【技术实现步骤摘要】
用于涉及交通灯和交通标志的交通工具导航的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用本申请要求美国临时申请No.63/024,591(于2020年5月14日提交)；美国临时申请No. 63/038,235(于2020年6月12日提交)；美国临时申请No.63/135,440(于2021年1月8日提交)的优先权的权益。前述申请通过引用以其整体而被结合在本文中。
[0002]本公开一般涉及自主交通工具导航。
技术介绍
[0003]随着技术不断进步，能够在道路上导航的全自主交通工具的目标即将实现。自主交通工具可能需要考虑多种因素，并且基于那些因素做出适当判定，以安全且准确地到达预计目的地。例如，自主交通工具可能需要处理和解释视觉信息(例如从摄像机所捕获的信息)，并且还可能使用从其它来源(例如从GPS装置、速度传感器、加速计、悬架传感器等)所获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主交通工具还可能需要标识它在特定道路内的位置(例如多车道道路内的特定车道)，与其它交通工具并排导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，并且在适当十...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于生成供交通工具导航使用的众包地图的系统，所述系统包括：至少一个处理器，所述至少一个处理器包括电路和存储器，其中所述存储器包括指令，所述指令在由所述电路执行时使所述至少一个处理器：接收从穿过路段的多个交通工具收集的驾驶信息，其中所述路段与交叉口相关联并且其中所述交叉口包括多个交通灯；确定与所述交叉口相关联的至少一条停止线的位置；基于对从所述多个交通工具收集的驾驶信息的分析，将所述多个交通灯分组成一个或多个逻辑交通灯组；将所述路段的两个或更多个可行驶路径中的每个可行驶路径与所述一个或多个逻辑交通灯组中的至少一个逻辑交通灯组进行链接；在所述众包地图中存储所述两个或更多个可行驶路径中的每个可行驶路径与所述一个或多个逻辑交通灯组中的至少一个逻辑交通灯组之间的所述链接的表示；以及使所述众包地图可用于至少一个主交通工具以用于相对于所述多个交通灯的导航。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器还包括指令，所述指令在由所述电路执行时使所述至少一个处理器基于所述多个交通工具在它们穿过所述路段时的聚合运动特性来生成所述路段的所述两个或更多个可行驶路径。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述存储器还包括指令，所述指令在由所述电路执行时使所述至少一个处理器将所生成的两个或更多个可行驶路径存储在所述众包地图中。4.根据权利要求1所述的系统，其中，将所述多个交通灯分组成一个或多个逻辑交通灯组至少部分基于当所述多个交通工具中的每个交通工具相对于所述至少一个交叉口进行导航时所述多个交通灯中的每个交通灯的颜色状态的指示符。5.根据权利要求4所述的系统，其中，基于对由所述多个交通工具中的每个交通工具在它相对于所述至少一个交叉口进行导航时所捕获的一个或多个图像帧的分析来确定颜色状态的所述指示符。6.根据权利要求5所述的系统，其中，由所述多个交通工具中的任一交通工具观察为彼此具有不同颜色状态的交通灯被分组成不同逻辑交通灯组。7.根据权利要求5所述的系统，其中，由所述多个交通工具观察为具有共同颜色状态的交通灯被分组成共同逻辑交通灯组。8.根据权利要求5所述的系统，其中，由所述多个交通工具观察为与公共方向指示符相关联的交通灯被分组成公共逻辑交通灯组。9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述两个或更多个可行驶路径中的每个可行驶路径与所述一个或多个逻辑交通灯组中的至少一个逻辑交通灯组之间的所述链接指示所述一个或多个逻辑交通灯组中的哪一个逻辑交通灯组与所述两个或更多个可行驶路径中的每个可行驶路径相关。10.根据权利要求9所述的系统，其中，基于当所述多个交通工具中的每个交通工具经过所述至少一条停止线与所述两个或更多个可行驶路径中的一个可行驶路径之间的十字路口时所述多个交通灯中的至少一个交通灯的观察到的颜色状态来确定所述两个或更多个可行驶路径中的每个可行驶路径与所述一个或多个逻辑交通灯组中的至少一个逻辑交
通灯组之间的所述链接。11.根据权利要求10所述的系统，其中，如果当所述多个交通工具中的一个或多个交通工具经过所述至少一条停止线与特定可行驶路径之间的所述十字路口时所述多个交通工具中的所述一个或多个交通工具观察到与停止颜色状态下的特定逻辑交通灯组相关联的任何交通灯，则所述特定可行驶路径将不与所述特定逻辑交通灯组链接。12.根据权利要求10所述的系统，其中，如果多于阈值数量的所述多个交通工具在经过所述至少一条停止线和特定可行驶路径之间的所述十字路口时观察到与停止颜色状态下的特定逻辑交通灯组相关联的任何交通灯，则所述特定可行驶路径将不与所述特定逻辑交通灯组链接。13.根据权利要求10所述的系统，其中，如果多于阈值百分比的所述多个交通工具在经过所述至少一条停止线和特定可行驶路径之间的所述十字路口时观察到与行进颜色状态下的特定逻辑交通灯组相关联的交通灯，则所述特定可行驶路径将被链接到所述特定逻辑交通灯组。14.根据权利要求1所述的系统，其中，基于与所述特定可行驶路径相关联的至少一个识别的道路标记来确定所述两个或更多个可行驶路径中的每个可行驶路径与所述一个或多个逻辑交通灯组中的至少一个逻辑交通灯组之间的所述链接。15.根据权利要求1所述的系统，其中，基于与被包括在所述一个或多个逻辑交通灯组中的所述至少一个逻辑交通灯组中的交通灯相关联的至少一个识别的道路方向指示符来确定所述两个或更多个可行驶路径中的每个可行驶路径与所述一个或多个逻辑交通灯组中的至少一个逻辑交通灯组之间的所述链接。16.根据权利要求1所述的系统，其中，基于由至少一个机器学习模型提供的输出来确定所述两个或更多个可行驶路径中的每个可行驶路径与所述一个或多个逻辑交通灯组中的至少一个逻辑交通灯组之间的所述链接，所述至少一个机器学习模型被训练为基于包括一个或多个交通灯的颜色状态的接收的输入来预测交通灯组与可行驶路径的相关性。17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述两个或更多个可行驶路径中的每个可行驶路径与所述一个或多个逻辑交通灯组中的至少一个逻辑交通灯组之间的所述链接还基于所述多个交通工具中的一个或多个交通工具在相对于所述交叉口进行导航时的运动特性。18.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶信息包括在相对于所述路段进行导航时由与所述多个交通工具中的每个交通工具相关联的一个或多个摄像机捕获的图像的至少一部分。19.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶信息包括所述多个交通工具中的每个交通工具在相对于所述路段进行导航时的运动特性。20.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶信息包括当所述多个交通工具中的每个交通工具相对于所述路段进行导航时的检测到的交通灯的状态的指示符。21.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶信息包括当所述多个交通工具中的每个交通工具相对于所述路段进行导航时检测到的交通灯的位置。22.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶信息包括相对于所述路段的交通工具停止位置。23.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶信息包括当所述多个交通工具中的每
个交通工具相对于所述路段进行导航时检测到的一个或多个路标的位置和类型信息。24.根据权利要求23所述的系统，其中，所识别的路标包括以下项中的一项或多项：杆、灯柱、车道标记、或交通标志。25.根据权利要求1所述的系统，其中，所述两个或更多个可行驶路径作为三维样条而被存储在所述众包地图中。26.根据权利要求25所述的系统，其中，所述可行驶路径中的每个可行驶路径与沿所述路段的不同行驶车道相关联。27.根据权利要求1所述的系统，其中，基于所述多个交通工具相对于所述交叉口的聚合停止位置来确定所述至少一条停止线的所述位置。28.根据权利要求1所述的系统，其中，基于所述多个交通灯相对于所述交叉口的观察到的几何形状来确定所述至少一条停止线的所述位置。29.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个逻辑交通灯组中的至少一个逻辑交通灯组包括在所述交叉口的入口附近的第一交通灯和在所述交叉口的出口附近的第二交通灯。30.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器还包括指令，所述指令在由所述电路执行时使所述至少一个处理器：生成所述交叉口的每个入口与相关联的出口之间的可行驶交叉口路径，并将所生成的可行驶交叉口路径存储在所述众包地图中。31.根据权利要求30所述的系统，其中，每个可行驶交叉口路径与存储在所述众包地图中的入口点相关联。32.根据权利要求30所述的系统，其中，每个可行驶交叉口路径与存储在所述众包地图中的出口点相关联。33.根据权利要求1所述的系统，其中，相对于所述多个交通灯的所述导航包括向交通工具操作者发出交通灯警告。34.根据权利要求1所述的系统，其中，相对于所述多个交通灯的所述导航包括相对于被确定为处于在所述众包地图中指示为与所述至少一个主交通工具的当前可行驶路径相关的逻辑交通灯组中的至少一个交通灯的检测到的颜色状态进行自主制动。35.一种用于生成供交通工具导航使用的众包地图的方法，所述方法包括：接收从穿过路段的多个交通工具收集的驾驶信息，其中所述路段与交叉口相关联并且其中所述交叉口包括多个交通灯；确定与所述交叉口相关联...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔纳森，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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