一种多旋翼无人机锁桨定位方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种多旋翼无人机锁桨定位方法及装置，方法包括如下步骤：接收飞行模式的切换指令，切换指令指示将当前飞行模式切换为目标飞行模式；根据目标飞行模式确定螺旋桨的目标角度；采集螺旋桨的当前角度；若目标角度与当前角度的绝对差值在调节范围内，则根据预设规则调整当前角度。本发明专利技术通过确定螺旋桨的目标角度及采集当前角度，经三闭环控制获得第一控制信号及第二控制信号，第一控制信号改变电机位置，第二控制信号使得螺旋桨停在目标角度的预设范围内。本发明专利技术在不增加部件的前提下控制悬停螺旋桨的位置，对螺旋桨位置控制精准有效，且以较小成本增加了无人机续航时间，减少降落所需时间。减少降落所需时间。减少降落所需时间。

【技术实现步骤摘要】
一种多旋翼无人机锁桨定位方法及装置


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种多旋翼无人机锁桨定位方法及装置。

技术介绍

[0002]垂直起降固定翼无人机在起飞时，处于多旋翼飞行状态，而在执行飞行任务过程中，则处于固定翼飞行状态，当飞行任务执行完毕后，垂直起降固定翼无人机则以多旋翼飞行状态降落，由此可见，垂直起降固定翼无人机集多旋翼飞行器和固定翼飞行器的各自优点于一身，可用于执行航程较远、航时较长，升降要求较多的飞行任务；同时，垂直起降固定翼无人机的操作者须具备丰富的多旋翼飞行器和固定翼飞行器的操作经验。
[0003]然而，在准备起飞至降落着地的整个飞行过程中，垂直起降固定翼无人机仅能依靠外界的操作指令进行飞行状态的切换，因此，整个操作过程繁琐，操作体验并不友好；当有大风等外界干扰时，而垂直起降固定翼无人机在意外情况发生时并无法自主采取相应措施，以规避坠机风险。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种多旋翼无人机锁桨定位方法及装置，能够实现无人机在飞行过程中对螺旋桨角度自动调节，解决了桨叶停在特殊位置的需求，并且提高了无人机的安全性能及操作体验。
[0005]第一方面，本专利技术公开实施例提供了一种多旋翼无人机锁桨定位方法，包括如下步骤：接收飞行模式的切换指令，所述切换指令指示将当前飞行模式切换为目标飞行模式；根据所述目标飞行模式确定螺旋桨的目标角度数据；采集螺旋桨的当前角度数据；若所述目标角度数据和所述当前角度数据的绝对差值在调节范围内，则根据预设规则调整螺旋桨的当前角度。
[0006]优选地，利用角度传感器获取所述当前角度数据。
[0007]优选地，所述角度传感器包括磁编芯片和磁铁，所述磁编芯片用于反馈角度数据。
[0008]优选地，若所述目标角度数据和所述当前角度数据的绝对差值大于第一阈值，则在调节范围内。
[0009]优选地，所述根据预设规则调整螺旋桨的当前角度包括：根据所述目标角度数据和所述当前角度数据发送第一控制信号改变电机位置，以减小所述螺旋桨的当前角度数据与目标角度数据之间的绝对差值；当所述绝对差值小于或等于第一阈值时，发送第二控制信号以将电机维持在当前位置。
[0010]优选地，所述根据所述目标角度数据和所述当前角度数据发送第一控制信号改变
电机位置包括：根据所述目标角度数据和所述当前角度数据的绝对差值获得目标转速；根据当前角度数据确定当前转速；根据当前转速与目标转速的转速绝对差值获得目标电流；采集电机的当前电流；根据当前电流与目标电流的电流绝对差值获得目标控制电压；根据所述目标控制电压生成第一控制信号。
[0011]第二方面，本专利技术实施例中还提供一种多旋翼无人机锁桨定位装置，包括：通信模块，用于接收飞行模式的切换指令，所述切换指令指示将当前飞行模式切换为目标飞行模式；角度确定模块，用于根据所述目标飞行模式确定螺旋桨的目标角度数据；角度采集模块，用于采集螺旋桨的当前角度数据；调整模块，用于在所述目标角度数据和所述当前角度数据的绝对差值在调节范围内时，根据预设规则调整螺旋桨的当前角度。
[0012]优选地，所述根据预设规则调整螺旋桨的当前角度包括：根据所述目标角度数据和所述当前角度数据发送第一控制信号改变电机位置，以减小所述螺旋桨的当前角度数据与目标角度数据之间的绝对差值；当所述绝对差值小于或等于第一阈值时，发送第二控制信号以将电机维持在当前位置。
[0013]第三方面，本专利技术实施例中还提供一种计算机可读存储介质，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的方法。
[0014]第四方面，本专利技术实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面中任一项所述的方法。
[0015]本专利技术实施例提供的技术方案具有以下有益效果：本专利技术通过飞行模式需求确定无人机螺旋桨的目标角度，并进一步通过角度传感器采集螺旋桨当前角度数据，将获取的目标角度及当前角度经过三个闭环控制，获得第一控制信号和第二控制信号，第一控制信号改变当前电机位置，第二控制信号使得电机间接带动螺旋桨停在目标角度的预设范围内。本专利技术实现了在不增加额外无人机部件的前提下控制悬停螺旋桨的位置，对无人机螺旋桨的位置控制精准有效，且以较小的成本增加了无人机的续航时间，减少降落所需时间。
[0016]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1示出了本专利技术公开实施例所提供的一种多旋翼无人机锁桨定位方法的流程图；图2示出了本专利技术公开实施例所提供的一种多旋翼无人机锁桨定位方法的三闭环控制原理框图；图3示出了本专利技术公开实施例提供的一种多旋翼无人机锁桨定位装置的结构框图。
具体实施方式
[0019]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0020]实施例1参照图1，本专利技术公开实施例所提供的一种多旋翼无人机锁桨定位方法，包括如下步骤：S101：接收飞行模式的切换指令，所述切换指令指示将当前飞行模式切换为目标飞行模式；S102：根据所述目标飞行模式确定螺旋桨的目标角度数据；S103：采集螺旋桨的当前角度数据；S104：若所述目标角度数据和所述当前角度数据的绝对差值在调节范围内，则根据预设规则调整螺旋桨的当前角度。
[0021]具体地，通过角度传感器来获取当前角度数据，角度传感器中包括磁编芯片和磁铁，可选地，角度传感器可以设置在无人机升力驱动模块的正下方，而升力驱动模块设置在螺旋桨的任意位置，其通过电机驱动螺旋桨转动；当磁铁随电机转子转动时，编码器芯片就会产生角度数据，进而测得无人机的当前角度和目标角度。
[0022]具体地，当目标角度数据和所述当前角度数据的绝对差值大于第一阈值，则角度数据在调节范围内；此时，根据所述目标角度数据和所述当前角度数据发送第一控制信号改变电机位置，从而间接改变设置在电机上的螺旋桨位置，以减小所述螺旋桨的当前角度数据与目标角度数据之间的绝对差值；当所述绝对差值小于或等于第一阈值时，发送第二控制信号以将电机维持在当前位置。更优选地，第一阈值可以为3。
[0023]本实施例中通过飞行模式需求确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多旋翼无人机锁桨定位方法，其特征在于，包括如下步骤：接收飞行模式的切换指令，所述切换指令指示将当前飞行模式切换为目标飞行模式；根据所述目标飞行模式确定螺旋桨的目标角度数据；采集螺旋桨的当前角度数据；若所述目标角度数据和所述当前角度数据的绝对差值在调节范围内，则根据预设规则调整螺旋桨的当前角度。2.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机锁桨定位方法，其特征在于，利用角度传感器获取所述当前角度数据。3.根据权利要求2所述的一种多旋翼无人机锁桨定位方法，其特征在于，所述角度传感器包括磁编芯片和磁铁，所述磁编芯片用于反馈角度数据。4.根据权利要求3所述的一种多旋翼无人机锁桨定位方法，其特征在于，若所述目标角度数据和所述当前角度数据的绝对差值大于第一阈值，则在调节范围内。5.根据权利要求4所述的一种多旋翼无人机锁桨定位方法，其特征在于，所述根据预设规则调整螺旋桨的当前角度包括：根据所述目标角度数据和所述当前角度数据发送第一控制信号改变电机位置，以减小所述螺旋桨的当前角度数据与目标角度数据之间的绝对差值；当所述绝对差值小于或等于第一阈值时，发送第二控制信号以将电机维持在当前位置。6.根据权利要求5所述的一种多旋翼无人机锁桨定位方法，其特征在于，所述根据所述目标角度数据和所述当前角度数据发送第一控制信号改变电机位置包括：根据所述目标角度数据和所述当前角度数据的绝对差值获得目标转速；根据当前角度数据确定当前转速；根据当...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳健，张捷，
申请(专利权)人：深圳市好盈科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：