一种无人化菇房蘑菇采摘机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种无人化菇房蘑菇采摘机器人，其包括具有自动装卸与移动功能的底盘、升降机构、采摘双臂，其特征在于机器人的底盘为凹型六轮结构，其中前、后四个为减振万向轮，中间两个为主动轮，底盘凹面内固装的传送带可实现周转框的自动装卸，移动底盘通过地磁线路可自主导航；升降机构采用丝杠传动，可满足层架式菇房不同层的采摘需求；采摘双臂采用平动和俯仰混合结构，可实现菇床蘑菇拧转、折断复合方式采摘；升降平台上固装两个RGB

【技术实现步骤摘要】
一种无人化菇房蘑菇采摘机器人


[0001]本专利技术属于农业机械化及自动化装备
，具体涉及一种农业智能装备，尤其是一种无人化菇房蘑菇采摘机器人。

技术介绍

[0002]蘑菇具有丰富的营养价值，随着居民生活水平的提高，蘑菇已经成为了日常生活中的家常菜品，其未来的需求将会越来越大。目前，蘑菇种植已经实现了工厂化，在工厂化种植过程中存在着机械化程度低、采摘工人工作强度大且易得风湿病与关节炎等职业病、企业招工困难等一系列问题。卢伟等提出了一种移动式仿人蘑菇采摘机器人，但存在以下不足：升降机构采用齿轮齿条的传动方式，当齿轮失效时负载的升降平台会突然掉落易砸到人、菇架；采摘蘑菇框的传动方式采用滚筒传动的方式，此方式传动蘑菇框不平稳，在满载时会造成蘑菇掉落；手臂在采摘时只能垂直对蘑菇进行采摘，无法实现蘑菇的倾斜采摘，且只能通过旋转的方式使蘑菇与菇床分离；主动轮采用直角减速器，安装空间大，结构不紧凑；缺少合适的无影灯光源和切根结构等，亟需设计新型的蘑菇采摘机器人来克服现有的不足。

技术实现思路

[0003]为了实现上述目的，本专利技术提出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人化菇房蘑菇采摘机器人，其特征在于：包括螺杆升降机构（1）、采摘双臂机构（2）和凹型底盘车（3）；其中，螺杆升降机构（1）固装于凹型底盘车（3）上，采摘双臂机构（2）固装于螺杆升降机构（1）上；所述的螺杆升降机构（1），其特征在于：包括丝杠（11），其中，丝杠（11）上端和下端分别设有上端圆柱（1101）和下端圆柱（1102），下端圆柱（1102）与丝杠安装支撑座（1111）内设的圆孔同轴旋转连接，并通过丝杠安装支撑座（1111）固装在丝杠支撑架（1112）上，且丝杠（11）下端圆柱（1102）通过联轴器（1116）与升降减速器（1117）输出轴同轴连接，升降电机（1118）与升降减速器（1117）同轴固装；丝杠支撑架（1112）固装在升降侧底板（122）上，丝杠（11）上端圆柱（1101）与丝杠安装座（1113）内设的圆孔同轴旋转连接，并通过丝杠安装座（1113）固装在丝杠固定板（121）上，丝杠固定板（121）左右两端分别与左铝型材（111）、右铝型材（112）顶端固装，丝杠（11）和丝杠螺母（1114）同轴旋转连接，丝杠螺母（1114）与丝杠螺母座（1115）固装，丝杠螺母座（1115）左、右两侧分别与左升降竖板（119）、右升降竖板（1110）固装，第一滑块（115）、第二滑块（116）与左升降竖板（119）固装，第三滑块（117）、第四滑块（118）与右升降竖板（1110）固装，第一滑块（115）和第二滑块（116）均内设与左导轨（113）匹配的滑槽并与左导轨（113）滑动连接，第三滑块（117）和第四滑块（118）均内设与右导轨（114）匹配的滑槽并与右导轨（114）滑动连接，左导轨（113）固装在左铝型材（111）上，右导轨（114）固装在右铝型材（112）上，左铝型材（111）下端固装在升降侧底板（122）左侧上表面，右铝型材（112）下端固装在升降侧底板（122）右侧上表面，升降侧底板（122）固装在底盘框架（31）上；升降支架（12）的左右两侧方管分别与左铝型材（111）和右铝型材（112）固装，升降支架（12）下端前后两边分别与升降侧底板（122）、面板侧底板（123）固装，按钮开关组（128）固装在控制面板（127）上，控制面板（127）固装在升降支架（12）上，显示屏（125）固装在显示面板（124）上，显示面板（124）固装在升降支架（12）上，U型控制柜后盖（126）与升降支架（12）固装并固装在面板侧底板（123）上，面板侧底板（123）固装在底盘框架（31）上。2.权利要求1所述的一种无人化菇房蘑菇采摘机器人的采摘双臂机构（2），其特征在于：包括U型双臂固定台（21），其中，U型双臂固定台（21）与双臂固定台平板（22）固装并构成封闭“口”字型结构，U型双臂固定台（21）和双臂固定台平板（22）与左升降竖板（119）、右升降竖板（1110）固装；左机械臂模组（23）通过左模组转接件（25）固装于双臂固定台（22）左侧，左滑动平台（232）为C型结构，左滑动平台（232）上表面固装于左模组滑块（231）下方，左第一关节电机（233）固装在左滑动平台（232）的下水平面上，左第一关节电机（233）的输出轴与左滑动平台（232）下水平面上设有的圆形孔同轴且左第一关节电机（233）的输出轴凸出左滑动平台（232）下平面；左第一臂（237）的一端上表面与左第一关节电机（233）的输出轴固装，左第一臂（237）的另一端上方固装左第二关节电机（238），左第二关节电机（238）与左第一臂（237）的另一端设有的圆形孔同轴且左第二关节电机（238）的输出轴凸出左第一臂（237）的下平面；左第二关节电机（238）的输出轴与左第二臂（236）的一端固装，左第二臂（236）的另一端设有竖直圆形电机固定座并与左第三关节电机（234）固装，左第三关节电机（234）输出轴与左第三臂（235）的一端固装，左第三臂（235）的另一端固...

【专利技术属性】
技术研发人员：张超，刘海奇，
申请(专利权)人：金蘑菇南京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：