操作自动存储和取出系统的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种自动存储和取出系统，该自动存储和取出系统包括可在导轨系统上运行以搬运存储容器的多个容器搬运车辆，每个容器搬运车辆包括定位节点。该系统包括定位系统，该定位系统具有在导轨系统上和/或在导轨系统附近在固定位置中隔开的参考定位节点，以确定每个容器搬运车辆的位置。控制系统与每个容器搬运车辆和定位系统进行通信，并指示第一容器搬运车辆移动到目标位置，从定位系统反复地接收第一容器搬运车辆的位置的位置数据并从定位系统反复地接收第二容器搬运车辆的位置的位置数据，并且指示第二容器搬运车辆与第一容器搬运车辆相距预定间距地与第一容器搬运车辆一起移动。一起移动。一起移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】操作自动存储和取出系统的系统和方法


[0001]本专利技术涉及一种用于存储和取出容器的自动存储和取出系统，特别地涉及基于位置测量使容器搬运车辆与第二容器搬运车辆一起移动。

技术介绍

[0002]图1公开了带有框架结构100的典型现有技术自动存储和取出系统1，并且图2和图3公开了适合在这种系统1上操作的两种不同的现有技术容器搬运车辆201、301。
[0003]框架结构100包括直立构件102、水平构件103和存储容积部，该存储容积部包括在直立构件102和水平构件103之间成排布置的存储列105。在这些存储列105中，也称为箱的存储容器106以一个在另一个顶部上的方式堆叠以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属制成，例如由挤压铝型材制成。
[0004]自动存储和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的导轨系统108，多个容器搬运车辆201、301在该导轨系统108上运行以将存储容器106从存储列105中升高并将存储器容器106降低到存储列中，并且还在存储列105上方运送存储容器106。导轨系统108包括：第一组平行导轨110，布置成引导容器搬运车辆201、301在第一方向X上横跨框架结构100的顶部的移动；以及第二组平行导轨111，垂直于第一组导轨110布置以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向X的第二方向Y上的移动。容器搬运车辆通过导轨系统108中的存取开口112存起存储在列105中的容器106。容器搬运车辆201、301可以在存储列105上方横向移动，即在平行于水平X
‑
Y平面的平面中移动。
[0005]框架结构100的直立构件102可用于在将容器从列105中升高和将容器降低到列中期间引导存储容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
[0006]每个现有技术容器搬运车辆201、301包括车身201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，这些车轮分别实现容器搬运车辆201、301在X方向上和在Y方向上的横向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b被布置成与第一组导轨110的两个相邻导轨接合，并且第二组车轮201c、301c被布置成与第二组导轨111的两个相邻导轨接合。这些组车轮201b、301b、201c、301c中的至少一组可以提升和降低，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以在任何时间与相应组的导轨110、111接合。
[0007]每个现有技术容器搬运车辆201、301还包括升降装置(未示出)，用于存储容器106的竖直运送，例如将存储容器106从存储列105中升高和将存储容器106降低到存储列中。升降装置包括适于接合存储容器106的一个或多个夹紧/接合装置，并且这些夹紧/接合装置可以从车辆201、301降低，使得可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调整夹紧/接合装置相对于车辆201、301的位置。容器搬运车辆301的夹紧装置的部分示于图3中，并且用附图标记304表示。容器搬运装置201的夹紧装置位于图2中的车身301a内。
[0008]常规地，并且也是出于本申请的目的，Z＝1标识存储容器的最上层，即紧接在导轨系统108下方的层，Z＝2标识在导轨系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层，等等。在图1中
公开的示例性现有技术中，Z＝8标识存储容器的最下面的底层。类似地，X＝1
……
n和Y＝1
……
n标识每个存储列105在水平平面中的位置。因此，作为示例，并且使用图1中所指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，在图1中标识为106'的存储容器可以被称为占据存储位置X＝10，Y＝2，Z＝3。容器搬运车辆201、301可以被称为在Z＝0层中行进，并且每个存储列105可以通过其X和Y坐标来标识。
[0009]框架结构100的存储容积部常被称作网格104，其中该网格内的可能的存储位置被称作存储单元。每个存储列可以通过在X方向和Y方向上的位置来标识，而每个存储单元可以通过在X方向、Y方向和Z方向上的容器编号来标识。
[0010]每个现有技术容器搬运车辆201、301包括存储隔室或存储空间，以用于当横跨导轨系统108运送存储容器106时接收和存放存储容器106。存储空间可以包括居中地布置在车身201a内的腔体，如图2所示并且如例如WO2015/193278A1中所描述，其内容通过引证并入本文。
[0011]图3示出了带有悬臂构造的容器搬运车辆301的替代配置。这种车辆在例如NO317366中详细描述，其内容也通过引证并入本文。
[0012]图2所示的中央腔体式容器搬运车辆201所具有的占地区域在X方向和Y方向上覆盖的尺寸的区域可以通常等于存储列105的横向范围，例如，如在WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引证并入本文。本文使用的术语“横向”可以意指“水平”。
[0013]替代地，中央腔体式容器搬运车辆101所具有的占地区域可以大于由存储列105限定的横向区域，例如，如WO2014/090684A1中所公开的。
[0014]导轨系统108通常包括带有凹槽的导轨，车辆的车轮在该凹槽中运行。替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨可以包括两个平行的轨道。
[0015]WO2018146304(其内容通过引证并入本文)说明了包括在X方向和Y方向上的导轨和平行轨道的导轨系统108的典型配置。
[0016]在框架结构100中，大部分的列105是存储列105，即存储容器106以堆垛107形式存储在其中的列105。然而，一些列105可能有其他目的。在图1中，列119和120是这样的专用列，被容器搬运车辆201、301用来卸下和/或拾取储容器106，使得可以将取储容器运送到存取站(未示出)，在该存取站处，可以从框架结构100的外部接近存储容器106或者将存储容器转运出框架结构100或转运到框架结构中。在本领域内，这种位置通常被称作“端口”，并且端口所在的列可以被称作“端口列”119、120。运送到存取站可以在是水平、倾斜和/或竖直的任何方向上。例如，存储容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后由任何容器搬运车辆拾取并运送到端口列119、120，用于进一步运送到存取站。注意，术语“倾斜”意指存储容器106的运送，其总体运送定向基本上介于水平和竖直之间。
[0017]在图1中，例如，第一端口列119可以是专用卸下端口列，在此处容器搬运车辆201、301可以卸下要运送到存取站或转运站的容器106，并且第二端口列120可以是专用拾取端口列，在此处容器搬运车辆201、301可以拾取已从存取站或转运站运送来的存储容器106。
[0018]存取站通常可以是拾取站或存货站，在此处从存储容器106中取出产品物品或将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动存储和取出系统(1)，包括：导轨系统(108，308)，具有在第一方向(X)上延伸的第一组平行导轨(110)和在第二方向(Y)上延伸的第二组平行导轨(111)；其中所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)；能在所述导轨系统(108，308)上运行以搬运储存容器(106)的多个容器搬运车辆(201，301，401，601)，每个所述容器搬运车辆(201，301，401，601)都包括：定位节点(502)；以及本地控制器，适于控制所述容器搬运车辆(201，301，401，601)的移动；定位系统，包括在所述导轨系统(108，308)上和/或在所述导轨系统附近在固定位置中隔开的至少三个参考定位节点(701，702，703)，所述定位系统适于基于每个所述容器搬运车辆(201，301，401，601)的定位节点(502)与所述至少三个参考定位节点(701，702，703)之间的信号测量来确定每个所述容器搬运车辆(201，301，401，601)在所述导轨系统上的位置；以及控制系统(500)，适于与每个所述容器搬运车辆(201，301，401，601)中的每个所述本地控制器进行通信并且与所述定位系统进行通信，所述控制系统(500)适于：
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指示第一容器搬运车辆移动到目标位置，
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从所述定位系统反复地接收所述第一容器搬运车辆的位置的位置数据，并从所述定位系统反复地接收第二容器搬运车辆的位置的位置数据，并且
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基于所接收到的所述第一容器搬运车辆的位置的位置数据和所述第二容器搬运车辆的位置的位置数据，指示所述第二容器搬运车辆在与所述第一容器搬运车辆相距一预定间距(S)内与所述第一容器搬运车辆一起移动并跟随所述第一容器搬运车辆。2.根据权利要求1所述的系统，其中，指示所述第二容器搬运车辆与所述第一容器搬运车辆一起移动并跟随所述第一容器搬运车辆包括：基于所接收到的所述第一容器搬运车辆的位置的位置数据和所述第二容器搬运车辆的位置的位置数据，指示所述第二容器搬运车辆加速或减速，直到所述第二容器搬运车辆在与所述第一容器搬运车辆相距所述预定间距(S)处。3.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，指示所述第二容器搬运车辆与所述第一容器搬运车辆一起移动并跟随所述第一容器搬运车辆包括：基于所接收到的所述第一容器搬运车辆的位置的位置数据和所述第二容器搬运车辆的位置的位置数据，指示所述第二容器搬运车辆以设定速度移动。4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，指示所述第二容器搬运车辆与所述第一容器搬运车辆一起移动并跟随所述第一容器搬运车辆包括：指示所述第二容器搬运车辆移动到与所述第一容器搬运车辆的位置相距所述预定间距(S)的位置。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第二容器搬运车辆被指示移动到的与所述第一容器搬运车辆的位置相距所述预定间距(S)的位置是与所述第一容器搬运车辆的未来位置相距预定间距(S)的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：盖尔，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：