自走式地栽木耳自动联合收获机制造技术

本发明专利技术公开了自走式地栽木耳自动联合收获机，涉及农业设备技术领域，包括行走装置、仿形收集装置、滑台、多工位电动抓爪装置、多工位采摘机构、振动分级筛、多工位摆袋装置和PLC电脑控制系统；仿形收集装置安装在行走装置左侧，振动分级筛安装在行走装置上方，多工位采摘机构安装在振动分级筛上方，PLC电脑控制系统布置在多工位采摘机构右侧，滑台通过机架安装在行走装置上，多工位电动抓爪机构与多工位摆袋装置布置在滑台上；驱动部件均与所述PLC电脑控制系统电连接。本发明专利技术一次进地可完成对长满木耳的木耳菌袋捡拾、采摘、采摘后木耳清选分级、采摘后木耳菌袋的整齐摆放多项作业，提高了采摘工作效率，保证了采摘质量。保证了采摘质量。保证了采摘质量。

【技术实现步骤摘要】
自走式地栽木耳自动联合收获机


[0001]本专利技术涉及农业设备
，尤其涉及自走式地栽木耳自动联合收获机。

技术介绍

[0002]目前地栽木耳采摘主要是人工手动采摘，将木耳菌袋放在塑料桶上方，手动采摘使木耳落入塑料桶中，采摘后将木耳菌袋摆好，桶装满后再将木耳倒入运输车上，也有采用单体木耳采摘机，每人操作一台机器，机器放在塑料桶上，一次拿一个木耳菌袋放入机器中，开启电源进行采摘，采摘后关闭电源，取出菌袋再将菌袋摆好。也有行走在菌床上的作业机械，但也是由人工抓取菌袋放入机器中采摘，采摘后人工摆放菌袋在菌床上。没有相关集捡拾、采摘、清选、摆袋于一体的自动木耳收获机械。
[0003]如何开发一款自走式地栽木耳自动联合收获机，以适用于一次完成地栽木耳的捡拾、采摘、清选、收集、摆袋联合收获作业，改变传统的收获方式，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供自走式地栽木耳自动联合收获机，解决
技术介绍
中所列的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自走式地栽木耳自动联合收获机，其特征在于：包括行走装置、仿形收集装置(1)、滑台(6)、多工位电动抓爪装置、多工位采摘机构、振动分级筛(13)、多工位摆袋装置和PLC电脑控制系统；所述仿形收集装置(1)可活动的安装在所述行走装置左侧，所述振动分级筛(13)安装在所述行走装置上方，所述多工位采摘机构安装在所述振动分级筛(13)上方，所述PLC电脑控制系统布置在所述多工位采摘机构右侧，所述滑台(6)通过机架安装在所述行走装置上且高于所述多工位采摘机构，所述多工位电动抓爪机构与所述多工位摆袋装置可活动的布置在所述滑台(6)上；所述行走装置、仿形收集装置(1)、多工位电动抓爪装置、多工位采摘机构、振动分级筛(13)、多工位摆袋装置上的驱动零件均与所述PLC电脑控制系统(11)电连接。2.根据权利要求1所述的自走式地栽木耳自动联合收获机，其特征在于：所述多工位电动抓爪机构包括捡拾电动柔性抓爪机构(3)、捡拾电动推杆(4)和捡拾伺服电机(5)，所述捡拾伺服电机(5)可活动的连接在所述滑台(6)上，所述捡拾电动推杆(4)伸缩端连接所述捡拾电动柔性抓爪机构(3)，固定端连接所述捡拾伺服电机(5)，所述捡拾伺服电机(5)启动带动所述捡拾电动柔性抓爪机构(3)在所述滑台(6)上水平移动，所述捡拾电动推杆(4)带动所述捡拾电动柔性抓爪机构(3)完成上下升降运动；所述捡拾电动柔性抓爪机构(3)、捡拾电动推杆(4)和捡拾伺服电机(5)均与所述PLC电脑控制系统(11)电连接。3.根据权利要求1所述的自走式地栽木耳自动联合收获机，其特征在于：所述多工位摆袋装置包括摆袋伺服电机(9)、摆袋电动推杆(10)和摆袋电动柔性抓爪机构(12)，所述摆袋伺服电机(9)可活动的连接在所述滑台(6)上，所述摆袋电动推杆(10)固定端连接所述摆袋伺服电机(9)，伸缩端连接摆袋电动柔性抓爪机构(12)，所述摆袋伺服电机(9)启动带动所述摆袋电动柔性抓爪机构(12)在所述滑台(6)上水平移动，所述摆袋电动推杆(10)带动所述摆袋电动柔性抓爪机构(12)完成上下升降运动；所述摆袋伺服电机(9)、摆袋电动推杆(10)和摆袋电动柔性抓爪机构(12)均与所述PLC电脑控制系统(11)电连接。4.根据权利要求1所述的自走式地栽木耳自动联合收获机，其特征在于：所述多工位采摘机构包括采摘总装(7)和整体压紧装置(8)，所述采摘总装(7)与所述整体压紧装置(8)平行布置在所述振动分级筛(13)上方。5.根据权利要求4所述的自走式地栽木耳自动联合收获机，其特征在于：所述采摘总装(7)包括多个单体采摘装置(17)、采摘旋转驱动链条(18)、采摘旋转被动链轮(19)、扶正采摘伺服电机(20)、采摘旋转驱动电机(21)、采摘旋转主动链轮(22)和扶正采摘传动组件(23)；多个所述单体采摘装置(17)等距排列在一条直线上，相邻所述单体采摘装置(17)间通过齿轮啮合；所述扶正采摘伺服电机(20)位于一侧且通过所述扶正采摘传动组件(23)与边缘的一个所述单体采摘装置(17)传动连接，相邻的两个所述单体采摘装置(17)啮合连接在一起；所述采摘旋转驱动电机(21)布置在所述扶正采摘伺服电机(20)外侧，所述采摘旋转驱动电机(21)的转轴上安装所述采摘旋转主动链轮(22)，每个所述单体采摘装置(17)的底端布置有与一个所述采摘旋转被动链轮(19)，所述采摘旋转主动链轮(22)通过所述采摘旋转驱动链条(18)连接所述采摘旋转被动链轮(19)；所述扶正采摘伺服电机(20)和采摘旋转驱动电机(21)均与所述PLC电脑控制系统(11)电连接。6.根据权利要求5所述的自走式地栽木耳自动联合收获机，其特征在于：所述单体采摘装置(17)包括扶正采摘刀装置(24)、旋转齿轮盘(25)、单体采摘机架(26)和单体采摘旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢剑，王丽君，李会荣，孙毅民，
申请(专利权)人：黑龙江省农业机械工程科学研究院牡丹江分院，
类型：发明
国别省市：