基于空间体积和物表面积测算的消杀机器人终末消杀方法技术

本公开提供了一种基于空间体积和物表面积测算的消杀机器人终末消杀方法，属于消杀技术领域。消杀机器人携带预灌装物料进入室内，按照规划的移动路线移动，扫描室内空间和物体信息，确定所需消杀的空间体积和物表面积，据此计算空气消杀和物表消杀所需药剂量，生成消杀任务；消杀任务被确认后，消杀机器人自动配制药剂并执行消杀任务，并在完成消杀后移动到室内入口。本公开能够对室内区域进行满足终末消杀标准的自动化消杀，不仅降低人工成本、提高效率，而且消杀机器人消杀全程不出房间，极大的降低了病毒污染房间带来的病毒扩散风险。大的降低了病毒污染房间带来的病毒扩散风险。大的降低了病毒污染房间带来的病毒扩散风险。

【技术实现步骤摘要】
基于空间体积和物表面积测算的消杀机器人终末消杀方法


[0001]本专利技术属于环境消杀
，特别涉及一种基于空间体积和物表面积测算的消杀机器人终末消杀方法。

技术介绍

[0002]与预防性消杀相比，终末消杀对消杀方式和药剂用量提出了更严格的要求。在消杀方式方面，不仅需要进行空气消杀，还需同时进行物表消杀，空气消杀和物表消杀的药剂可能根据实际情况采用不同的药剂。在药剂用量方面，为了保证消杀效果，相关标准也规定了单位空间/面积所需喷洒的药剂量。比如1
㎡
含氯消毒液要喷完100ml。
[0003]为符合对于终末消杀的要求，如喷淋方式、药物浓度等，终末消杀大多采用人工方式，需要消杀人员多次出入污染空间进行测量、计算、配药等操作，这种方式存在劳动强度大、效率低、消杀效果难以保证、对人体有伤害、操作不当引起交叉感染等诸多弊端。因此，能够完全符合相关规范要求的针对终末消杀的自动无人消杀设备将发挥不可替代的作用。
[0004]经检索，现有技术也提出了一些解决方案，但都非针对终末消杀。
[0005]例如，专利技术名称为：一种非接触病毒消杀系统（申请号：CN202020376231.3；申请日：2020
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03
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23），该方案公开了一种智能非接触病毒消杀系统，能够在进行消杀时采用无人消杀的方式，不需要消杀人员长时间进入消杀环境，防止医护人员被感染，减轻医护人员的劳动强度。专利技术名称为：一种室内公共区域消杀系统及方法（申请号：CN202111450554.8；申请日：2021.11.29），该方案公开的系统包括消杀机器人和监控调度端，消杀机器人和监控调度端连接；此外本专利技术的系统还包括移动端，该移动端与消杀机器人无线连接，且该移动端用于对消杀机器人进行实时控制。
[0006]上述现有的无人消杀方案，都只是简单的进行一种消杀，一是不区分空间消杀和物品消杀，二是单位面积/体积的药剂用量不能得到保证。

技术实现思路

[0007]有鉴于此，针对现有公共区域自动消杀方案无法满足终末消杀效果的问题，本专利技术提供一种针对终末消杀的终末消杀机器人和终末消杀系统，能够对室内区域进行满足终末消杀标准的自动化消杀，不仅保证药剂用量、降低人工成本、提高效率，而且消杀机器人消杀全程不出房间，极大的降低了污染空间带来的病毒扩散风险。
[0008]为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的。
[0009]一种基于空间体积和物表面积测算的消杀机器人终末消杀方法，包括如下步骤：
[0010]步骤1、消杀机器人携带预灌装物料进入室内，识别和建立室内地图并规划室内移动路线；
[0011]步骤2、消杀机器人按照规划的移动路线移动，扫描室内的空间信息和物体信息；根据所述空间信息和物体信息，确定所需消杀的空间体积和物表面积；
[0012]步骤3、消杀机器人根据所需消杀的空间体积和物表面积，结合预灌装物料浓度和
目标药剂浓度，分别计算空气消杀和物表消杀所需药剂量；
[0013]步骤4、消杀机器人建立消杀路径和消杀操作方案，生成消杀任务；
[0014]步骤5、消杀任务被确认后，消杀机器人根据所述空气消杀和物表消杀所需药剂量自动配制药剂；按照消杀路径和消杀操作方案执行消杀操作；针对空气消杀，将药剂雾化并喷出至空气中；针对物表消杀，将药剂喷洒至物体表面和墙地表；
[0015]步骤6、消杀机器人完成消杀，移动到室内入口。
[0016]优选地，所述步骤5中，在空气消杀时以及消杀后，消杀机器人进一步产生紫外线，与作为空气消杀药剂的过氧化氢协同作用，以加速过氧化氢气溶胶在空气中的反应过程。
[0017]优选地，所述步骤2中，所述扫描室内的空间信息和物体信息；根据所述空间信息和物体信息，确定所需消杀的空间体积和物表面积包括：
[0018]消杀机器人配置单线激光雷达、激光测距装置和深度相机；
[0019]单线激光雷达在探索模式下进行平面空间的二维扫描，根据扫描得到的点位信息对所在空间进行地面的二维建模，得到地面周长和面积；空间扫描同时，置于消杀机器人顶部的激光测距装置，向上测距，获得高度信息；深度相机拍摄室内场景的图像；
[0020]消杀机器人根据所述高度信息对天花板进行建模，并结合所述地面周长和面积的数据建立所在空间的近似三维模型，从近似三维模型中提取所在空间的体积和墙地面的表面积；对深度相机返回的图像进行识别分析，确定室内物体的表面积；
[0021]根据提取的所述所在空间的体积，确定所需消杀的空间体积；
[0022]综合获得的所述室内物体的表面积和所述墙地面的表面积，确定所需消杀的物表面积。
[0023]优选地，所述步骤2进一步包括：消杀机器人进一步获取室内物体的体积；利用所述室内物体的体积，对所需消杀的空间体积进行修正；
[0024]消杀机器人还利用所述室内物体的表面积，对所需消杀的物表面积中墙地面与物体重合的面积进行减除修正。
[0025]优选地，该方法进一步包括：预先存储对应关系，所述对应关系为物体的类别及其对应的体积和表面积；
[0026]所述确定室内物体的表面积为：利用深度相机返回的图像进行室内物体的类别识别，从所述对应关系中提取室内物体的类别对应的表面积；
[0027]所述获取室内物体的体积为：利用深度相机返回的图像进行室内物体的类别识别，从所述对应关系中提取室内物体的类别对应的体积。
[0028]优选地，所述步骤2中，所述扫描室内的空间信息和物体信息；根据所述空间信息和物体信息，确定所需消杀的空间体积和物表面积包括：
[0029]消杀机器人配置多线激光雷达；该多线激光雷达装置在探索模式下对所在空间进行扫描，根据得到的点位信息进行室内空间的三维建模，根据建立的三维模型直接获取所需消杀的空间体积和所需消杀的物表面积。
[0030]优选地，该方法进一步包括：消杀机器人在室内移动过程中采集视频，通信传递到外部远程终端。
[0031]优选地，所述步骤4中，所述消杀机器人根据室内地图建立消杀路径和消杀操作方案，生成消杀任务为：
[0032]消杀机器人根据室内地图建立消杀路径；
[0033]消杀机器人规划消杀操作方案，包括雾化、喷淋操作的启动顺序，药剂喷洒速度，药剂用量，以及消杀机器人的行走速度；
[0034]根据消杀路径和消杀操作方案生成包含消杀任务的任务简报，任务简报包含所需消杀的物表面积、所需消杀的空间体积、消杀路径平面图、雾化和喷淋操作的启动顺序、药剂喷洒速度、消杀机器人的行走速度、总作业时长、药剂用量；
[0035]任务简报通过通信通道发送给远程终端，用户通过远程终端对任务简报进行确认和/或调整，将确认或调整后的任务简报反馈给消杀机器人，此时消杀任务被确认。
[0036]优选地，所述步骤5中，所述消杀机器人根据所述空气消杀和物表消杀所需药剂量自动配制药剂；按照消杀路径和消杀操作方案执行消杀操作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于空间体积和物表面积测算的消杀机器人终末消杀方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、消杀机器人携带预灌装物料进入室内，识别和建立室内地图并规划室内移动路线；步骤2、消杀机器人按照规划的移动路线移动，扫描室内的空间信息和物体信息；根据所述空间信息和物体信息，确定所需消杀的空间体积和物表面积；步骤3、消杀机器人根据所需消杀的空间体积和物表面积，结合预灌装物料浓度和目标药剂浓度，分别计算空气消杀和物表消杀所需药剂量；步骤4、消杀机器人建立消杀路径和消杀操作方案，生成消杀任务；步骤5、消杀任务被确认后，消杀机器人根据所述空气消杀和物表消杀所需药剂量自动配制药剂；按照消杀路径和消杀操作方案执行消杀操作；针对空气消杀，将药剂雾化并喷出至空气中；针对物表消杀，将药剂喷洒至物体表面和墙地表；步骤6、消杀机器人完成消杀，移动到室内入口。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤5中，在空气消杀时以及消杀后，消杀机器人进一步产生紫外线，与作为空气消杀药剂的过氧化氢协同作用，以加速过氧化氢气溶胶在空气中的反应过程。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中，所述扫描室内的空间信息和物体信息；根据所述空间信息和物体信息，确定所需消杀的空间体积和物表面积包括：消杀机器人配置单线激光雷达、激光测距装置和深度相机；单线激光雷达在探索模式下进行平面空间的二维扫描，根据扫描得到的点位信息对所在空间进行地面的二维建模，得到地面周长和面积；空间扫描同时，置于消杀机器人顶部的激光测距装置，向上测距，获得高度信息；深度相机拍摄室内场景的图像；消杀机器人根据所述高度信息对天花板进行建模，并结合所述地面周长和面积的数据建立所在空间的近似三维模型，从近似三维模型中提取所在空间的体积和墙地面的表面积；对深度相机返回的图像进行识别分析，确定室内物体的表面积；根据提取的所述所在空间的体积，确定所需消杀的空间体积；综合获得的所述室内物体的表面积和所述墙地面的表面积，确定所需消杀的物表面积。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤2进一步包括：消杀机器人进一步获取室内物体的体积；利用所述室内物体的体积，对所需消杀的空间体积进行修正；消杀机器人还利用所述室内物体的表面积，对所需消杀的物表面积中墙地面与物体重合的面积进行减除修正。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：预先存储对应关系，所述对应关系为物体的类别及其对应的体积和表面积；所述确定室内物体的表面积为：利用深度相机返回的图像进行室内物体...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔光远，韩晗，黄浩，崔雨萌，张家男，赵笛，
申请(专利权)人：长春城开农投应急管理科技有限公司，
类型：发明
国别省市：