一种自动泊车测试方法、装置、存储介质及设备制造方法及图纸

本申请实施例提供一种自动泊车测试方法、装置、存储介质及设备，该方法中，通过解析基于场景仿真软件搭建的泊车场景的参数文件来构建仿真地图，仿真地图上的坐标基于地图坐标系和障碍物占用类型而得到，这样，使用仿真地图来为自动泊车的规划控制算法提供所需的输入交互信息，并且基于车辆参数生成的被测车辆模型根据规划控制算法的控制量更新被测车辆的位置信息，之后，根据每个仿真步长中得到的控制量和位置信息对规划控制算法的效果进行判断。如此，可以在项目早期就实现对规划控制算法的验证，即实现自动泊车功能的测试，进而有效推进项目开发进展。效推进项目开发进展。效推进项目开发进展。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车测试方法、装置、存储介质及设备


[0001]本申请涉及车辆测试
，具体而言，涉及一种自动泊车测试方法、装置、存储介质及设备。

技术介绍

[0002]智能驾驶是现代科学技术融合应用在车上的综合体现。随着智能驾驶功能的普及，自动泊车功能成为智能驾驶功能的标配，而针对自动泊车功能的测试也成为主机厂的一项必要且极为重要的测试项目。
[0003]目前的测试方案主要是在自动泊车功能开发的供应商完成台架测试和整车标定后，再由主机厂进行整车的测试验收。然而，这一方式在项目早期，由于感知，定位和建图等功能的缺失，无法对自动泊车的规划控制算法进行验证，因而容易影响项目开发进度。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种自动泊车测试方法、装置、存储介质及设备，旨在解决相关技术中测试自动泊车功能的方案存在的在项目早期无法对自动泊车的规划控制算法进行验证，容易影响项目开发进度的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供的一种自动泊车测试方法，所述方法包括：基于车辆参数生成被测车辆模型，并计算所述被测车辆模型在仿真地图上的包络线；所述仿真地图是通过解析基于场景仿真软件搭建的泊车场景的参数文件而得到的，所述仿真地图上的坐标是基于地图坐标系和障碍物占用类型而得到的；针对仿真开始后的每一个仿真步长，将当前仿真步长对应的车辆位置信息和仿真地图作为自动泊车的规划控制算法的输入，得到所述规划控制算法输出的控制量，再根据所述控制量按照车辆动力学方程，计算出下一个仿真步长对应的车辆位置信息和仿真地图，并将所述控制量和所述下一个仿真步长对应的车辆位置信息作为仿真信息进行存储；所述车辆位置信息包括所述被测车辆模型的后轴中心坐标和包络线；根据存储的仿真信息对所述规划控制算法的效果进行判断。
[0006]在上述实现过程中，通过解析基于场景仿真软件搭建的泊车场景的参数文件来构建仿真地图，仿真地图上的坐标基于地图坐标系和障碍物占用类型而得到，这样，使用仿真地图来为自动泊车的规划控制算法提供所需的输入交互信息，并且基于车辆参数生成的被测车辆模型根据规划控制算法的控制量更新被测车辆的位置信息，之后，根据每个仿真步长中得到的控制量和位置信息对规划控制算法的效果进行判断。如此，可以在项目早期就实现对规划控制算法的验证，即实现自动泊车功能的测试，进而有效推进项目开发进展。
[0007]进一步地，在一些实施例中，所述基于车辆参数生成被测车辆模型之前，包括：根据所述规划控制算法的功能需求信息与传感器的交互接口信息确定所述仿真地图的类型；所述传感器用于感知、建图和定位。
[0008]在上述实现过程中，收集自动泊车的规划控制算法详细的功能需求，与感知、建图
和定位子模块的交互接口信息，以此来确定构建的仿真地图的类型是2D地图还是3D地图，从而构建合适的仿真地图。
[0009]进一步地，在一些实施例中，所述仿真地图上的坐标基于以下方式得到：若所述仿真地图是二维地图，所述仿真地图的原点坐标为（0，0，Obj）；若所述仿真地图是三维地图，所述仿真地图的原点坐标为（0，0，0，Obj）;其中，所述Obj为障碍物占用类型；若一坐标中Obj的值为0，所述坐标未被障碍物占用。
[0010]在上述实现过程中，提供一种将仿真地图上的物体坐标化的具体方式，使得根据坐标位置可以确定仿真地图对应的区域内的障碍物信息，这样，规划控制算法可以结合该障碍物信息生成更为合理的规划路径。
[0011]进一步地，在一些实施例中，所述控制量包括以下至少一种：方向盘目标转角、油门开度、制动深度。
[0012]在上述实现过程中，提供规划控制算法输出的控制量的可选类型。
[0013]进一步地，在一些实施例中，所述方法还包括：在每个仿真步长中，判断所述被测车辆模型的包络线是否与所述仿真地图中其他部分的包络线存在交点或切点；若判断结果为是，记录对应时刻并存储为警示信息。
[0014]在上述实现过程中，在仿真过程中，根据被测车辆模型的包络线是否与仿真地图中其他部分的包络线存在交点或切点，判断被测车辆是否撞到某个物品，以此记录警示信息，从而提升对规划控制算法的效果的判断效率和准确率。
[0015]进一步地，在一些实施例中，所述根据存储的仿真信息对所述规划控制算法的效果进行判断，包括：基于存储的仿真信息和警示信息生成动画或者数据包，根据所述动画或者数据包按照预设评判条件对所述规划控制算法的效果进行判断；所述预设评判条件是根据所述规划控制算法的功能需求信息进行设置的。
[0016]在上述实现过程中，根据规划控制算法的功能需求来设置评判标准，结合基于存储的仿真信息和警示信息生成的动画或者数据包来判断规划控制算法的效果，这样，可以快速且准确地验证自动泊车的规划控制算法。
[0017]第二方面，本申请实施例提供的一种自动泊车测试装置，所述装置包括：生成模块，用于基于车辆参数生成被测车辆模型，并计算所述被测车辆模型在仿真地图上的包络线；所述仿真地图是通过解析基于场景仿真软件搭建的泊车场景的参数文件而得到的，所述仿真地图上的坐标是基于地图坐标系和障碍物占用类型而得到的；仿真模块，用于针对仿真开始后的每一个仿真步长，将当前仿真步长对应的车辆位置信息和仿真地图作为自动泊车的规划控制算法的输入，得到所述规划控制算法输出的控制量，再根据所述控制量按照车辆动力学方程，计算出下一个仿真步长对应的车辆位置信息和仿真地图，并将所述控制量和所述下一个仿真步长对应的车辆位置信息作为仿真信息进行存储；所述车辆位置信息包括所述被测车辆模型的后轴中心坐标和包络线；验证模块，用于根据存储的仿真信息对所述规划控制算法的效果进行判断。
[0018]第三方面，本申请实施例提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在
所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。
[0019]第四方面，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
[0020]第五方面，本申请实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
[0021]本申请公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请公开的上述技术即可得知。
[0022]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车测试方法，其特征在于，所述方法包括：基于车辆参数生成被测车辆模型，并计算所述被测车辆模型在仿真地图上的包络线；所述仿真地图是通过解析基于场景仿真软件搭建的泊车场景的参数文件而得到的，所述仿真地图上的坐标是基于地图坐标系和障碍物占用类型而得到的；针对仿真开始后的每一个仿真步长，将当前仿真步长对应的车辆位置信息和仿真地图作为自动泊车的规划控制算法的输入，得到所述规划控制算法输出的控制量，再根据所述控制量按照车辆动力学方程，计算出下一个仿真步长对应的车辆位置信息和仿真地图，并将所述控制量和所述下一个仿真步长对应的车辆位置信息作为仿真信息进行存储；所述车辆位置信息包括所述被测车辆模型的后轴中心坐标和包络线；根据存储的仿真信息对所述规划控制算法的效果进行判断。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆参数生成被测车辆模型之前，包括：根据所述规划控制算法的功能需求信息与传感器的交互接口信息确定所述仿真地图的类型；所述传感器用于感知、建图和定位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述仿真地图上的坐标基于以下方式得到：若所述仿真地图是二维地图，所述仿真地图的原点坐标为（0，0，Obj）；若所述仿真地图是三维地图，所述仿真地图的原点坐标为（0，0，0，Obj）;其中，所述Obj为障碍物占用类型；若一坐标中Obj的值为0，所述坐标未被障碍物占用。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制量包括以下至少一种：方向盘目标转角、油门开度、制动深度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在每个仿真步长中，判断所述被测车辆模型的包络线是否与所述仿真地图...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗宇亮，谢众玉，高燕雯，周幸，张武学，江建山，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：