场景信息确定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种场景信息确定方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及云计算、智能交通领域，场景信息确定方法，包括：确定目标轨迹点，所述目标轨迹点为在目标车道上采样得到的轨迹点；获取所述目标轨迹点预先绑定的要素信息；根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息。述目标轨迹点对应的采集场景信息。述目标轨迹点对应的采集场景信息。

【技术实现步骤摘要】
场景信息确定方法、装置及电子设备


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及云计算、智能交通领域，具体涉及一种场景信息确定方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着地图技术的发展，高精地图的应用范围越来越广泛，当前高精地图在自动驾驶车辆上得到了越来越多的运用，而高精地图的数据的准确度也越来越为人们所重视。高精地图的制作或识别，通常需要依赖于轨迹点的信息。当前并未区分轨迹点的信息对应的采集场景信息。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种场景信息确定方法、装置及电子设备。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种场景信息确定方法，包括：
[0005]确定目标轨迹点，所述目标轨迹点为在目标车道上采样得到的轨迹点；
[0006]获取所述目标轨迹点预先绑定的要素信息；
[0007]根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息。
[0008]根据本公开的第二方面，提供了一种场景信息确定装置，包括：
[0009]第一确定模块，用于确定目标轨迹点，所述目标轨迹点为在目标车道上采样得到的轨迹点；
[0010]获取模块，用于获取所述目标轨迹点预先绑定的要素信息；
[0011]第二确定模块，用于根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息。
[0012]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面中的任一项方法。
[0016]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行第一方面中的任一项方法。
[0017]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现第一方面中的任一项方法。
[0018]在本公开实施例中，可以先获取目标轨迹点预先绑定的要素信息，并根据要素信息确定目标轨迹点对应的采集场景信息，这样，可以提高目标轨迹点对应的采集场景信息的准确度，并且在根据采集场景信息识别或者制作高精地图时，可以提高高精地图的识别效率或者生产效率。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]图1是本公开实施例提供的一种场景信息确定方法的流程图；
[0021]图2是本公开实施例提供的一种目标轨迹点筛选方法的流程图；
[0022]图3是本公开实施例提供的一种场景信息确定装置的结构示意图；
[0023]图4是本公开实施例提供的场景信息确定装置包括的第二确定模块的结构示意图之一；
[0024]图5是本公开实施例提供的场景信息确定装置包括的第二确定模块的结构示意图之二；
[0025]图6是本公开实施例提供的场景信息确定装置包括的第二确定模块的结构示意图之三；
[0026]图7是本公开实施例提供的场景信息确定装置包括的第二确定模块的结构示意图之四；
[0027]图8是本公开实施例提供的场景信息确定装置包括的第二确定模块的结构示意图之五；
[0028]图9是用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
[0029]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0030]当前并未区分轨迹点的信息对应的采集场景信息，通常是将同一个场景信息作为多个轨迹点的采集场景信息，因而导致轨迹点的采集场景信息的识别结果准确度较低，同时，使得高精地图的识别结果、制作结果的准确度较低。为了解决以上问题，提出了以下实施方式：
[0031]参见图1，图1为本公开实施例提供的一种场景信息确定方法的流程图，如图1所示，场景信息确定方法，包括如下步骤：
[0032]步骤S101、确定目标轨迹点，所述目标轨迹点为在目标车道上采样得到的轨迹点。
[0033]其中，目标轨迹点可以为采样设备在目标车道上进行采样得到的轨迹点，而采样设备在此不做限定，如采样设备可以为采样车辆。
[0034]其中，目标车道包括的车道数量在此不做限定，目标车道可以包括单车道、双车道和多车道，而当目标车道包括双车道和多车道时，双车道和多车道包括的车道可以为同向车道，也可以为反向车道，具体不做限定。
[0035]步骤S102、获取所述目标轨迹点预先绑定的要素信息。
[0036]需要说明的是，要素信息的具体内容在此不做限定。
[0037]作为一种可选的实施方式，所述要素信息包括如下至少一种：车道线特征、硬隔离特征和反向轨迹点。
[0038]其中，车道线特征可以指的是车道的边界线特征，硬隔离特征可以指的是位于道路边缘的特征，例如：围栏或者路灯等，反向轨迹点可以指的是与目标轨迹点的行驶方向相反的轨迹点。
[0039]当要素信息包括的内容越多，则根据要素信息确定的采集场景信息的结果的准确度越高。例如：当要素信息包括车道线特征、硬隔离特征和反向轨迹点时，根据上述要素信息内容确定的采集场景信息的结果的准确度，大于要素信息包括车道线特征和硬隔离特征时的采集场景信息的结果的准确度。
[0040]本公开实施方式中，由于要素信息包括：车道线特征、硬隔离特征和反向轨迹点，而上述要素信息与采集目标轨迹点时对应的采集场景信息的关联性较大，因而根据上述要素信息确定采集场景信息，可以提高采集场景信息的确定结果的准确度。
[0041]作为一种可选的实施方式，目标轨迹点的数量可以为至少两个，而每一个目标轨迹点均可以执行本公开实施例包括的步骤。
[0042]需要说明的是，上述至少两个目标轨迹点可以从多个轨迹点中筛选得到，可选地，可以将多个轨迹点按照时间戳进行排序，并从排序之后的多个轨迹点中根据轨迹点之间的距离进行筛选得到至少两个目标轨迹点。例如：任意相邻两个目标轨迹点之间的距离可以大于预设距离阈值。
[0043]而从多个轨迹点中筛选得到至少两个目标轨迹点的方法可以参见图2所示。如图2所示，目标轨迹点的筛选方法可以包括如下步骤：
[0044]步骤S201、将轨迹点按照时间排序；
[0045]其中，将轨迹点按照时间排序可以理解为：将上述多个轨迹点按照时间排序，而上述时间可以为每一个轨迹点对应的时间戳信息；
[0046]步骤S202、选取第一个目标轨迹点；
[0047]其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种场景信息确定方法，包括：确定目标轨迹点，所述目标轨迹点为在目标车道上采样得到的轨迹点；获取所述目标轨迹点预先绑定的要素信息；根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述要素信息包括如下至少一种：车道线特征、硬隔离特征和反向轨迹点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述要素信息包括：所述反向轨迹点，所述根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息，包括：在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双采集场景信息，所述双采集场景信息用于表示所述目标轨迹点为在所述目标车道上进行双向采集；或者，在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离大于所述第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息；或者，在所述目标轨迹点不存在对应的反向轨迹点的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息；所述单采集场景信息用于表示所述目标轨迹点为在所述目标车道上进行单向采集。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述要素信息还包括：硬隔离特征，所述目标轨迹点具有对应的第一硬隔离特征和第二硬隔离特征，且所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征分别位于所述目标轨迹点的相对两侧；所述在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双采集场景信息，包括：在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第二阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述双采集场景信息；或者，所述在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离大于所述第一阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息，包括：在所述目标轨迹点存在对应的反向轨迹点，且所述反向轨迹点与所述目标轨迹点之间的距离大于所述第一阈值的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第三阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息；或者，所述在所述目标轨迹点不存在对应的反向轨迹点的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为单采集场景信息，包括：在所述目标轨迹点不存在对应的反向轨迹点的情况下，识别所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征之间的第一距离，在所述第一距离大于第四阈值的情况下，确定所述目
标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述在所述第一距离大于第二阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述双采集场景信息，包括：在所述第一距离大于所述第二阈值的情况下，识别所述目标车道的宽度；在所述宽度大于第二距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道双采集场景信息；其中，所述第二距离为所述目标轨迹点与所述第一硬隔离特征或者所述第二硬隔离特征之间的距离。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述要素信息还包括：车道线特征，所述在所述第一距离大于第三阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息，包括：在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别所述目标轨迹点与所述目标轨迹点对应的车道线特征之间的距离；在所述目标轨迹点与所述目标轨迹点对应的车道线特征之间的距离大于第三距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道单采集场景信息；所述第三距离为所述目标轨迹点与所述第一硬隔离特征或者所述第二硬隔离特征之间的距离。7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一硬隔离特征包括间隔设置的第一子特征和第二子特征，所述在所述第一距离大于第三阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息，包括：在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别所述第一子特征和所述第二子特征之间的距离；在所述第一子特征和所述第二子特征之间的距离大于第四距离的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向多车道单采集场景信息；或者，在所述第一距离大于所述第三阈值的情况下，识别第三子特征和第四子特征之间的距离，所述第二硬隔离特征包括间隔设置的所述第三子特征和所述第四子特征；在所述第三子特征和所述第四子特征之间的距离大于所述第四阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述双向多车道单采集场景信息。8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述在所述第一距离大于所述第四阈值的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为所述单采集场景信息，包括：在所述第一距离大于所述第四阈值的情况下，确定所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征的数量；在所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征的数量均为1的情况下，确定第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征是否存在对应的车道线特征；在所述第一硬隔离特征和所述第二硬隔离特征均不存在对应的车道线特征的情况下，确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息为双向单车道单采集场景信息。9.一种场景信息确定装置，包括：第一确定模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：原远，卢维欣，万国伟，白宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：