【技术实现步骤摘要】
一种船舶偏航的辅助航行方法及装置
[0001]本专利技术涉及船舶航行
，具体而言，涉及一种船舶偏航的辅助航行方法及装置。
技术介绍
[0002]在船舶航行过程中，普遍存在船舶不按照规定的航路行驶的现象。这种不规范行为产生了严重的安全隐患，造成大量生命财产损失。造成这种现象一方面由于是船员规范驾驶船舶意识不到位，另一方面则是船舶难以提供船员一种直观的航线标识和偏航预警系统。目前，车道偏离系统在汽车行业得到了广泛应用，该系统实用性得到了人们普遍认可，减少了事故的发生，但是在船端相应的航路偏离系统却没有得到普遍应用。目前已有的船端航路预警方案只是单方面依赖导航系统或者激光雷达定位等作为信息来源，误差较大，可靠性不佳且直观性较差，实用性较差，很难达到可靠的预警效果。
技术实现思路
[0003]为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种船舶偏航的辅助航行方法及装置。
[0004]第一方面，本申请实时例提供了一种船舶偏航的辅助航行方法，包括如下步骤：S1：通过船舶自动识别系统和雷达系统从船舶航路信息中采集航行...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种船舶偏航的辅助航行方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：通过船舶自动识别系统和雷达系统从船舶航路信息中采集航行环境信息，并通过多源信息融合系统对航行环境信息进行计算获取虚拟航线，所述航行环境信息包括船舶识别信息和雷达信息；S2：获取控制系统中的航行状态信息，并根据航行状态信息预测实际航向；S3：基于虚拟航线和实际航向通过OpenCV机器视觉生成包括可视虚拟航线和实际航向标识的标识图像。2.如权利要求1所述的一种船舶偏航的辅助航行方法，其特征在于，步骤S3之后还包括：S4：基于标识图像构建航路偏离决策模型；S5：基于决策模型获取实际航向标识和可视虚拟航线之间的偏移值，如果偏移值大于预警阈值，则发出偏航预警信息。3.如权利要求2所述的一种船舶偏航的辅助航行方法，其特征在于，步骤S4中包括：S41：对标识图像进行图像灰度处理得到灰度图像；S42：对灰度图像进行图像边缘检测得到边缘图像，所述边缘图像包括用以表示可视虚拟航线的航路直线和用以表示实际航向标识的航向直线；S43：对边缘图像中的航路直线和航向直线进行Hough变换提取直线端点数组；对直线端点数组进行最小二乘法直线检测拟合得到航路偏移检测图像，所述航路偏移检测图像包括变换实际航向标识和变换可视虚拟航线；S44：基于航路偏移检测图像构建航路偏离决策模型。4.如权利要求1或2所述的一种船舶偏航的辅助航行方法，其特征在于，步骤S11中具体包括：S11：将航路识别信息和雷达信息分别进行坐标转化至同一坐标系下形成航路识别目标坐标和雷达目标坐标，并分别将航路识别目标坐标的时刻和雷达目标坐标的时刻进行时间校准至统一时刻；S12：通过欧式距离公式对预设时刻的航路识别目标坐标和雷达目标坐标进行航迹相关度计算得到船舶距离关联度；S13：分别获取n个时刻的船舶距离关联度，对n个时刻的船舶距离关联度进行点迹合并形成相似度矩阵；S14：从相似度矩阵中选取船舶距离关联度值最大的作为虚拟航线。5.如权利要求2或3所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李诗杰，刘泰序，刘佳仑，李晨，余越，马欣莹，黄宇欣，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：
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