用于检测自动驾驶系统中的意外控制状态的方法和装置制造方法及图纸

本公开描述了用于检测自动驾驶系统的意外控制状态的各种实施方式。根据实施方式，检测自动驾驶系统的意外控制状态的示例性方法包括：生成车辆的环境数据；由自动驾驶系统基于车辆的环境数据确定第一控制状态；通过参考模型基于环境数据确定第二控制状态，其中，参考模型定义至少一个场景，每个场景对应于多个预期控制状态和状态切换条件，并且在对应于场景的预期控制状态中的每个中，车辆在该场景中的动作遵循交通规则；以及通过比较第一控制状态和第二控制状态来确定自动驾驶系统的意外控制状态。控制状态。控制状态。

【技术实现步骤摘要】
用于检测自动驾驶系统中的意外控制状态的方法和装置


[0001]本公开的实施方式总体涉及自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及检测自动驾驶系统中的意外控制状态。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆是利用硬件传感器和软件控制器的实时协作来理解周围环境和安全驾驶的智能车辆，具有很少或没有人为干预。普遍认为的是，安全是自动驾驶车辆成功交付给公共交通的关键。因此，在大规模生产和商业化之前，自动驾驶车辆必须在真实世界的交通中进行大规模的道路测试。

技术实现思路

[0003]在第一方面，本公开的实施方式提供了一种用于检测自动驾驶系统的意外控制状态的计算机实现的方法，该方法包括：生成车辆的环境数据；由自动驾驶系统基于车辆的环境数据确定第一控制状态；通过参考模型基于环境数据确定第二控制状态，其中，参考模型定义至少一个场景，每个场景对应于多个预期控制状态和状态切换条件，并且在对应于场景的预期控制状态中的每个中，车辆在该场景中的动作遵循交通规则；以及通过比较第一控制状态和第二控制状态来确定自动驾驶系统的意外控制状态。
>[0004]在第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于检测自动驾驶系统的意外控制状态的计算机实现的方法，所述方法包括：生成车辆的环境数据；由所述自动驾驶系统基于所述环境数据确定第一控制状态；由参考模型基于所述环境数据确定第二控制状态，其中，所述参考模型定义至少一个场景，每个场景对应于多个预期控制状态和状态切换条件，并且在对应于该场景的所述预期控制状态中的每个中，所述车辆在该场景中的动作遵循交通规则；以及通过将所述第一控制状态与所述第二控制状态进行比较，确定所述自动驾驶系统的所述意外控制状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述参考模型基于所述环境数据确定所述第二控制状态包括：基于所述环境数据确定所述至少一个场景中的第一场景以及与所述第一场景对应的状态切换条件；确定所述车辆的当前状态；基于所述环境数据、所述第一场景、所述车辆的当前状态以及与所述第一场景对应的所述状态切换条件，确定所述车辆的当前预期控制状态；以及将所述当前预期控制状态确定为所述第二控制状态。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述第一场景中，所述车辆进入具有交通灯的交叉路口，并且与所述第一场景对应的多个预期控制状态包括驾驶状态和交通灯状态。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述驾驶状态包括到巡航到所述交叉路口的第一驾驶状态和接近所述交叉路口处的停止线的第二驾驶状态，以及所述交通灯状态包括停止移动的第一交通灯状态，其中，与所述第一场景对应的所述状态切换条件包括：所述交通灯变为绿色的第一状态切换条件和所述交通灯变为红色的第二状态切换条件。5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述环境数据、所述第一场景、所述车辆的当前状态以及与所述第一场景对应的所述状态切换条件来确定所述车辆的当前预期控制状态包括：响应于确定所述交通灯变为红色，确定所述车辆的当前预期控制状态为停止移动的所述第一交通灯状态；响应于确定所述交通灯变为绿色且所述车辆的当前状态为接近所述交叉路口处的所述停止线，确定所述车辆的当前预期控制状态为巡航到所述交叉路口的所述第一驾驶状态；以及响应于确定所述交通灯变为绿色且所述车辆的当前状态为停止移动，确定所述车辆的当前预期控制状态为接近所述交叉路口处的停止线的所述第二驾驶状态。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述驾驶状态还包括跟随车道的第三驾驶状态，并且所述状态切换条件包括：距所述交叉路口处的所述停止线的距离小于第一预设阈值的第三切换条件，以及距所述交叉路口处的所述停止线的距离小于第二预设阈值的第四切换条件。7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述环境数据、所述第一场景、所述车辆的当前状态以及与所述第一场景对应的所述状态切换条件来确定所述车辆的当前预期控制状态包括：响应于确定距所述交叉路口处的所述停止线的距离不小于所述第一预设阈值，确定跟随所述车道的所述第三驾驶状态为所述车辆的当前预期控制状态；响应于确定距所述交叉路口处的所述停止线的距离小于所述第一预设阈值且不小于
所述第二预设阈值及所述交通灯变为红色，确定接近所述交叉路口处的所述停止线的所述第二驾驶状态为所述车辆的当前预期控制状态；响应于确定距所述交叉路口处的所述停止线的距离小于所述第二预设阈值且所述交通灯变为红色，确定停止移动的所述第一交通灯状态为所述车辆的当前预期控制状态；以及响应于确定距所述交叉路口处的所述停止线的距离小于所述第二预设阈值且所述交通灯变为绿色，确定巡航到所述交叉路口的所述第一驾驶状态为所述车辆的当前预期控制状态。8.根据权利要求3所述的方法，其中，所述至少一个场景还包括第二场景、第三场景、第四场景或第五场景中的至少一个，其中，在所述第二场景中，所述车辆在具有所述交通灯的所述交叉路口处左转或右转；在所述第三场景中，所述车辆在车道上行驶并因并入车辆而制动；在所述第四场景中，所述车辆由于交通拥堵而试图借用左车道；以及在所述第五场景中，所述车辆到达停车标志且然后离开。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境数据由模拟器生成，并且基于由所述自动驾驶系统获取的快照来确定所述车辆的当前状态。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：基于所述意外控制状态校正所述自动驾驶系统；以及基于校正后的自动驾驶系统控制所述车辆。11.一种装置，包括：处理器；以及存储器，存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：生成车辆的环境数据；由自动驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭生健，胡智圣，仲震宇，李康，
申请(专利权)人：百度时代网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：