根据调度信息控制机器人的方法、系统和相应的机器人技术方案

一种根据调度信息控制机器人的方法，包括：控制自主移动机器人根据调度信息前往预定拣选位附近的主通道；在自主移动机器人到达预定拣选位附近的主通道之后且进入预定拣选位所在的拣选通道前，检测所述拣选通道内是否有操作员；若检测到所述拣选通道内无操作员，则控制所述自主移动机器人在所述主通道上的预定位置等候，或者，若检测到所述拣选通道内有操作员，则至少根据所述操作员的当前任务情况控制所述自主移动机器人等候或者前往所述预定拣选位。根据本发明专利技术的方法、系统和相应的机器人，能够使得机器人不能立即在预定拣选位进行物品装载的情况下，在拣选通道附近的主通道等待，并根据后续指令进入拣选通道，从而减少拣选通道的堵塞。拣选通道的堵塞。拣选通道的堵塞。

【技术实现步骤摘要】
根据调度信息控制机器人的方法、系统和相应的机器人


[0001]本专利技术涉及自主移动机器人领域，更具体而言，涉及一种根据调度信息控制机器人的方法、系统和相应的自主移动机器人。

技术介绍

[0002]自主移动机器人(Automated Mobility Robot,简称“AMR”)，例如自动引导车辆或者具有自动行驶功能的各种其他智能装置，已经被部署在各种各样的场景中来替代人工进行搬运货物或实现其他辅助功能。在需要自主移动机器人与操作员协同工作的场景下，现有技术中通常会遇到以下几点问题：首先，当操作员操作完当前任务前往下一任务的过程中，若操作员对位置不够熟悉，会造成效率低下；其次，在自主移动机器人等待操作员来操作任务时，有时会需要在拣选位等待，若操作员长时间未到达机器人附近，且拣选通道的道路宽度较窄，则会造成自主移动机器人占用拣选通道，容易导致堵塞道路；再者，当预定拣选位被占用时，自主移动机器人有时会在原始位置不出发直到预定拣选位空置，从而造成操作员长时间等待。
[0003]因此，需要一种对自主移动机器人进行合理调度的方案。
专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种根据调度信息控制自主移动机器人的方法，其特征在于，包括：控制自主移动机器人根据调度信息前往预定拣选位附近的主通道；在所述自主移动机器人到达所述预定拣选位附近的主通道之后且进入所述预定拣选位所在的拣选通道前，检测所述拣选通道内是否有操作员；若检测到所述拣选通道内无操作员，则控制所述自主移动机器人在所述主通道上的预定位置等候，或者，若检测到所述拣选通道内有操作员，则至少根据所述操作员的当前任务情况控制所述自主移动机器人等候或者前往所述预定拣选位。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法进一步包括：若检测到所述拣选通道内无操作员，所述自主移动机器人能够选择呼叫附近的操作员或者接受通过调度系统分配的操作员，所述调度系统能够与操作员的终端设备和所述自主移动机器人通信，在所述自主移动机器人具有配对的操作员之后，等待操作员行进到所述自主移动机器人附近并且通过所述自主移动机器人引导所述操作员前往所述预定拣选位；通过调度系统分别引导操作员和所述自主移动机器人前往所述预定拣选位；或者控制所述自主移动机器人行进至所述配对的操作员附近并且引导所述操作员前往所述预定拣选位。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述根据所述操作员的当前任务情况控制所述自主移动机器人等候或者前往所述预定拣选位包括：检测位于所述拣选通道内的所述操作员是否正在协助其他自主移动机器人拣选物品；若是，则控制所述自主移动机器人在所述主通道上的所述预定位置等候或者移动到所述拣选通道上的另一预定位置等候，若否，则控制所述自主移动机器人前往所述预定拣选位。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述方法进一步包括：当检测到所述操作员正在协助其他自主移动机器人拣选物品时，根据所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人在接下来的预定时间内的行驶方向控制所述自主移动机器人按照如下方式行进：若所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内同向行驶，则控制所述自主移动机器人在一指定时间后进入所述拣选通道；若所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内反向行驶，则控制所述自主移动机器人继续等待直到所述操作员完成协助所述其他自主移动机器人拣选物品。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述指定时间小于所述操作员拣选一件物品所需要的平均时间或者所述指定时间能够根据所述操作员正在协助的其他自主移动机器人完成当前捡货任务的时间被设定。6.根据权利要求4所述的方法，其中所述方法进一步包括：若所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内反向行驶，则当所述操作员正在协助的所述其他自主移动机器人驶出拣选通道后，控制所述自主移动机器人前往所述拣选通道中的所述预定拣选位。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中所述调度信息包括根据订单生成的分配给所述自主移动机器人的物品拣选单，所述物品拣选单包括所需拣选的物品相关的信息和拣选所述物品所对应的预定拣选位和拣选通道的位置信息。8.一种根据调度信息控制自主移动机器人的系统，其特征在于，包括：第一控制单元，所述第一控制单元被配置用于控制自主移动机器人根据调度信息前往预定拣选位附近的主通道；第一检测单元，所述第一检测单元被配置用于在所述自主移动机器人到达所述预定拣选位附近的主通道之后且进入所述预定拣选位所在的拣选通道前，检测所述拣选通道内是否有操作员；以及第二控制单元，所述第二控制单元被配置用于根据所述第一检测单元的检测结果控制所述自主移动机器人等候或前往所述预定拣选位，其中，若所述第一检测单元检测到所述拣选通道内无操作员，则所述第二控制单元控制所述自主移动机器人在所述主通道上的预定位置等候；或者，若所述第一检测单元检测到所述拣选通道内有操作员，则所述第二控制单元被配置用于至少根据所述操作员的当前任务...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭靖，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：