一种掘锚护一体机自主纠偏方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种掘锚护一体机自主纠偏方法，包括：利用掘锚护一体机上的惯性导航系统实时测量掘锚护一体机的中心坐标和姿态数据；利用测绘仪器系统实时测量巷道内的三维地理坐标，在掘锚护一体机的惯导控制系统中根据三维地理坐标建立巷道中线坐标，标定巷道的导航路径；导航路径和中心坐标在同一坐标系下，掘锚护一体机的中心坐标跟随导航路径前行；掘锚护一体机位于综掘工作面处，根据掘锚护一体机的中心坐标和姿态数据，通过掘锚护一体机上的调平装置对其进行调平。本发明专利技术的掘锚护一体机自主纠偏方法能够使掘锚护一体机沿着导航路径行走，自动行走且自主调平。自动行走且自主调平。自动行走且自主调平。

【技术实现步骤摘要】
一种掘锚护一体机自主纠偏方法及装置


[0001]本专利技术涉及掘锚护一体机设备领域，特别涉及一种掘锚护一体机自主纠偏方法及装置。

技术介绍

[0002]煤矿巷道掘进过程中需要用到掘锚护一体机，掘锚护一体机是一种集截割、行走、锚护、临时支护为一体的大型煤机装备，掘锚护一体机上的截割部实现切割，将巷道前方的煤矿或岩石切割下来，并利用运输系统将切割下来的物料运出；掘锚护一体机上的临时支护实现对巷道顶的支撑，钻臂机构实现对巷道顶和侧壁的锚固作业，将临时支护上放置的钢带利用锚杆锚固在巷道顶壁和侧壁上，进而实现巷道的掘进和锚护作业。当掘锚护一体机在掘进过程中遇到巷道横滚角倾斜时，掘锚护一体机倾斜，需人工干预铺垫充填物或破底调整水平，工作量大且效率低。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术中掘锚护一体机随着巷道横滚角的倾斜发生倾斜难以调平的问题，本专利技术提出一种掘锚护一体机自主纠偏方法及装置。
[0004]本专利技术的技术方案是这样实现的：一种掘锚护一体机自主纠偏方法，包括：利用掘锚护一体机上的惯性导航系统实时测量掘锚护一体机的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种掘锚护一体机自主纠偏方法，其特征在于，包括：利用掘锚护一体机上的惯性导航系统实时测量掘锚护一体机的中心坐标和姿态数据；利用测绘仪器系统实时测量巷道内的三维地理坐标，在掘锚护一体机的惯导控制系统中根据三维地理坐标建立巷道中线坐标，标定巷道的导航路径；导航路径和中心坐标在同一坐标系下，掘锚护一体机的中心坐标跟随导航路径前行；掘锚护一体机位于综掘工作面处，根据掘锚护一体机的中心坐标和姿态数据，通过掘锚护一体机上的调平装置对其进行调平。2.根据权利要求1所述的掘锚护一体机自主纠偏方法，其特征在于，建立掘锚护一体机的三维模型，并存储于上位机系统内，惯性导航系统与上位机系统通讯连接，惯性导航系统测量的掘锚护一体机的中心坐标和姿态数据实时传输至上位机系统，上位机系统内进行掘锚护一体机位置和姿态的实时三维展示。3.根据权利要求1所述的掘锚护一体机自主纠偏方法，其特征在于，当掘锚护一体机的前行路径与导航路径存在误差且误差值超出设定值，导航控制系统根据掘锚护一体机的中心坐标和姿态数据与巷道中线坐标推算偏差量，调整掘锚护一体机的前行方向。4.根据权利要求1所述的掘锚护一体机自主纠偏方法，其特征在于，所述掘锚护一体机的姿态数据包括俯仰角、横滚角、方位角。5.一种用于实现权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦建宾，王海波，王昱舒，胡瑞，郝晋辉，王建军，张帅义，
申请(专利权)人：山西汾西矿业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：