一种自治式潜器自适应回收装置及回收方法制造方法及图纸

一种自治式潜器自适应回收装置及回收方法，包括位置调整装置和导向锁紧装置，导向锁紧装置的结构为：包括与位置调整装置连接的转动轴，所述转动轴固定在固定底座的底部，所述固定底座一端设置为圆盘结构，固定底座的另一端安装有支撑架，支撑架的内部安装一号旋转电机，所述一号旋转电机的输出端伸出固定底座后连接旋转基座，所述旋转基座的外圆周方向通过铰链安装有三组导向臂和三组夹紧臂，三组导向臂和三组夹紧臂间隔交错设置；每个导向臂和每个夹紧臂的底部均固定有立柱，每个立柱连接一号传动连杆，所述一号传动连杆铰接二号传动连杆，二号传动连杆铰接三号传动连杆，三号传动连杆铰接在固定底座的圆盘结构的外圆周面上，工作可靠。工作可靠。工作可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种自治式潜器自适应回收装置及回收方法


[0001]本专利技术涉及回收装置
，尤其是一种自治式潜器自适应回收装置及回收方法。

技术介绍

[0002]深海作业平台搭载自治式潜器(简称AUV)下潜协同作业，具有隐蔽性好、受水面风浪影响小、安全性好等优点。AUV受自身携带的能源限制，当完成某一任务后，需回收到深海作业平台进行能源补充、信息读取等工作。
[0003]现有技术中，AUV的回收多为笼罩式对接回收，其端部为固定的喇叭口形状，需完全依靠AUV自主机动进入对接范围，对AUV的操作性能和导航定位精度有较高的要求，能耗大，对接成功率较低，且工作效率低。
[0004]因此，为提高AUV对接成功率，研究一种可自适应AUV位置的回收装置具有重要的工程意义。

技术实现思路

[0005]本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种自治式潜器自适应回收装置及回收方法，从而可自适应AUV回收时的位置，提高AUV的回收成功率。
[0006]本专利技术所采用的技术方案如下：
[0007]一种自治式潜器自适应回收装置，包括安装在水下作业平台上的位置调整装置，所述位置调整装置的顶面安装有夹紧与松开AUV的导向锁紧装置，所述导向锁紧装置的结构为：包括与位置调整装置连接的转动轴，所述转动轴固定在固定底座的底部，所述固定底座一端设置为圆盘结构，固定底座的另一端安装有支撑架，支撑架的内部安装一号旋转电机，所述一号旋转电机的输出端伸出固定底座后连接旋转基座，所述旋转基座的外圆周方向通过铰链安装有三组导向臂和三组夹紧臂，三组导向臂和三组夹紧臂间隔交错设置；每个导向臂和每个夹紧臂的底部均固定有立柱，每个立柱连接一号传动连杆，所述一号传动连杆铰接二号传动连杆，二号传动连杆铰接三号传动连杆，三号传动连杆铰接在固定底座的圆盘结构的外圆周面上。
[0008]其进一步技术方案在于：
[0009]所述旋转基座呈圆环形结构，旋转基座的内部配合安装有橡胶垫。
[0010]单个导向臂呈长方体结构，并在导向臂上开有多个方形孔。
[0011]单个夹紧臂呈长方体结构，并在夹紧臂的内侧固定橡胶垫安装座，橡胶垫安装座上配合安装夹紧橡胶垫。
[0012]所述橡胶垫安装座的截面呈工字型结构。
[0013]所述夹紧橡胶垫的内侧设置有内凹结构，内凹结构与AUV外形匹配。
[0014]所述位置调整装置的结构为：包括升降机构，所述升降机构的顶面固定有工作台，所述工作台上固定安装二号旋转电机，所述二号旋转电机的输出端连接蜗杆，蜗杆与蜗轮
啮合，蜗轮的中部通过键链接转动轴。
[0015]工作台上通过支架固定有固定基座，固定基座呈空心的长方体结构，固定基座内穿过转动轴。
[0016]所述升降机构采用升降平台式结构。
[0017]一种自治式潜器自适应回收装置的回收方法，包括如下操作步骤：
[0018]S1、准备工作：
[0019]将自治式潜器自适应回收装置安装至水下作业平台上；
[0020]S2、当需要回收AUV时，驱动位置调整装置的升降机构上升，使导向锁紧装置达到适应的位置；
[0021]S3、驱动一号旋转电机工作，使得导向锁紧装置的夹紧臂和导向臂张开，形成喇叭状导向空间；
[0022]S4、AUV靠近时，控制升降机构上升或者下降，以及转动轴的旋转角度，调整导向锁紧装置的精确位置；
[0023]S5、喇叭状导向空间自适应对准AUV实际方位，等待AUV的进入；
[0024]S6、当AUV进入到喇叭状导向空间内时，驱动一号旋转电机转动，使得导向锁紧装置的夹紧臂和导向臂逐渐闭合，逐渐减小喇叭状导向空间，直至包裹住AUV，同时三组夹紧臂将AUV夹紧；
[0025]S7、AUV被夹紧后，控制升降机构下降到位，最终处于回收状态即可。
[0026]本专利技术的有益效果如下：
[0027]本专利技术结构紧凑、合理，操作方便，通过驱动旋转电机一个转动自由度，即可实现三组夹紧臂和三组导向臂及其相应传动连杆的多自由度同步联动，实现夹紧臂和导向臂的同步展开和锁紧。展开时形成喇叭状导向空间，易于AUV导向进入，同时可调整展开角度，调整喇叭状的导向空间范围，提高回收成功率。
[0028]本专利技术可根据AUV的方位自适应调整回收装置导向锁紧装置的位置，无需完全依靠AUV自身的机动性去对准导向空间，减少了AUV的能耗，提高了工作效率及回收成功率。
附图说明
[0029]图1为本专利技术的结构示意图。
[0030]图2为本专利技术导向锁紧装置的结构示意图。
[0031]图3为本专利技术导向锁紧装置另一视角的结构示意图。
[0032]图4为本专利技术导向臂的结构示意图。
[0033]图5为本专利技术夹紧臂的安装示意图。
[0034]图6为本专利技术位置调整装置的结构示意图。
[0035]图7为本专利技术为AUV回收时状态图(一)。
[0036]图8为本专利技术为AUV回收时状态图(一)。
[0037]其中：1、导向锁紧装置；2、位置调整装置；3、AUV；
[0038]101、导向臂；102、夹紧臂；103、夹紧橡胶垫；104、橡胶垫安装座；105、一号传动连杆；106、二号传动连杆；107、转动轴；108、一号旋转电机；109、固定底座；110、三号传动连杆；111、旋转基座；112、橡胶垫；
[0039]201、固定基座；202、蜗轮；203、蜗杆；204、二号旋转电机；205、升降机构；206、工作台。
具体实施方式
[0040]下面结合附图，说明本专利技术的具体实施方式。
[0041]如图1
‑
图8所示，本实施例的自治式潜器自适应回收装置，包括安装在水下作业平台上的位置调整装置2，位置调整装置2的顶面安装有夹紧与松开AUV3的导向锁紧装置1，导向锁紧装置1的结构为：包括与位置调整装置2连接的转动轴107，转动轴107固定在固定底座109的底部，固定底座109一端设置为圆盘结构，固定底座109的另一端安装有支撑架，支撑架的内部安装一号旋转电机108，一号旋转电机108的输出端伸出固定底座109后连接旋转基座111，旋转基座111的外圆周方向通过铰链安装有三组导向臂101和三组夹紧臂102，三组导向臂101和三组夹紧臂102间隔交错设置；每个导向臂101和每个夹紧臂102的底部均固定有立柱，每个立柱连接一号传动连杆105，一号传动连杆105铰接二号传动连杆106，二号传动连杆106铰接三号传动连杆110，三号传动连杆110铰接在固定底座109的圆盘结构的外圆周面上。
[0042]旋转基座111呈圆环形结构，旋转基座111的内部配合安装有橡胶垫112。
[0043]单个导向臂101呈长方体结构，并在导向臂101上开有多个方形孔。
[0044]单个夹紧臂102呈长方体结构，并在夹紧臂102的内侧固定橡胶垫安装座104，橡胶垫安装座104上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自治式潜器自适应回收装置，其特征在于：包括安装在水下作业平台上的位置调整装置(2)，所述位置调整装置(2)的顶面安装有夹紧与松开AUV(3)的导向锁紧装置(1)，所述导向锁紧装置(1)的结构为：包括与位置调整装置(2)连接的转动轴(107)，所述转动轴(107)固定在固定底座(109)的底部，所述固定底座(109)一端设置为圆盘结构，固定底座(109)的另一端安装有支撑架，支撑架的内部安装一号旋转电机(108)，所述一号旋转电机(108)的输出端伸出固定底座(109)后连接旋转基座(111)，所述旋转基座(111)的外圆周方向通过铰链安装有三组导向臂(101)和三组夹紧臂(102)，三组导向臂(101)和三组夹紧臂(102)间隔交错设置；每个导向臂(101)和每个夹紧臂(102)的底部均固定有立柱，每个立柱连接一号传动连杆(105)，所述一号传动连杆(105)铰接二号传动连杆(106)，二号传动连杆(106)铰接三号传动连杆(110)，三号传动连杆(110)铰接在固定底座(109)的圆盘结构的外圆周面上。2.如权利要求1所述的一种自治式潜器自适应回收装置，其特征在于：所述旋转基座(111)呈圆环形结构，旋转基座(111)的内部配合安装有橡胶垫(112)。3.如权利要求1所述的一种自治式潜器自适应回收装置，其特征在于：单个导向臂(101)呈长方体结构，并在导向臂(101)上开有多个方形孔。4.如权利要求1所述的一种自治式潜器自适应回收装置，其特征在于：单个夹紧臂(102)呈长方体结构，并在夹紧臂(102)的内侧固定橡胶垫安装座(104)，橡胶垫安装座(104)上配合安装夹紧橡胶垫(103)。5.如权利要求4所述的一种自治式潜器自适应回收装置，其特征在于：所述橡胶垫安装座(104)的截面呈工字型结构。6.如权利要求4所述的一种自治式潜器自适应回收装置，其特征在于：所述夹紧橡胶垫(103)的内侧设置有内凹结构，内凹...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚晨佼，赵飞虎，
申请(专利权)人：中国船舶科学研究中心，
类型：发明
国别省市：