一种多旋翼无人机锁桨定位方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种多旋翼无人机锁桨定位方法及装置，方法包括如下步骤：接收飞行模式的切换指令，切换指令指示将当前飞行模式切换为目标飞行模式；根据目标飞行模式确定螺旋桨的目标角度；采集螺旋桨的当前角度；若目标角度与当前角度的绝对差值在调节范围内，则根据预设规则调整当前角度。本发明专利技术通过确定螺旋桨的目标角度及采集当前角度，经三闭环控制获得第一控制信号及第二控制信号，第一控制信号改变电机位置，第二控制信号使得螺旋桨停在目标角度的预设范围内。本发明专利技术在不增加部件的前提下控制悬停螺旋桨的位置，对螺旋桨位置控制精准有效，且以较小成本增加了无人机续航时间，减少降落所需时间。减少降落所需时间。减少降落所需时间。

【技术实现步骤摘要】
一种多旋翼无人机锁桨定位方法及装置


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种多旋翼无人机锁桨定位方法及装置。

技术介绍

[0002]垂直起降固定翼无人机在起飞时，处于多旋翼飞行状态，而在执行飞行任务过程中，则处于固定翼飞行状态，当飞行任务执行完毕后，垂直起降固定翼无人机则以多旋翼飞行状态降落，由此可见，垂直起降固定翼无人机集多旋翼飞行器和固定翼飞行器的各自优点于一身，可用于执行航程较远、航时较长，升降要求较多的飞行任务；同时，垂直起降固定翼无人机的操作者须具备丰富的多旋翼飞行器和固定翼飞行器的操作经验。
[0003]然而，在准备起飞至降落着地的整个飞行过程中，垂直起降固定翼无人机仅能依靠外界的操作指令进行飞行状态的切换，因此，整个操作过程繁琐，操作体验并不友好；当有大风等外界干扰时，而垂直起降固定翼无人机在意外情况发生时并无法自主采取相应措施，以规避坠机风险。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种多旋翼无人机锁桨定位方法及装置，能够实现无人机在飞行过程中对螺旋桨角度自动调节，解决了桨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多旋翼无人机锁桨定位方法，其特征在于，包括如下步骤：接收飞行模式的切换指令，所述切换指令指示将当前飞行模式切换为目标飞行模式；根据所述目标飞行模式确定螺旋桨的目标角度数据；采集螺旋桨的当前角度数据；若所述目标角度数据和所述当前角度数据的绝对差值在调节范围内，则根据预设规则调整螺旋桨的当前角度。2.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机锁桨定位方法，其特征在于，利用角度传感器获取所述当前角度数据。3.根据权利要求2所述的一种多旋翼无人机锁桨定位方法，其特征在于，所述角度传感器包括磁编芯片和磁铁，所述磁编芯片用于反馈角度数据。4.根据权利要求3所述的一种多旋翼无人机锁桨定位方法，其特征在于，若所述目标角度数据和所述当前角度数据的绝对差值大于第一阈值，则在调节范围内。5.根据权利要求4所述的一种多旋翼无人机锁桨定位方法，其特征在于，所述根据预设规则调整螺旋桨的当前角度包括：根据所述目标角度数据和所述当前角度数据发送第一控制信号改变电机位置，以减小所述螺旋桨的当前角度数据与目标角度数据之间的绝对差值；当所述绝对差值小于或等于第一阈值时，发送第二控制信号以将电机维持在当前位置。6.根据权利要求5所述的一种多旋翼无人机锁桨定位方法，其特征在于，所述根据所述目标角度数据和所述当前角度数据发送第一控制信号改变电机位置包括：根据所述目标角度数据和所述当前角度数据的绝对差值获得目标转速；根据当前角度数据确定当前转速；根据当...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳健，张捷，
申请(专利权)人：深圳市好盈科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：