【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。下面参照图14来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备1400。图14显示的电子设备1400仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图14所示，电子设备1400以通用计算设备的形式表现。电子设备1400的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元1410、上述至少一个存储单元1420、连接不同系统组件(包括存储单元1420和处理单元1410)的总线1430以及显示单元1440。其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元1410执行，使得所述处理单元1410执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元1410可以执行如图1中所示的：步骤s110，在自移动设备的行进过程中，通过主深度相机采集每帧深度图像数据；主...
【技术保护点】
1.一种自移动设备的环境感知方法，其特征在于，所述自移动设备设置有主深度相机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述主深度相机采集每帧深度图像数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述主深度相机采集所述每帧深度图像数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述每个数据采集周期对应的M帧点云进行融合获得第一融合点云，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述M帧点云中确定待融合的第一点云和第二点云，包括：
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