一种基于重心可调节的水下仿蛇型机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于重心可调节的水下仿蛇型机器人，包括前舱、中间舱和尾舱，前舱、中间舱和尾舱结构相同且通过转向连接机构依次连接的，尾舱的尾部设置有推进机构，前舱包括舱体和舱盖，舱体两端相通，舱盖盖接在舱体的两端，舱体内设有重心调节结构，转向连接机构包括舵机、舵机固定架和转向架，舵机固定架固定后侧舱体的头部，舵机固定安装在舵机固定架上，转向架固定设置在前侧舱体的尾部，转向架通过铰接件与舵机的输出端铰接。该机器人具有体积小、机动性能好、灵活性强、隐蔽性能好等优点，为水下探测工作提供了极大的便利，减少了不必要的能源损失。因此，探究水下蛇类运动机理，研制仿蛇机器人，具有十分重要的科学意义和应用前景。义和应用前景。义和应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种基于重心可调节的水下仿蛇型机器人


[0001]本专利技术涉及水下仿生机器人
，具体指一种基于重心可调节的水下仿蛇型机器人。

技术介绍

[0002]随着海洋经济的发展以及仿生学、流体力学、电磁学、新型材料科学、自动控制理论等学科的不断进步，探索海洋成为人类认识海洋、利用海洋资源、保护海洋环境的必然之举。但由于海洋中环境的复杂性，海洋工程作业(巡线、水质检测等)、水下救援受到阻碍，从而不利于海洋产业的发展，在救援时降低效率。
[0003]因此，水下仿生机器人应运而生。但是，传统的水下机器人普遍具有体积大、灵活度低等缺陷，大大降低了在复杂环境下完成各种任务的效率和精度，加大了作业难度。比如沉船内部、海底管道内部、海底钻井内部、珊瑚礁、水下溶洞、水库堤坝等等场景，如果水下机器人需要进入内部进行探测，那么如何通过狭小的通道进行内部，显然体积庞大的水下机器人无法做到的。因此，大量仿生机器人进入人们的视眼，这类仿生机器人缩小的体积，但是结构非常复杂，容易损坏，尤其是这类仿生机器人通常是通过摆动产生动力，在经过狭小的通道时，容易因为摆动导致碰本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于重心可调节的水下仿蛇型机器人，其特征在于，包括前舱、中间舱和尾舱，所述前舱、中间舱和尾舱结构相同且通过转向连接机构依次连接的，所述尾舱的尾部设置有推进机构，所述前舱包括舱体和舱盖，所述舱体两端相通，所述舱盖盖接在舱体的两端，所述舱体内设有重心调节结构，所述转向连接机构包括舵机、舵机固定架和转向架，所述舵机固定架固定后侧舱体的头部，所述舵机固定安装在舵机固定架上，所述转向架固定设置在前侧舱体的尾部，所述转向架通过铰接件与舵机的输出端铰接。2.根据权利要求1所述的基于重心可调节的水下仿蛇型机器人，其特征在于，所述舱盖的外侧固定设置有压板，所述压板通过螺栓固定连接至舱体，所述舱盖的内侧固定设置有法兰，所述法兰的径向外壁设置有环形的凹槽，所述凹槽内设置有密封圈。3.根据权利要求2所述的基于重心可调节的水下仿蛇型机器人，其特征在于，所述密封圈上涂敷有硅脂。4.根据权利要求1所述的基于重心可调节的水下仿蛇型机器人，其特征在于，所述重心调节机构包括前连接板、连杆、配重块和后连接板，所述前连接板和后连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：任牧雨，鹿宇斌，钟意，马一凡，章雪挺，史剑光，李婉婷，王东睿，颜家骏，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：