清洁机器人制造技术

本发明专利技术提供一种清洁机器人，包括机器人主体及设置于所述机器人主体内的控制单元，进一步包括：固定单元，所述固定单元设置于所述机器人主体前端底部；所述固定单元包括套筒；及超声波传感器，所述超声波传感器固定于所述套筒内，且与所述控制单元电连接，所述超声波传感器用于向下发射超声波并接收不同地面形态反射的回波。所述清洁机器人能够提高地毯识别的准确度和精确度。的准确度和精确度。的准确度和精确度。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人
[0001]本申请为申请号为202010124592.3的分案申请，原申请日为2020年2月27日，专利技术创造名称为：清洁机器人。


[0002]本专利技术涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清洁机器人。

技术介绍

[0003]近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，扫地机器人作为智能机器人中最实用化的一种，能凭借一定的人工智能，自动完成地面的清理工作。扫地机器人的发展方向，将是更加高级的人工智能带来的更好的清扫效果、更高的清扫效率、更大的清扫面积。
[0004]目前，越来越多的家庭铺设了地毯，由于扫地机器人在地毯和正常地面的清扫模式不同，因此需要对地毯进行识别。现有的智能扫地机器人，一般采用单一的悬崖感知红外传感器来识别地毯，但是该红外传感器容易受材质颜色或者环境光干扰，从而导致识别准确率低。
[0005]因此，在长期的研发当中，专利技术人对清洁机器人的结构进行了大量的研究，提出了一种清洁机器人，以解决上述技术问题之一。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种清洁机器人，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
[0007]根据本专利技术的具体实施方式，本专利技术提供一种清洁机器人，包括机器人主体及设置于所述机器人主体内的控制单元，所述清洁机器人进一步包括：
[0008]套筒，所述套筒设置于所述机器人主体前端底部；
[0009]及超声波传感器，所述超声波传感器与所述控制单元电连接；
[0010]其中，所述超声波传感器用于向下发射超声波并接收不同地面形态反射的回波，且所述套筒为中空圆柱状，当所述回波射向所述套筒内壁时能够发生均匀的漫反射。
[0011]可选的，所述中空圆柱的中心轴线垂直于地面。
[0012]可选的，所述套筒为所述机器人主体前端底部开设的圆筒。
[0013]可选的，所述套筒底部边沿为斜面。
[0014]可选的，所述套筒设有固定部，所述固定部用于固定所述超声波传感器。
[0015]可选的，所述清洁机器人进一步包括垫圈，所述垫圈设置于所述套筒与所述超声波传感器的接触位置。
[0016]可选的，所述清洁机器人进一步包括盖板，该盖板放置于所述超声传感器顶部，用于固定所述超声波传感器。
[0017]可选的，所述盖板设有连接开口，所述连接开口用于所述超声波传感器与所述控
制单元电性连接。
[0018]可选的，所述盖板的上表面设有加强筋，该加强筋用于支撑所述清洁机器人中除所述超声波传感器外的传感器。
[0019]可选的，当所述地面形态为正常地面时，所述传感单元接收的回波波峰数为6～10个；或，当所述地面形态为地毯表面时，所述传感单元接收回波的波峰数量为1～2个。
[0020]可选的，所述套筒与所述机器人主体之间相互独立。
[0021]根据本专利技术的具体实施方式，本专利技术提供一种清洁机器人，包括机器人主体及设置于所述机器人主体内的控制单元，所述机器人主体包括底盘，所述底盘边缘设置有倒角，所述清洁机器人进一步包括：
[0022]套筒，所述套筒面向地面的底部边沿的形状与所述倒角形状一致；
[0023]及超声波传感器，所述超声波传感器与所述控制单元电连接；其中，所述超声波传感器用于向地面发射超声波并接收不同地面形态反射的回波，当所述回波射向所述套筒内壁时能够发生均匀的漫反射。
[0024]可选的，所述套筒与所述机器人主体之间相互独立。
[0025]可选的，所述套筒的两边通透。
[0026]可选的，所述套筒为中空圆筒。
[0027]根据本专利技术的具体实施方式，本专利技术提供一种清洁机器人，包括机器人主体及设置于所述机器人主体内的控制单元，所述清洁机器人进一步包括：
[0028]套筒，所述套筒与所述机器人主体之间相互独立；
[0029]及超声波传感器，所述超声波传感器与所述控制单元电连接；
[0030]其中，所述超声波传感器用于向地面发射超声波并接收不同地面形态反射的回波，当所述回波射向所述套筒内壁时能够发生均匀的漫反射，并使非地毯表面的回波波形与地毯表面的回波波形偏差因套筒的设置而更大，提高地毯识别的精确度和准确度。
[0031]与现有技术相比，本专利技术实施例的上述方案通过在清洁机器人前方下侧设置向下发射的超声波传感器，且将所述超声波传感器固定于一套筒中，实现了正常表面的多重回波，从而使正常表面的超声波回波波形与地毯表面的超声波回波波形偏差更大，因此能够提高清洁机器人识别地毯的准确度和精确度。
附图说明
[0032]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0033]图1A示出了根据本专利技术一实施例示出的一种清洁机器人的俯视示意图；
[0034]图1B示出了根据本专利技术一实施例示出的一种清洁机器人的仰视示意图；
[0035]图2示出了在根据图1A和1B示出的所述清洁机器人前方底部开设圆筒的立体图；
[0036]图3示出了根据本专利技术一实施例示出的超声波传感器装配至固定单元后的立体图；
[0037]图4A示出了根据本专利技术一实施例示出的设置套筒及没有设置套筒的两种超声波
传感器接收到正常地面的回波波形图；
[0038]图4B示出了根据本专利技术一实施例示出的设置套筒及没有设置套筒的两种超声波传感器接收到地毯表面的回波波形图；
[0039]图5示出了根据本专利技术一实施例示出的固定单元中套筒与垫圈装配之后的立体图；
[0040]图6示出了根据本专利技术一实施例示出的盖板固定超声波传感器后的立体图；
[0041]图7示出了根据本专利技术一实施例示出的一种清洁机器人地毯识别方法的流程图；
[0042]图8示出了根据本专利技术一实施例示出的一种清洁机器人根据所述清洁机器人在指定正常地面的实际清扫情况，通过智能学习调整所述标准回波波形的方法流程图；
[0043]图9示出了根据本专利技术一实施例示出的一种清洁机器人根据所述正常地面的回波数据及地毯表面的回波数据，获取所述正常地面的标准回波信号的方法流程图。
具体实施方式
[0044]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0045]在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，包括机器人主体及设置于所述机器人主体内的控制单元，其特征在于，所述清洁机器人进一步包括：套筒，所述套筒设置于所述机器人主体前端底部；及超声波传感器，所述超声波传感器与所述控制单元电连接；其中，所述超声波传感器用于向下发射超声波并接收不同地面形态反射的回波，且所述套筒为中空圆柱状，当所述回波射向所述套筒内壁时能够发生均匀的漫反射。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述中空圆柱的中心轴线垂直于地面。3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述套筒为所述机器人主体前端底部开设的圆筒。4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述套筒底部边沿为斜面。5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述套筒设有固定部，所述固定部用于固定所述超声波传感器。6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人进一步包括垫圈，所述垫圈设置于所述套筒与所述超声波传感器的接触位置。7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人进一步包括盖板，该盖板放置于所述超声传感器顶部，用于固定所述超声波传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁振宇，刘彦军，向立志，李智军，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：