绕障控制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一种绕障控制方法、装置、设备和存储介质，该方法通过当所述自主移动设备沿预设边界行走时，若检测到障碍物，则确定第一避障目标点，所述第一避障目标点位于所述预设边界上，根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，并控制所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走，自主移动设备在工作前可以获取边界内是否存在障碍物的信息，而边界外绕障需要实时获取障碍物信息，因此，通过边界内避障路径可以提高绕障的成功率和效率。界内避障路径可以提高绕障的成功率和效率。界内避障路径可以提高绕障的成功率和效率。

【技术实现步骤摘要】
绕障控制方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及电子设备
，尤其涉及一种绕障控制方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]自主移动设备是指可移动的设备，包括扫地机器人、割草机器人等。
[0003]自主移动设备存在一个工作区域，工作流程为：人遥控自主移动设备沿边界行走，记录位置信息或图像信息，建立地图；自主移动设备自动检测地图，绕作业区域行走一周；根据确定的作业区域自动规划路径，基于规划的路径执行任务。基于上述规划的路径对边界位置无法很好的执行任务，还需要自主移动设备沿边界执行任务。其中，当在边界上存在障碍物时，需要绕过障碍物。然而，目前的避障方法失败率较高。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种绕障控制方法、装置、设备和存储介质，用以提高自主移动设备沿边界行走时绕障的成功率。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种绕障控制方法，所述方法应用于自主移动设备，所述自主移动设备包括用于检测障碍物的传感器；所述方法包括：
[0006]当所述自主移动设备沿预设边界行走时，若检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绕障控制方法，其特征在于，所述方法应用于自主移动设备，所述自主移动设备包括用于检测障碍物的传感器；所述方法包括：当所述自主移动设备沿预设边界行走时，若检测到障碍物，则确定第一避障目标点；所述第一避障目标点位于所述预设边界上；根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，并控制所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，包括：根据所述预设边界确定工作区域；所述工作区域为预设边界包围的区域；根据当前位置、第一避障目标点和所述工作区域内的感知信息确定边界内避障路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述工作区域内的感知信息包括预先确定的不可移动障碍物的位置信息和所述自主移动设备通过所述传感器检测到的可移动障碍物的位置信息。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，控制所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走，包括：当所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走时，实时获取感知信息；若根据所述感知信息确定所述第一避障目标点被障碍物占据时，则沿所述预设边界向前搜索并确定第二避障目标点，根据当前位置和第二避障目标点确定下一边界内避障路径，控制所述自主移动设备沿所述下一边界内避障路径行走。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，沿所述预设边界向前搜索并确定第二避障目标点，包括：沿所述预设边界向前搜索，将与所述第一避障目标点的距离为第一预设距离的点确定为第二避障目标点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少光，林德淦，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：