一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，包括诱导轮；所述诱导轮上设有摇臂，摇臂的一端设有摇臂接口，另一端连接有液压伸缩臂，液压伸缩臂的一端设有伸缩臂接口。本发明专利技术履带的张紧依靠了摇臂的摆动及液压伸缩缸的摆动动及伸缩，实现诱导轮的在平面内竖直及水平移动，进而实现两个自由度的履带张紧与放松；采用了铰链将诱导轮与摇臂、摇臂与液压伸缩缸连接，提高了履带张紧装置的可靠性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置


[0001]本专利技术涉及一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，属于履带式无人平台


技术介绍

[0002]地面无人平台作为未来智能交通系统的一个重要组成，有巨大的应用前景。其通过外部挂载不同的功能模块，可以代替人类完成不同的勘察、救护、消防和爆炸物拆除等特种作业。发展无人机动平台可以避免人类直面危险，从而减少人员伤亡和资金投入，研制性能优异的地面无人平台也体现了一个国家的综合实力。
[0003]现无人平台有履带式、轮式、仿生式等多种类型，履带式无人平台因其通过性能好而被大量使用。但履带平台经常在一些较为复杂的地形之中运行，履带受到的冲击变化较大，所以需要履带张紧装置使履带能够处于张紧状态，从而保证良好的工作状态。同时由于平台行驶过程中行走机构中的部分位置履带处于松弛状态，而随着行驶环境的变化，履带松弛部位有所变化，若张紧装置始终保持相同的张紧状态，可能会在造成履带的断裂或者发生脱带等故障。
[0004]而传统的履带张紧装置不能自动调整，并且仅能单自由度变化张紧力，因此需要一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，防止履带过紧或过松，造成履带的断裂或脱落。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，该适用于无人平台的两自由度履带张紧装置结构简单、制造成本和维护成本低，能确保履带无人平台的正常行驶或作业。
[0006]本专利技术通过以下技术方案得以实现。
[0007]本专利技术提供的一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，包括诱导轮；所述诱导轮上设有摇臂，摇臂的一端设有摇臂接口，另一端连接有液压伸缩臂，液压伸缩臂的一端设有伸缩臂接口。
[0008]所述摇臂包括小摇臂和大摇臂，小摇臂与大摇臂一体成型。
[0009]所述大摇臂通过小铰链与液压伸缩臂铰接，小摇臂通过大铰链与大摇臂铰接。
[0010]本专利技术的有益效果在于：履带的张紧依靠了摇臂的摆动及液压伸缩缸的摆动动及伸缩，实现诱导轮的在平面内竖直及水平移动，进而实现两个自由度的履带张紧与放松；采用了铰链将诱导轮与摇臂、摇臂与液压伸缩缸连接，提高了履带张紧装置的可靠性。
附图说明
[0011]图1是本专利技术的结构示意图；
[0012]图2是本专利技术的剖视图；
[0013]图3是本专利技术的状态变化图；
[0014]图中：1
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摇臂，101
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小摇臂，102
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大摇臂，2
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液压伸缩臂，3
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小铰链，4
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大铰链，5
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摇臂接口，6
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伸缩臂接口，7
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诱导轮。
具体实施方式
[0015]下面进一步描述本专利技术的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。
[0016]如图1～3所示，一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，包括诱导轮7；所述诱导轮7上设有摇臂1，摇臂1的一端设有摇臂接口5，另一端连接有液压伸缩臂2，液压伸缩臂2的一端设有伸缩臂接口6。
[0017]所述摇臂1包括小摇臂101和大摇臂102，小摇臂101与大摇臂102一体成型。
[0018]所述大摇臂102通过小铰链3与液压伸缩臂2铰接，小摇臂101通过大铰链4与大摇臂102铰接，相对转动性能好，连接稳定，有利于减小装置中动结构的磨损，提高整体装置的寿命。
[0019]具体的，诱导轮7可绕连接点旋转，摇臂1可绕连接点转动
[0020]进一步的，诱导轮7为整个装置提供了弹性支承力，大摇臂101、小摇臂102保证诱导轮的稳定及可装置的张紧功能。
[0021]进一步推的，摇臂1、液压伸缩臂2共同对诱导轮7进行支撑，同时通过摆动和伸缩对诱导轮7所受到的载荷进行反馈，与现有技术中仅设置在弹簧中心的导向轴相比，其结构更加可靠，因此有利于履带张紧装置的寿命，间接降低了履带张紧装置的成本。
[0022]进一步的，通过摇臂接口5及伸缩臂接口6，让摇臂1与液压伸缩臂2与平台车体连接。
[0023]本专利技术的工作原理为：
[0024]摇臂1和液压伸缩臂2共同对诱导轮7进行支撑，同时通过摆动与伸缩对诱导轮7所受到的载荷进行反馈，结构更加可靠，摇臂1和伸缩臂2采用转动性能较好的铰链连接，摇臂1的大摇臂101和小摇臂102为一体，大摇臂101通过摇臂接口与车体相连，小摇臂102通过铰链与液压伸缩臂2相连，小摇臂102通过伸缩臂接口6与平台连接；诱导轮7与摇臂1采用铰链相连，诱导轮7可绕连接点旋转，摇臂1可绕连接点转动，进而实现履带张力的调节。
[0025]综上所述，本装置主要用于各种履带无人平台，也可用于履带式工程车辆或履带式农用车辆，比如可以用于履带式挖掘机、履带式吊车、履带式谷物联合收割机、履带式甘蔗收获机等等。采用根据本专利技术的履带张紧装置的履带式车辆能够通过预紧将诱导轮安装到车辆上，为履带提供足够的预紧力，确保履带的预紧；同时还能够在履带式车辆的行驶过程中通过液压伸缩臂调节诱导轮在平面内的位置，从而使得履带的受力不会过大，由此不会导致履带由于过度张紧而断裂。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，包括诱导轮(7)，其特征在于：所述诱导轮(7)上设有摇臂(1)，摇臂(1)的一端设有摇臂接口(5)，另一端连接有液压伸缩臂(2)，液压伸缩臂(2)的一端设有伸缩臂接口(6)。2.如权利要求1所述的适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗思涵，贾杜平，邓荣，罗涛，周操，
申请(专利权)人：贵州航天天马机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：