一种可串联油路的摆动缸关节制造技术

本发明专利技术公开了一种可串联油路的摆动缸关节，摆动缸内部除了必要的驱动缸旋转的进/回油路(工作油路)外，还额外设计了两条独立的油路，可用于替代部分外置油管。对于多关节足式机器人而言，当阀块与某一转动关节较远，使得油管过长或不便于布置时，可以先将阀块油口与较近的摆动关节的独立油路串联，然后再将近端关节的独立油路与远端关节的工作油路连接。这样可以缩短部分外置油管、减轻质量，同时提高结构紧凑性，降低机器人腿部惯量，有利于提高控制性能。摆动缸还集成了编码器，无需额外设计编码器的安装结构。此外，本发明专利技术设计的摆动缸关节内部的结构能保证输出轴承载的稳定性，无需在输出轴外再安装轴承。无需在输出轴外再安装轴承。无需在输出轴外再安装轴承。

【技术实现步骤摘要】
一种可串联油路的摆动缸关节


[0001]本专利技术属于足式机器人领域，尤其涉及一种可串联油路的摆动缸关节结构。

技术介绍

[0002]作为旋转液压执行器的一种，叶片式摆动缸广泛应用于军事设备和工程设备，例如战机尾翼控制、舰船转向控制、液压足式机器人的驱动等。叶片式摆动缸主体部分由缸体、静叶片、动叶片、输出轴组成，静叶片与缸体固连，动叶片与输出轴固连，根据叶片数目的不同通常可分为单叶片式和双叶片式。叶片式摆动缸的工作原理是：密封系统、动叶片、静叶片和输出轴将缸体腔分成两部分，一腔通入高压油，另一腔通入低压油，在液压油压差的作用下使得动叶片连同输出轴旋转，并产生负载力矩。
[0003]而对于液压足式机器人来说，其驱动器主要有直线液压执行器(液压缸)和旋转液压执行器(摆动缸)两大类。采用液压缸驱动机器人关节通常需要通过连杆机构将直线运动转化为旋转运动，如果有较大的关节运动范围需求，那么将需要较大液压缸的行程，这直接增加了机器人关节复杂程度和体积，使得机器人关节空间的紧凑性降低。同时由于液压足式机器人关节多，伺服阀、传感器等元件集成复杂，关节处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可串联油路的摆动缸关节，其特征在于，所述摆动缸关节的输出轴(13)与一对双作用动叶片做成一体，缸体(4)与一对双作用静叶片做成一体，所述输出轴(13)外套缸体(4)，双作用动叶片与双作用静叶片配合；所述输出轴(13)上共有四条油路，其中两条为驱动摆动缸旋转的进出工作油路；另外两条为独立油路，用于替代外部油管的进油路和回油路；所述输出轴(13)的双作用动叶片上开设若干个油孔，其中一部分油孔与摆动缸工作油路的进油口相通，另外一部分油孔与摆动缸工作油路的回油口相通；所述输出轴(13)上开有一泄油孔与独立油路的回油路相通；所述输出轴左端面、左侧轴面和右侧轴面上均开有两油孔，分别与独立油路的进油路和回油路相通。2.根据权利要求1所述的一种可串联油路的摆动缸关节，其特征在于，所述输出轴(13)从双作用动叶片左端依次套装前端盖(18)、调整垫圈(17)、一对圆锥滚子轴承(15)和卡键(14)，所述输出轴(13)从双作用动叶片右端依次套装圆柱滚子轴承(12)和后轴承端盖(6)。3.根据权利要求2所述的一种可串联油路的摆动缸关节，其特征在于，所述一对圆锥滚子轴承(15)之间安装弹性挡圈(16)。4.根据权利要求2所述的一种可串联油路的摆动缸关节，其特征在于，所述后轴承端盖(6)内部安装有唇形密封圈(11)套装在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张军辉，张堃，纵怀志，沈俊，岳艺明，徐兵，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：