用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器技术方案

本申请公开了一种用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器。该方法包括：获取图像采集设备的当前视频帧；根据当前视频帧判断视频帧的显示画面中是否包含第一目标管；在判定显示画面中包含第一目标管的情况下，调整图像采集设备的焦距至目标焦距；在图像采集设备的焦距为目标焦距的情况下，在显示画面生成对管辅助线。本申请能根据目标管位置自适应切换摄像头焦距。此外通过增加对管辅助线，方便司机判断两根管子的相对位置及当前运动轨迹是否能使管子对齐，从而实现不同距离下高精度的对管过程视觉辅助，提高了高精度对管时的精度和效率。和效率。和效率。

【技术实现步骤摘要】
用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器


[0001]本申请涉及视觉辅助对管
，具体地涉及一种用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器。

技术介绍

[0002]混凝土车载泵因其作业灵活、施工范围广、泵送性能高等优势被广泛使用在工程建筑行业中。但是通常因施工环境复杂、操作手经验不足等问题，混凝土车载泵对管作业需要耗费较长时间。
[0003]目前已有部分车载泵搭载了倒车辅助影像(类似于倒车影像)，用于实时观察工地目标砼管位置及车辆可能的运动轨迹。然而实际作业中，辅助对管系统中一般采用的是定焦摄像头，摄像头的视野远近不能兼顾，并且辅助线的位置一般通过标定得到，变径管姿态的多样性会导致该系统辅助对管能力不足，从而导致对管效率低下。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器，用以解决现有技术中对管时视野范围固定，导致对管效率较低的问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于辅助对管的方法，应用于视觉辅助对管系统，视觉辅助对管系统包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于辅助对管的方法，其特征在于，应用于视觉辅助对管系统，所述视觉辅助对管系统包括图像采集设备和控制器，所述图像采集设备与所述控制器通信，所述方法包括：获取所述图像采集设备的当前视频帧；根据所述当前视频帧判断所述视频帧的显示画面中是否包含第一目标管；在判定所述显示画面中包含所述第一目标管的情况下，调整所述图像采集设备的焦距至目标焦距；在所述图像采集设备的焦距为所述目标焦距的情况下，在所述显示画面生成对管辅助线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备包括长焦摄像头和短焦摄像头，所述调整所述图像采集设备的焦距至目标焦距包括：判断所述第一目标管的管口切面在所述短焦摄像头的显示画面中的面积是否大于第一阈值；在判定所述第一目标管的管口切面在所述短焦摄像头的显示画面中的面积大于所述第一阈值的情况下，控制所述短焦摄像头切换为所述长焦摄像头，以使所述图像采集设备的焦距为第一目标焦距；判断所述第一目标管的管口切面在所述长焦摄像头的显示画面中的面积是否小于第二阈值；在判定所述第一目标管的管口切面在所述长焦摄像头的显示画面中的面积小于所述第二阈值的情况下，控制所述长焦摄像头切换为所述短焦摄像头以使所述图像采集设备的焦距为第二目标焦距。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备包括变焦摄像头，所述调整所述图像采集设备的焦距至目标焦距包括：获取所述第一目标管的管口直径；根据所述第一目标管的管口直径确定目标焦距；根据所述目标焦距调整所述图像采集设备的焦距至第三目标焦距。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标管的管口直径确定目标焦距包括：根据所述图像采集设备的成像分辨率和所述第一目标管的管口直径确定所述第一目标管的管口的原单位像素值；根据所述第一目标管的管口直径和所述第一目标管的管口直径的目标像素值确定所述第一目标管的管...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨辉，黄跃峰，尹倩倩，
申请(专利权)人：中科云谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：