一种无人机的飞行控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种无人机的飞行控制方法、装置、设备及存储介质；其中，所述方法包括：获取待处理图像；其中，所述待处理图像的画面内容包括前方飞行环境信息；基于时序上相邻的两帧待处理图像，确定满足预设条件的图像特征点对；在所述前方飞行环境中，确定与所述图像特征点对相关联的三维坐标信息；基于所述三维坐标信息，对与所述待处理图像对应的待调整地图进行调整，得到三维地图；基于所述三维地图，确定所述无人机的飞行轨迹。本申请实施例能够高效且精准地还原实际飞行环境信息，并构建具有高度信息的三维地形图，进而能够降低无人机飞行受实际飞行环境的影响。无人机飞行受实际飞行环境的影响。无人机飞行受实际飞行环境的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的飞行控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及信息
，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]无人机在未知环境中进行救援或数据收集时，需对未知环境进行识别；相关技术中，由于检测识别算法识别未知环境的精准度不高，进而易影响无人机的飞行任务。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种无人机的飞行控制方法、装置、设备及存储介质，通过与时序上相邻的两帧待处理图像中的图像特征点对关联的三维坐标信息，构建三维地图，能够高效且精准地还原实际飞行环境信息，并构建具有高度信息的三维地形图；同时基于三维地图确定飞行轨迹以实现避障飞行，能够降低无人机飞行受实际飞行环境的影响。
[0004]为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
[0005]本申请实施例提供一种无人机的飞行控制方法，所述方法包括：
[0006]获取待处理图像；其中，所述待处理图像的画面内容包括前方飞行环境信息；
[0007]基于时序上相邻的两帧待处理图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理图像；其中，所述待处理图像的画面内容包括前方飞行环境信息；基于时序上相邻的两帧待处理图像，确定满足预设条件的图像特征点对；在所述前方飞行环境中，确定与所述图像特征点对相关联的三维坐标信息；基于所述三维坐标信息，对与所述待处理图像对应的待调整地图进行调整，得到三维地图；基于所述三维地图，确定所述无人机的飞行轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待处理图像，包括：采集所述前方飞行环境信息中的预设图像；对所述预设图像的图像对比度进行调整，得到所述待处理图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于时序上相邻的两帧待处理图像，确定满足预设条件的图像特征点对，包括：确定所述时序上相邻的两帧待处理图像中每帧待处理图像的至少一个图像特征点；确定所述至少一个图像特征点对应的二进制参数；在所述时序上相邻的两帧待处理图像中每帧待处理图像的图像特征点中，基于所述至少一个图像特征点对应的二进制参数，确定所述图像特征点对。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述时序上相邻的两帧待处理图像中每帧待处理图像的至少一个图像特征点，包括：按照图像分辨率梯度，对所述每帧待处理图像进行图像下采样，生成所述每帧待处理图像对应的图像金字塔；对所述每帧待处理图像对应的图像金字塔中每一层级的图像进行特征提取，得到所述每帧待处理图像的至少一个图像特征点。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述时序上相邻的两帧待处理图像中每帧待处理图像的图像特征点中，基于所述至少一个图像特征点对应的二进制参数，确定所述图像特征点对，包括：基于所述图像特征点对应的二进制参数，确定位于所述时序上相邻的两帧待处理图像中的两个图像特征点之间的汉明距离；在所述汉明距离小于所述预设阈值的情况下，将所述两个图像特征点，确定为所述图像特征点对。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述前方飞行环境中，确定与所述图像特征点对相关联的三维坐标信息，包括：获取所述图像特征点对中每一图像特征点在对应的待处理图像中的二维坐标信息；基于所述二维坐标信息，确定所述图像特征点对中两个图像特征点之间的空间位置关系；基于所述空间位置关系以及所述二维坐标信息，在所述前方飞行环境中确定所述三维坐标信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述空间位置关系以及所述二维坐标信息，在所述前方飞行环境中确定所述三维坐标信息，包括：对所述空间位置关系进行解...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄佳伟，任一珂，刘长杰，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：