一种杯体之立体图案的定向方法技术

本发明专利技术公开了一种杯体之立体图案的定向方法，包括如下步骤：步骤一，将杯体随机倒置在设备平台或流水线上；步骤二，抓取机构抓取杯体；步骤三，旋转机构驱动杯体旋转，测距传感器感测杯体表面有无距离的变化，满足条件行步骤五；步骤四，不满足条件旋转机构驱动杯体继续旋转、测距传感器继续检测，直到满足条件后进行步骤五；步骤五，旋转机构驱动杯体继续旋转预设角度后停止旋转，此时立体图案的中线正对测距传感器；步骤六，升降机构驱动旋转机构和抓取机构下降，抓取机构将杯体放置于设备平台或流水线上后松开，杯体定向完成。本发明专利技术的定向方法，对于杯体立体图案的摆放朝向没有要求，能够降低劳动强度，提高生产效率，适用范围广泛。广泛。广泛。

【技术实现步骤摘要】
一种杯体之立体图案的定向方法


[0001]本专利技术涉及一种杯体之立体图案的定向方法。

技术介绍

[0002]市面上的产品，比如杯子，其表面存在立体图案，且立体图案需要与杯子或杯底等独立于杯体的部件之间有角度定位要求，为了实现自动化准确定位，研发了定向装置。但现有的定向装置，一般采用ccd工业相机，通过扫描图案后测算旋转的方向和角度，为了能够扫描到图案，产品的图案需要面向ccd工业相机，因此，这种方案，第一步需要将产品定向摆放将图案面向ccd工业相机，增加劳动强度，降低了生产效率；而且工业相机的扫描范围是受限的，一般适合左右各15度的范围，对于产品的第一步摆放具有较高的要求。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种杯体之立体图案的定向方法，对于杯体立体图案的摆放朝向没有要求，能够降低劳动强度，提高生产效率，适用范围广泛。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种杯体之立体图案的定向方法，该方法所使用的立体图案的定向装置包括机架和用于抓取杯体的抓取机构，机架的顶部固设有升降机构，旋转机构通过支架固定连接在升降机构下部，所述抓取机构固定连接在旋转机构下部，所述杯体一侧的机架上设有用于感测该杯体上立体图案的测距传感器，该方法包括如下步骤：步骤一：将杯体随机倒置在设备平台或流水线上，杯体上的立体图案呈现随机的任意位置；步骤二：升降机构驱动旋转机构和抓取机构下降，抓取机构抓取杯体后升降机构驱动其上升；步骤三：旋转机构通过抓取机构驱动杯体旋转，测距传感器启动，所述测距传感器设置在杯体一侧的机架上，预设具体立体图案中两个相邻立体图案单元之间的间隙所形成的径向线夹角为a，预设具体立体图案起点位置径向线与其中线径向线的夹角为b：a值大于0即立体图案由多个立体图案单元构成时：当测距传感器感应到杯体表面有距离的变化且之前杯体在旋转的角度a范围内均无距离的变化，此时的位置标即为立体图案的起点位置，随后进行步骤五；当测距传感器感应到杯体表面有距离的变化且之前杯体在预设的旋转的角度a范围内也感应到杯体表面有距离的变化，随后进行步骤四；a值为0即立体图案为整体立体图案时：当测距传感器感应到杯体表面有距离的变化且之前杯体在旋转的角度b范围内均无距离的变化，此时位置标记为立体图案的起点位置，随后进行步骤五；步骤四：旋转机构通过抓取机构驱动杯体继续旋转，直到满足测距传感器感应到杯体表面有距离的变化且之前杯体在预设的旋转角度a范围内均无距离的变化，此时的位
置标为立体图案的起点位置，随后进行步骤五；步骤五：旋转机构通过抓取机构驱动杯体继续旋转b角度后停止旋转，此时立体图案的中线正对测距传感器；步骤六：升降机构驱动旋转机构和抓取机构下降，抓取机构将杯体放置于设备平台或流水线上后松开，杯体定向完成。
[0005]所述升降机构为气缸。
[0006]所述测距传感器为激光测距传感器。
[0007]所述旋转机构包括步进电机，所述步进电机的转轴通过联轴器与抓取机构连接。
[0008]所述抓取机构为真空吸盘。
[0009]与现有技术相比本专利技术的有益效果是：由于采用上述技术方案，通过旋转杯体，激光测距传感器从与杯体之间距离的变化，便能够确定立体图案的位置并进行定向，对于杯体立体图案的摆放朝向没有要求，能够降低劳动强度，提高生产效率，适用范围广泛。
附图说明
[0010]图1是本专利技术方法所使用的立体图案的定向装置的立体结构示意图；图2是图1的剖视图；图3是立体图案为立体文字图案时预设角的示意图；图4是立体图案为整体立体图案时预设角的示意图。
具体实施方式
[0011]为了使本专利技术的技术方案更加清晰，以下结合附图1至4，对本专利技术进行详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本专利技术，并不是为了限定本专利技术的保护范围。
[0012]本专利技术是一种杯体之立体图案的定向方法，该方法所使用的立体图案的定向装置包括机架1和用于抓取杯体5的抓取机构4，机架1的顶部固设有升降机构，旋转机构通过支架7固定连接在升降机构下部，所述抓取机构4固定连接在旋转机构下部，所述杯体一侧的机架1上设有用于感测该杯体上立体图案5
‑
1的测距传感器，其特征在于包括如下步骤：步骤一：将杯体5随机倒置在设备平台或流水线上，杯体5上的立体图案5
‑
1呈现随机的任意位置；步骤二：升降机构驱动旋转机构和抓取机构4下降，抓取机构4抓取杯体5后升降机构驱动其上升；步骤三：旋转机构通过抓取机构4驱动杯体5旋转，测距传感器启动，所述测距传感器设置在杯体5一侧的机架1上，预设具体立体图案5
‑
1中两个相邻立体图案单元之间的间隙所形成的径向线夹角为a，预设具体立体图案5
‑
1起点位置径向线与其中线8径向线的夹角为b：a值大于0即立体图案5
‑
1由多个立体图案单元(如立体文字图案)构成时：当测距传感器感应到杯体5表面有距离的变化(有凸凹变化)且之前杯体5在旋转的角度a(例如3
‑
10度)范围内均无距离的变化(为杯体圆弧面)，此时的位置标即为立体图案5
‑
1的起点位置，随后进行步骤五(例如，对于立体文字图案，a角度为相邻两文字之间的
间隙所形成的径向线夹角)；当测距传感器感应到杯体5表面有距离的变化(有凸凹变化)且之前杯体5在预设的旋转的角度a(例如3
‑
10度)范围内也感应到杯体5表面有距离的变化(有凸凹变化)，随后进行步骤四；a值为0即立体图案5
‑
1为整体立体图案时：当测距传感器感应到杯体5表面有距离的变化(有凸凹变化)且之前杯体5在旋转的角度b范围内均无距离的变化(为杯体圆弧面)，此时位置标记为立体图案5
‑
1的起点位置，随后进行步骤五；步骤四：旋转机构通过抓取机构4驱动杯体5继续旋转，直到满足测距传感器感应到杯体5表面有距离的变化(有凸凹变化)且之前杯体5在预设的旋转角度a(例如3
‑
10度)范围内均无距离的变化(为圆弧平面)，此时的位置标为立体图案5
‑
1的起点位置，随后进行步骤五；步骤五：旋转机构通过抓取机构4驱动杯体5继续旋转b角度后停止旋转，此时立体图案5
‑
1的中线8正对测距传感器；步骤六：升降机构驱动旋转机构和抓取机构4下降，抓取机构4将杯体5放置于设备平台或流水线上后松开，杯体5定向完成。
[0013]作为优选，所述升降机构为气缸2。所述测距传感器为激光测距传感器6。所述旋转机构包括步进电机3，所述步进电机3的转轴通过联轴器与抓取机构4连接。所述抓取机构4为真空吸盘，所述抓取机构4也可以是夹爪等任何可以抓取待测物件的机构，用于抓取待测物件。
[0014]本专利技术所述立体图案5
‑
1，可以是杯体圆弧面上的凸起、或凹陷，或凸起与凹陷的结合。
[0015]对于由多个立体图案单元(如立体文字图案)构成的立体图案，由于杯体5是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种杯体之立体图案的定向方法，该方法所使用的立体图案的定向装置包括机架（1）和用于抓取杯体（5）的抓取机构（4），机架（1）的顶部固设有升降机构，旋转机构通过支架（7）固定连接在升降机构下部，所述抓取机构（4）固定连接在旋转机构下部，所述杯体一侧的机架（1）上设有用于感测该杯体上立体图案（5
‑
1）的测距传感器，其特征在于包括如下步骤：步骤一：将杯体（5）随机倒置在设备平台或流水线上，杯体（5）上的立体图案（5
‑
1）呈现随机的任意位置；步骤二：升降机构驱动旋转机构和抓取机构（4）下降，抓取机构（4）抓取杯体（5）后升降机构驱动其上升；步骤三：旋转机构通过抓取机构（4）驱动杯体（5）旋转，测距传感器启动，所述测距传感器设置在杯体（5）一侧的机架（1）上，预设具体立体图案（5
‑
1）中两个相邻立体图案单元之间的间隙所形成的径向线夹角为a，预设具体立体图案（5
‑
1）起点位置径向线与其中线（8）径向线的夹角为b：a值大于0即立体图案（5
‑
1）由多个立体图案单元构成时：当测距传感器感应到杯体（5）表面有距离的变化且之前杯体（5）在旋转的角度a范围内均无距离的变化，此时的位置标即为立体图案（5
‑
1）的起点位置，随后进行步骤五；当测距传感器感应到杯体（5）表面有距离的变化且之前杯体（5）在预设的旋转的角度a范围内...

【专利技术属性】
技术研发人员：何佳邦，王亚博，冯晨，刘润军，吴晓刚，
申请(专利权)人：浙江哈尔斯真空器皿股份有限公司，
类型：发明
国别省市：