本发明专利技术属于智能输送设备技术领域，公开了一种基于工业机器人的辊筒输送线，包括输送线本体以及设置于所述输送线本体一侧的工业机器人本体；所述输送线本体包括N个辊筒，且所述辊筒包括共轴装配的外辊与内辊，其N个辊筒中含有M个限位辊筒，且2≤N，1≤M≤N；所述工业机器人本体包括转台以及安装于所述转台上的机械臂，通过所述转台的旋转使所述机械臂在输送线本体的外侧与输送线本体的正上方往复移动，且所述机械臂用于夹取产品或者将产品放置于输送线本体上的托盘中；所述转台与所述辊筒之间连接有传动机构，且通过该传动机构的传动使：机械臂位于输送线本体的正上方时，N个辊筒的内辊同步同向转动，限位辊筒的外辊停止转动。动。动。
【技术实现步骤摘要】
一种基于工业机器人的辊筒输送线
[0001]本专利技术属于智能输送设备
，具体涉及一种基于工业机器人的辊筒输送线。
技术介绍
[0002]在输送形状不规则的产品时，多采用托盘输送的方式，即借用人工或者工业机器人将托盘放置在辊筒输送线上，然后再将产品放置到托盘上，其中托盘放置与产品放置通常是在不同的工位处完成的。实际的，在利用辊筒输送线进行输送时，其多个辊筒是始终保持转动的，因此如图1所示(a为产品放置的俯视图，b为产品放置的侧视图)，当托盘被输送至产品放置工位处时，托盘在辊筒的转动驱动下仍保持为水平向前移动的状态，而产品基于人工手动操作或者工业机器人自动操作则呈现为由上向下的移动状态，基于此托盘与产品之间形成相对运动，尤其是在水平方向上的相对运动，会导致托盘与产品之间产生错位，进而影响产品的精准放置。
[0003]在现有技术中，为降低产品在托盘上的放置误差，主要采用如下两种校正方式：
[0004]间隙启停辊筒输送线。当托盘被输送至产品放置工位处时，停止辊筒输送线，以此使得托盘能在水平方向上保持静止，当产品由上向下放置在托盘上后，再重新启动辊筒输送线。这种方式需要频繁启停辊筒输送线，增加输送能耗且易加速辊筒输送线驱动电机损坏及老化。
[0005]根据辊筒输送线的输送速度提前执行产品放置。人工手动操作时，仅依靠工人的视觉进行托盘移动速度的判断，精准度较差；工业机器人自动操作时虽然可基于数控程序进行调控，但该调控需要专业人员进行操作，提高了输送线的应用门槛，并且一旦辊筒输送线的输送速度发生变化，工业机器人的自动放置时间也相应需要进行调控改变，操作十分麻烦。
技术实现思路
[0006]鉴于此，为解决上述
技术介绍
中所提出的问题，本专利技术的目的在于提供一种基于工业机器人的辊筒输送线。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0008]一种基于工业机器人的辊筒输送线，包括输送线本体以及设置于所述输送线本体一侧的工业机器人本体；
[0009]所述输送线本体包括N个辊筒，且所述辊筒包括共轴装配的外辊与内辊，其N个辊筒中含有M个限位辊筒，且2≤N，1≤M≤N；
[0010]所述工业机器人本体包括转台以及安装于所述转台上的机械臂，通过所述转台的旋转使所述机械臂在输送线本体的外侧与输送线本体的正上方往复移动，且所述机械臂用于夹取产品或者将产品放置于输送线本体上的托盘中；
[0011]所述转台与所述辊筒之间连接有传动机构，且通过该传动机构的传动使：
[0012]机械臂位于输送线本体的外侧时，N个辊筒的外辊与内辊同步同向转动；
[0013]机械臂位于输送线本体的正上方时，N个辊筒的内辊同步同向转动，限位辊筒的外辊停止转动；其中，托盘支撑于限位辊筒顶部并位于机械臂下方。
[0014]优选的，在所述外辊与内辊之间设有可偏心转动的限位件，所述限位件的径向两侧分别为长轴侧和短轴侧，且长轴侧与限位件转轴之间的距离大于短轴侧与限位件转轴之间的距离；所述外辊与内辊同步同向转动时，限位件的长轴侧与短轴侧分别抵紧所述内辊外壁及所述外辊内壁；所述内辊转动且外辊停止转动时，限位件的长轴侧抵紧所述外辊内壁。
[0015]优选的，所述输送线本体还包括用于支撑辊筒两端的第一支撑端件和第二支撑端件，且限位件转轴的两端分别转动安装于第一支撑端件与第二支撑端件上。
[0016]优选的，所述第一支撑端件包括固定的安装盘以及阻尼转动安装于所述安装盘上的第一转环；所述第二支撑端件包括固定的安装环以及阻尼转动安装于所述安装环上的第二转环；且内辊的一端与安装盘转动连接，另一端贯穿安装环并与驱动机构连接，且该驱动机构包括驱动电机以及传动连接N个内辊的链条传动组件；外辊的两端分别与安装盘和安装环转动连接；限位件的两端分别与第一转环和第二转环转动连接。
[0017]优选的，所述限位件转轴为空心轴，且在该空心轴内设有固定的导套及可移动的螺旋杆，所述导套内轴向开设有与所述螺旋杆适配的螺旋通孔，且所述螺旋杆螺旋贯穿该螺旋通孔。
[0018]优选的，在所述第二转环上固定有导杆，在所述螺旋杆靠近第二转环的一端固定有导板，且所述导杆滑动贯穿导板、以限定所述螺旋杆仅可沿该空心轴的轴向移动。
[0019]优选的，在所述安装盘内沿轴向依次开设有环形腔和圆形气腔，且环形腔与圆形气腔之间设有连通两者的第一气孔；所述第一转环的一端限定于环形腔内，且第一转环上开设有连通环形腔与空心轴的第二气孔；在所述螺旋杆的靠近第一转环的一端固定有活塞板；所述圆形气腔内滑动设有压柱，压柱的一端与圆形气腔内壁之间连接有弹簧，且压柱另一端延伸至安装盘外部。
[0020]优选的，所述传动机构包括用于驱动所述压柱往复移动的偏心轮。
[0021]优选的，所述传动机构还包括：
[0022]与所述偏心轮同轴装配的第一传动齿轮；
[0023]可移动的设置于所述第一传动齿轮一侧的第二传动齿轮，且通过第二传动齿轮的移动可使第一传动齿轮与第二传动齿轮交错啮合；第二传动齿轮共有N
‑
1个。
[0024]优选的，M个限位辊筒中包含一个主动限位辊筒，且所述传动机构还包括与该主动限位辊筒所对应的第一传动齿轮同轴装配的传动带轮，该传动带轮通过传动皮带与所述转台传动连接。
[0025]本专利技术与现有技术相比，具有以下有益效果：
[0026](1)通过优化输送线本体中的辊筒结构以及在辊筒与工业机器人转台之间设置传动机构的方式，使得机械臂在向输送线本体上的托盘中放置产品时，用于承载托盘的部分辊筒(限位辊筒)能够停止转动，以此保证产品能精准放置于托盘上。另外，整体结构均为机械结构，且在工业机器人取放产品的同时自动化联动执行，无需专业人员调控，应用门槛低。
[0027](2)优化后的辊筒包括同轴装配的外辊与内辊，且在外辊与内辊之间还装配有可偏心转动的限位件，具体：
[0028]当限位件的两侧分别抵紧外辊与内辊时，外辊与内辊即可同步转动，以此实现辊筒的整体转动，以用于传输托盘；
[0029]当限位件仅有一侧抵紧外辊时，内辊转动而外辊保持静止，托盘承载于外辊顶部，以此方便实现托盘的停止定位，另外内辊的转动能保证托盘在定位时无需将整体辊筒输送线停机。
[0030](3)设置限位件转轴为空心轴，且在该空心轴内设置可螺旋传动的螺旋杆与导套，导套与空心轴固定，由此使得整体限位件能基于螺旋杆的移动而产生转动，进而方面改变限位件与外辊、内辊的配合状态。
[0031](4)螺旋杆利用导杆与导板的配合进行限位，以此保证螺旋杆仅可移动。
[0032](5)螺旋杆利用活塞板以及空心轴内的气压变化形成移动驱动，其中空心轴内与安装盘内的圆形气腔连通，且圆形气腔内设有可移动的压柱，由此利用压柱的往复移动即可有效改变空心轴内的气压。
[0033](6)压柱的往复移动通过偏心轮的转动进行驱动，其偏心轮通过传动齿轮、传动带轮等结构与工业机器人的转台进行联动，由本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人的辊筒输送线，包括输送线本体(100)以及设置于所述输送线本体(100)一侧的工业机器人本体(200)，其特征在于：所述输送线本体(100)包括N个辊筒，且所述辊筒包括共轴装配的外辊(1)与内辊(2)，其N个辊筒中含有M个限位辊筒，且2≤N，1≤M≤N；所述工业机器人本体(200)包括转台以及安装于所述转台上的机械臂，通过所述转台的旋转使所述机械臂在输送线本体(100)的外侧与输送线本体(100)的正上方往复移动，且所述机械臂用于夹取产品或者将产品放置于输送线本体(100)上的托盘中；所述转台与所述辊筒之间连接有传动机构，且通过该传动机构的传动使：所述机械臂位于输送线本体(100)的外侧时，N个辊筒的外辊(1)与内辊(2)均同步同向转动；所述机械臂位于输送线本体(100)的正上方时，N个辊筒的内辊(2)同步同向转动，限位辊筒的外辊(1)停止转动；其中，托盘支撑于限位辊筒顶部并位于机械臂下方。2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的辊筒输送线，其特征在于：在所述外辊(1)与内辊(2)之间设有可偏心转动的限位件(3)，所述限位件(3)的径向两侧分别为长轴侧和短轴侧，且长轴侧与限位件(3)转轴之间的距离大于短轴侧与限位件(3)转轴之间的距离；所述外辊(1)与内辊(2)同步同向转动时，限位件(3)的长轴侧与短轴侧分别抵紧所述内辊(2)外壁及所述外辊(1)内壁；所述内辊(2)转动且外辊(1)停止转动时，限位件(3)的长轴侧抵紧所述外辊(1)内壁。3.根据权利要求2所述的基于工业机器人的辊筒输送线，其特征在于：所述输送线本体(100)还包括用于支撑辊筒两端的第一支撑端件(4)和第二支撑端件(5)，且限位件(3)转轴的两端分别转动安装于第一支撑端件(4)与第二支撑端件(5)上。4.根据权利要求3所述的基于工业机器人的辊筒输送线，其特征在于：所述第一支撑端件(4)包括固定的安装盘(41)以及阻尼转动安装于所述安装盘(41)上的第一转环(42)；所述第二支撑端件(5)包括固定的安装环(51)以及阻尼转动安装于所述安装环(51)上的第二转环(52)；且内辊(2)的一端与安装盘(41)转动连接，另一端贯穿安装环(51)并与驱动机构连接，且该驱动机构包括驱动电机以及传...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏敏，郭胜君，
申请(专利权)人：扬州工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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