【技术实现步骤摘要】
一种地图实时更新方法和装置
[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别是涉及一种地图实时更新方法和装置。
技术介绍
[0002]高精度地图，也称为高精地图，实际上是和普通导航电子地图相对而言的服务于自动驾驶系统的专题地图，是面向自动驾驶汽车的一种新的地图数据范式。高精度地图包含车道模型、道路部件、道路属性(如GPS信号消失区域、道路施工状态等属性)等数据项。为更好地提供定位、导航、轨迹控制功能，就要求高精度地图具备准确表征道路特征和高实时性的特征。
[0003]由于路网每天都有变化，例如整修、道路施工、交通标识更改等情况，如果高精度地图得不到及时的更新，就无法提供准确、全面的道路特征，从而无法更好地服务于智能驾驶领域。
[0004]现有的高精度地图更新方法中，较普遍的是通过安装有激光雷达、相机、惯性导航系统等传感器的专业地图采集车辆，采集车道模型、道路部件和道路属性等信息，并定期对采集的信息进行处理，对高精度地图整体进行定期更新。该更新方式依靠专业地图采集车辆对全国地图进行整体或局部更新，必然会存在耗时长、...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图实时更新方法，其特征在于，包括：接收目标车辆上的控制器在判断第二地图数据与第一地图数据不一致的情况下上传的车辆定位数据和所述第二地图数据，其中，所述第二地图数据包括所述目标车辆处于智能驾驶状态时，所述控制器基于所述目标车辆上安装的传感器采集的所述车辆定位数据和车辆周围环境数据进行计算得到的实时地图数据，所述第一地图数据包括所述目标车辆对应的车载地图数据库中与所述车辆定位数据匹配的车载地图数据；将云端地图数据库中与所述车辆定位数据匹配的云端地图数据作为第三地图数据；在所述第二地图数据和所述第三地图数据一致的情况下，基于所述第二地图数据或所述第三地图数据对所述第一地图数据进行更新；在所述第二地图数据和所述第三地图数据不一致的情况下，基于多个车辆上的控制器上传的与所述车辆定位数据匹配的第二地图数据，确定待更新地图数据，并基于所述待更新地图数据对所述第三地图数据和所述第一地图数据进行更新。2.根据权利要求1所述的地图实时更新方法，其特征在于，所述接收目标车辆上的控制器在判断第二地图数据与第一地图数据不一致的情况下上传的车辆定位数据和所述第二地图数据，包括：接收所述目标车辆上的控制器在判断第二地图数据与第一地图数据不一致的情况下，通过远程信息处理器T
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BOX上传的所述车辆定位数据和所述第二地图数据。3.根据权利要求1所述的地图实时更新方法，其特征在于，所述第一地图数据、所述第二地图数据和所述第三地图数据中均包含目标数据项和优先级低于所述目标数据项的非目标数据项；所述目标数据项包括以下数据项中的一种或多种：道路数据、车道线、灯杆信息、标牌和道路施工状态；所述非目标数据项包括：GPS信号消失区域；在所述第一地图数据和所述第二地图数据分别包含的所述目标数据项不一致的情况下，表征所述第一地图数据和所述第二地图数据不一致；在所述第二地图数据和所述第三地图数据分别包含的所述目标数据项一致的情况下，表征所述第二地图数据和所述第三地图数据一致。4.根据权利要求1所述的地图实时更新方法，其特征在于，所述基于多个车辆上的控制器上传的与所述车辆定位数据匹配的第二地图数据，确定待更新地图数据，包括：获取所述车辆定位数据所在道路的车流量，其中，所述车流量是指所述车辆定位数据所在道路平均每天的通车量；根据所述车辆定位数据所在道路的车流量，以及预先建立的车流量与采样值的对应关系，确定所述车辆定位数据所在道路的车流量对应的采样值，作为目标采样值；其中，所述对应关系中，所述车流量和所述采样值的大小变化方向一致；基于所述目标采样值个数的车辆上的控制器上传的与所述车辆定位数据匹配的第二地图数据，确定待更新地图数据。5.根据权利要求4所述的地图实时更新方法，其特征在于，还包括：在接收到所述目标采样值个数的车辆中的任一车辆上的控制器上传的与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张培强，邓冕，见永刚，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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