操作自动存储和取出系统的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种自动存储和取出系统，该自动存储和取出系统包括可在导轨系统上运行以搬运存储容器的多个容器搬运车辆，每个容器搬运车辆包括定位节点。该系统包括定位系统，该定位系统具有在导轨系统上和/或在导轨系统附近在固定位置中隔开的参考定位节点，以确定每个容器搬运车辆的位置。控制系统与每个容器搬运车辆和定位系统进行通信，并指示第一容器搬运车辆移动到目标位置，从定位系统反复地接收第一容器搬运车辆的位置的位置数据并从定位系统反复地接收第二容器搬运车辆的位置的位置数据，并且指示第二容器搬运车辆与第一容器搬运车辆相距预定间距地与第一容器搬运车辆一起移动。一起移动。一起移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】操作自动存储和取出系统的系统和方法


[0001]本专利技术涉及一种用于存储和取出容器的自动存储和取出系统，特别地涉及基于位置测量使容器搬运车辆与第二容器搬运车辆一起移动。

技术介绍

[0002]图1公开了带有框架结构100的典型现有技术自动存储和取出系统1，并且图2和图3公开了适合在这种系统1上操作的两种不同的现有技术容器搬运车辆201、301。
[0003]框架结构100包括直立构件102、水平构件103和存储容积部，该存储容积部包括在直立构件102和水平构件103之间成排布置的存储列105。在这些存储列105中，也称为箱的存储容器106以一个在另一个顶部上的方式堆叠以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属制成，例如由挤压铝型材制成。
[0004]自动存储和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的导轨系统108，多个容器搬运车辆201、301在该导轨系统108上运行以将存储容器106从存储列105中升高并将存储器容器106降低到存储列中，并且还在存储列105上方运送存储容器106。导轨系统108包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动存储和取出系统(1)，包括：导轨系统(108，308)，具有在第一方向(X)上延伸的第一组平行导轨(110)和在第二方向(Y)上延伸的第二组平行导轨(111)；其中所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)；能在所述导轨系统(108，308)上运行以搬运储存容器(106)的多个容器搬运车辆(201，301，401，601)，每个所述容器搬运车辆(201，301，401，601)都包括：定位节点(502)；以及本地控制器，适于控制所述容器搬运车辆(201，301，401，601)的移动；定位系统，包括在所述导轨系统(108，308)上和/或在所述导轨系统附近在固定位置中隔开的至少三个参考定位节点(701，702，703)，所述定位系统适于基于每个所述容器搬运车辆(201，301，401，601)的定位节点(502)与所述至少三个参考定位节点(701，702，703)之间的信号测量来确定每个所述容器搬运车辆(201，301，401，601)在所述导轨系统上的位置；以及控制系统(500)，适于与每个所述容器搬运车辆(201，301，401，601)中的每个所述本地控制器进行通信并且与所述定位系统进行通信，所述控制系统(500)适于：
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指示第一容器搬运车辆移动到目标位置，
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从所述定位系统反复地接收所述第一容器搬运车辆的位置的位置数据，并从所述定位系统反复地接收第二容器搬运车辆的位置的位置数据，并且
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基于所接收到的所述第一容器搬运车辆的位置的位置数据和所述第二容器搬运车辆的位置的位置数据，指示所述第二容器搬运车辆在与所述第一容器搬运车辆相距一预定间距(S)内与所述第一容器搬运车辆一起移动并跟随所述第一容器搬运车辆。2.根据权利要求1所述的系统，其中，指示所述第二容器搬运车辆与所述第一容器搬运车辆一起移动并跟随所述第一容器搬运车辆包括：基于所接收到的所述第一容器搬运车辆的位置的位置数据和所述第二容器搬运车辆的位置的位置数据，指示所述第二容器搬运车辆加速或减速，直到所述第二容器搬运车辆在与所述第一容器搬运车辆相距所述预定间距(S)处。3.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，指示所述第二容器搬运车辆与所述第一容器搬运车辆一起移动并跟随所述第一容器搬运车辆包括：基于所接收到的所述第一容器搬运车辆的位置的位置数据和所述第二容器搬运车辆的位置的位置数据，指示所述第二容器搬运车辆以设定速度移动。4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，指示所述第二容器搬运车辆与所述第一容器搬运车辆一起移动并跟随所述第一容器搬运车辆包括：指示所述第二容器搬运车辆移动到与所述第一容器搬运车辆的位置相距所述预定间距(S)的位置。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第二容器搬运车辆被指示移动到的与所述第一容器搬运车辆的位置相距所述预定间距(S)的位置是与所述第一容器搬运车辆的未来位置相距预定间距(S)的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：盖尔，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：