本发明专利技术公开了一种自动对靶喷雾装置及喷雾除草无人机，包括喷雾机构，具有喷嘴和连接喷嘴的喷角调节执行组件，扰流检测机构，用于动态检测载体行进时周围气流的气流流向和气流强度，喷角调节控制机构，喷角调节执行组件和扰流检测机构均与喷角调节控制机构连接，通过扰流检测机构来检测对喷雾效果产生主要影响的侧向气流进行检测，喷角调节控制机构获取包括气流流向和气流强度在内的干扰数据，并根据干扰数据来控制喷角调节执行组件修正喷嘴的角度；喷雾除草无人机具有自动对靶喷雾装置。本发明专利技术使喷出的药液能够准确地着靶于目标植被区域，避免因侧向气流干扰而导致存在喷雾装置对靶喷雾效果不佳的情况发生。装置对靶喷雾效果不佳的情况发生。装置对靶喷雾效果不佳的情况发生。
【技术实现步骤摘要】
一种自动对靶喷雾装置及喷雾除草无人机
[0001]本专利技术涉及植保机械装备术领域，具体涉及一种自动对靶喷雾装置及喷雾除草无人机。
技术介绍
[0002]对靶喷雾是实现农业航空领域精准施药技术的一种重要方式，综合变量喷雾控制流量和对靶喷雾精确定位的优势，达到精确喷雾的要求，对农业可持续发展和生态环境保护具有重要意义。
[0003]通常，采用无人机进行对靶喷雾时需要在无风环境，以确保喷出的药液能够精确着靶在目标植被区域。但是，实际作业时，及时天气良好，也存在偶尔有阵风吹过的情况，尤其是无人机侧向吹过的气流，会导致喷出的药液严重偏离目标植被区域，甚至着靶在相邻垄间的土地上。
[0004]因此，亟需一种能够自动对靶的喷雾装置，能够在阵风环境进行喷雾作业时，自动调节喷雾方向，确保药液能够精确着靶于目标植被区域。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种自动对靶喷雾装置及喷雾除草无人机，以解决现有技术中，在阵风天气喷出的药液难以着靶在目标植被区域的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术具体提供下述技术方案：
[0007]一种自动对靶喷雾装置，包括：
[0008]喷嘴；
[0009]喷角调节执行组件，连接所述喷嘴，所述喷角调节执行组件用于调节所述喷嘴的喷雾角度；
[0010]扰流检测机构，所述扰流检测机构用于动态检测载体行进时周围气流的气流流向和气流强度；
[0011]扰流检测机构，设置在无人机上，所述扰流检测机构用于动态检测载体行进时周围气流的气流流向和气流强度；
[0012]喷角调节控制机构，所述喷角调节执行组件和所述扰流检测机构均与所述喷角调节控制机构连接，所述喷角调节控制机构获取包括所述气流流向和所述气流强度在内的干扰数据，并根据所述干扰数据来控制所述喷角调节执行组件修正所述喷嘴的角度。
[0013]作为本专利技术的一种优选方案，所述扰流检测机构包括风动轴和舵状板，所述舵状板的前端通过所述风动轴转动设置在所述无人机上，且所述舵状板与所述风动轴固定连接，所述舵状板受无人机侧向的气流吹动而带动所述风动轴转动；
[0014]所述风动轴与所述喷角调节执行组件通过所述喷角调节控制机构传动连接，所述喷角调节控制机构被所述风动轴驱动，且所述喷角调节控制机构根据所述风动轴的旋转方向和旋转角度来控制所述喷角调节执行组件相应地修正所述喷嘴在无人机侧向上的喷雾
角度。
[0015]作为本专利技术的一种优选方案，所述喷角调节控制机构包括变向传动部和液压缸总成，所述液压缸总成设置有一对，一端所述液压缸总成与所述变向传动部连接，另一端所述液压缸总成与所述喷角调节执行组件连接；
[0016]所述液压缸总成包括内部滑动设置有活塞的活塞缸，以及设置在活塞上且一端露出所述活塞缸的活塞杆，所述活塞缸可拆卸设置在无人机上，所述变向传动部和所述喷角调节部与对应的所述活塞杆连接，且两个所述活塞缸通过软管连接，以使两个所述活塞缸内的流体介质能够通过所述软管进行转移，以实现两个所述活塞以及活塞杆的往复运动；
[0017]所述变向传动部用于将所述风动轴不同方向旋转运动的动力输出方式转化为往复直线运动的动力输出方式，以使所述风动轴能够通过所述变向传动部驱动所述活塞往复运动。
[0018]作为本专利技术的一种优选方案，所述变向传动部包括驱动齿轮、冠齿轮、空心传动轴和导动杆，所述驱动齿轮同轴固定设置在所述风动轴上，所述冠齿轮同轴固定设置在所述空心传动轴一端并与所述驱动齿轮啮合连接，所述空心传动轴转动设置在所述无人机底部，所述导动杆周向固定并滑动设置在无人机底部；
[0019]所述空心传动轴远离所述冠齿轮的一端设置有导向孔，所述导向孔的孔壁上设置有螺旋槽，所述导动杆与所述导向孔插接的一端的侧壁上设置有与所述螺旋槽滑动配合的滑动销，以使所述空心传动轴能够通过往复转动而驱动所述导动杆往复进行直线运动，所述导动杆与对应的所述活塞杆连接。
[0020]作为本专利技术的一种优选方案，所述导动杆侧面设置有沿所述导向孔长度方向设置的限位槽，所述导动杆内设置有连通所述限位槽的滑孔，所述滑孔内滑动设置有滑块，所述滑孔的两端内均设置有与所述滑块连接的缓冲弹簧，所述滑动销设置在所述滑块侧面，且所述限位槽的两端关于位于初始位置的所述滑动销相对称。
[0021]作为本专利技术的一种优选方案，所述喷角调节执行组件包括角度调节臂和杠杆轴，所述杠杆轴的两端均通过吊装部设置在无人机上，所述角度调节臂转动设置在所述杠杆轴上，以使所述角度调节臂能够在无人机侧向上进行摆动；
[0022]且所述角度调节臂的两端形成以所述杠杆轴为分界的长臂驱动段和短臂传动段，所述长臂驱动段的长度大于所述短臂传动段的长度，所述长臂驱动段远离所述杠杆轴的一端与所述导动杆连接。
[0023]作为本专利技术的一种优选方案，所述长臂驱动段上沿长度方向滑动设置有滑动轴，所述导动杆与所述滑动轴转动连接。
[0024]作为本专利技术的一种优选方案，所述无人机的两侧均通过所述喷角调节执行组件设置有所述喷嘴，所述驱动齿轮的两侧均啮合连接有所述冠齿轮。
[0025]作为本专利技术的一种优选方案，所述无人机同侧的两端均通过所述喷角调节执行组件设置有所述喷嘴，所述导动杆远离所述空心传动轴的一端设置有两个联动杆，所述导动杆通过所述联动杆与同侧两个所述活塞杆连接。
[0026]作为本专利技术的一种优选方案，所述吊装部、所述活塞缸、所述风动轴、所述空心传动轴和所述导动杆均通过安装支架可拆卸设置在所述无人机底部。
[0027]为解决上述技术问题，本专利技术还进一步提供下述技术方案：
[0028]一种使用所述自动对靶喷雾装置的喷雾除草无人机，包括作为所述载体的无人机主体以及通过安装支架可拆卸设置在所述无人机主体底部的自动对靶喷雾装置；
[0029]其中，所述自动对靶喷雾装置通过所述吊装部、所述活塞缸、所述风动轴、所述空心传动轴和所述导动杆与所述安装支架连接。
[0030]本专利技术与现有技术相比较具有如下有益效果：
[0031]本专利技术通过扰流检测机构来检测对喷雾效果产生主要影响的侧向气流进行检测，喷角调节控制机构根据扰流检测机构检测到的侧向气流的大小和方向来控制喷角调节执行组件，喷出的药液能够准确地着靶于目标植被区域，避免因侧向气流干扰而导致存在喷雾装置对靶喷雾效果不佳的情况发生。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
[0033]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0034]图2为本专利技术的液压缸总成的结构示意图；
[0035]图3为本专利技术的变向传动部的结构示意图；
[0036]图4为本专利技术角度调本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动对靶喷雾装置，其特征在于，包括：喷嘴(1)；喷角调节执行组件(2)，连接所述喷嘴(1)，所述喷角调节执行组件(2)用于调节所述喷嘴(1)的喷雾角度；扰流检测机构(3)，所述扰流检测机构(3)用于动态检测载体行进时周围气流的气流流向和气流强度；喷角调节控制机构(4)，所述喷角调节执行组件(2)和所述扰流检测机构(3)均与所述喷角调节控制机构(4)连接，所述喷角调节控制机构(4)获取包括所述气流流向和所述气流强度在内的干扰数据，并根据所述干扰数据来控制所述喷角调节执行组件(2)修正所述喷嘴(1)的角度。2.根据权利要求1所述的一种自动对靶喷雾装置，其特征在于，所述扰流检测机构(3)包括风动轴(301)和舵状板(302)，所述舵状板(302)的前端通过所述风动轴(301)转动设置在载体上，且所述舵状板(302)与所述风动轴(301)固定连接，所述舵状板(302)受侧向的气流吹动而带动所述风动轴(301)转动；所述风动轴(301)与所述喷角调节执行组件(2)通过所述喷角调节控制机构(4)传动连接，所述喷角调节控制机构(4)被所述风动轴(301)驱动，且所述喷角调节控制机构(4)根据所述风动轴(301)的旋转方向和旋转角度来控制所述喷角调节执行组件(2)相应地修正所述喷嘴(1)在侧向上的喷雾角度。3.根据权利要求2所述的一种自动对靶喷雾装置，其特征在于，所述喷角调节控制机构(4)包括变向传动部(401)和液压缸总成(402)，所述液压缸总成(402)设置有一对，一端所述液压缸总成(402)与所述变向传动部(401)连接，另一端所述液压缸总成(402)与所述喷角调节执行组件(2)连接；所述液压缸总成(402)包括内部滑动设置有活塞(4021)的活塞缸(4022)，以及设置在活塞(4021)上且一端露出所述活塞缸(4022)的活塞杆(4023)，所述活塞缸(4022)可拆卸设置在载体上，所述变向传动部(401)和所述喷角调节部与对应的所述活塞杆(4023)连接，且两个所述活塞缸(4022)通过软管(5)连接，以使两个所述活塞缸(4022)内的流体介质能够通过所述软管(5)进行转移，以实现两个所述活塞(4021)以及活塞杆(4023)的往复运动；所述变向传动部(401)用于将所述风动轴(301)不同方向旋转运动的动力输出方式转化为往复直线运动的动力输出方式，以使所述风动轴(301)能够通过所述变向传动部(401)驱动所述活塞(4021)往复运动。4.根据权利要求3所述的一种自动对靶喷雾装置，其特征在于，所述变向传动部(401)包括驱动齿轮(4011)、冠齿轮(4012)、空心传动轴(4013)和导动杆(4014)，所述驱动齿轮(4011)同轴固定设置在所述风动轴(301)上，所述冠齿轮(4012)同轴固定设置在所述空心传动轴(4013)一端并与所述驱动齿轮(4011)啮合连接，所述空心传动轴(4013)转动设置在所述载体底部，所述导动杆(4014...
【专利技术属性】
技术研发人员：宛泽文，
申请(专利权)人：安徽省泽文智慧农业科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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