钢带传动机构及使用其的机械臂和手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种钢带传动机构及使用其的机械臂和手术机器人，包括一对关节转轴以及绕设在一对关节转轴上的以驱动一对关节转轴同步旋转的两根传动钢带；其中至少一根所述传动钢带的一端设有固定端，且所述传动钢带的另一端设有预紧端；所述固定端与一对关节转轴中的一个关节转轴固连，且所述预紧端通过预紧件与一对关节转轴中的另一个关节转轴相连；以及连接预紧端的关节转轴上设有配接预紧端的配合槽；预紧件适于调节预紧端在配合槽中的安装位置以实现对于传动钢带的预紧调节。本实用新型专利技术可以优化钢带传动机构的整体结构以提高安装便捷性和使用性能。安装便捷性和使用性能。安装便捷性和使用性能。

【技术实现步骤摘要】
钢带传动机构及使用其的机械臂和手术机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种钢带传动机构及使用其的机械臂和手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式。常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。
[0003]常用的手术机器人机械臂传动机构有钢丝绳传动、齿轮传动以及钢带传动，其中钢带传动，具有体积小、重量轻的优点，但钢带有一定弹性，需要装配时进行张紧。
[0004]具体的，基于手术机器人机械臂的钢带的使用需求，公告号为CN112682483A的专利公开了一种传动带接头结构及相关设备，该技术方案中设置一个端部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钢带传动机构，其特征在于，包括：一对关节转轴以及绕设在一对关节转轴上的以驱动一对关节转轴同步旋转的两根传动钢带；其中至少一根所述传动钢带的一端设有固定端，且所述传动钢带的另一端设有预紧端；所述固定端与一对关节转轴中的一个关节转轴固连，且所述预紧端通过预紧件与一对关节转轴中的另一个关节转轴相连；以及连接预紧端的关节转轴上设有配接预紧端的配合槽；所述预紧件适于调节预紧端在配合槽中的安装位置以实现对于传动钢带的预紧调节。2.根据权利要求1所述的钢带传动机构，其特征在于，所述预紧端包括用于夹持传动钢带的上夹板和下夹持座；所述传动钢带适于焊接固定在上夹板与下夹持座之间；以及所述配合槽沿预紧件的插入方向的槽尺寸大于下夹持座沿预紧件的插入方向的尺寸。3.根据权利要求2所述的钢带传动机构，其特征在于，所述配合槽具有背向该关节转轴的轴心的槽开口；以及所述配合槽背离传动钢带缠绕方向的一侧槽壁上设有用于配接预紧件的预紧孔，且所述下夹持座朝向预紧孔的侧端开设有与预紧孔配合的用于旋入预紧件的旋接孔。4.根据权利要求3所述的钢带传动机构，其特征在于，所述上夹板与下夹持座以及夹设在上夹板与下夹持座之间的传动钢带上分别设有同轴贯通的且适于以紧固螺钉穿过的连接孔。5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：