物料的进料之前，多需要利用振散盘将物料打散铺平，以便于机械手抓取。但是，在已有技术中，振散盘振动完毕后，物料可能会产生堆叠或背面朝上的情况，机械手无法进行有效抓取。工作过程中，在一次抓取后，机械手需先回位，再进行二次抓取，由于堆叠等情况导致机械手单次抓取的成功率较低，需要机械手多次往复才能够完成物料抓取，导致物料抓取效率较低。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供一种基于物料分拣设备的物料抓取方法和装置，用以解决现有技术物料抓取效率较低的技术问题。
[0004]本专利技术提供一种基于物料分拣设备的物料抓取方法，所述方法包括：
[0005]响应于振散盘的振散完成指令，获取所述振散盘上目标物料组中每个目标物料的图像信息；
[0006]基于所述图像信息确定各所述目标物料的子状态，并根据所有所述目标物料的子状态，得到所述目标物料组
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于物料分拣设备的物料抓取方法，其特征在于，所述方法包括：响应于振散盘的振散完成指令，获取所述振散盘上目标物料组中每个目标物料的图像信息；基于所述图像信息确定各所述目标物料的子状态，并根据所有所述目标物料的子状态，得到所述目标物料组的物料分布状态；在所述物料分布状态满足预设抓取条件的情况下，生成抓取指令，所述抓取指令用于控制所述物料分拣设备的机械手末端的多个吸嘴一一对应地分别抓取各所述目标物料；在所述物料分布状态不满足所述预设抓取条件的情况下，生成信息反馈指令，所述信息反馈指令用于控制所述振散盘启动和/或发出预警信号。2.根据权利要求1所述的基于物料分拣设备的物料抓取方法，其特征在于，基于所述图像信息确定所述目标物料的子状态，并根据所有所述目标物料的子状态，得到所述目标物料组的物料分布状态，具体包括：获取所述目标物料在图像中的面积数据和数量数据；根据所述面积数据和所述数量数据确定所述目标物料的子状态为堆叠状态，则统计所述目标物料组中存在堆叠状态的所述目标物料的数量；若存在堆叠状态的所述目标物料的数量达到第一阈值，则确定所述物料分布状态不满足所述预设抓取条件，并生成所述反馈指令。3.根据权利要求2所述的基于物料分拣设备的物料抓取方法，其特征在于，根据所述面积数据和所述数量数据确定所述目标物料的子状态为堆叠状态，具体包括：若所述目标物料为非透明物料，则获取所述目标物料的单个面积，在所述单个面积大于预设面积阈值的情况下，判定所述目标物料的子状态为堆叠状态；若所述目标物料为透明物料，则获取所述目标物料组的总面积和所述目标物料组中包含的所述目标物料的个数，计算所述总面积和所述目标物料个数的商，以得到平均面积，在所述平均面积小于预先存储的目标物料的设定面积的情况下，则判定所述目标物料的子状态为堆叠状态。4.根据权利要求1所述的基于物料分拣设备的物料抓取方法，其特征在于，基于所述图像信息确定所述目标物料的子状态，并根据所有所述目标物料的子状态，得到所述目标物料组的物料分布状态，具体包括：获取所述目标物料的特征数据；根据所述特征数据确定所述目标物料的子状态为反面朝上状态，则统计所述目标物料组中存在反面朝上状态的所述目标物料的数量；若存在反面朝上状态的所述目标物料的数量达到第二阈值，则确定所述物料分布状态不满足所述预设抓取条件，并生成所述反馈指令。5.根据权利要求4所述的基于物料分拣设备的物料抓取方法，其特征在于，获取所述目标物料的特征数据，具体包括：提取所述图像信息中的物料轮廓特征，确定所述物料轮廓特征中的多个标识位置；分别获取各所述标识位置的亮度标准差，并计算各亮度标准差的平均值；...
【专利技术属性】
技术研发人员：李家清，石金博，伍晓斌，肖波，蒙昌飞，米兴兴，陈代前，
申请(专利权)人：东莞市李群自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。