采样机器人末端执行机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种采样机器人末端执行机构，包括夹爪气缸、第一夹爪及第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪呈相对地连接于夹爪气缸上，第一夹爪朝向第二夹爪的一侧设有第一夹取开口，第一夹取开口的开口大小沿背离第二夹爪的方向逐渐变小，第二夹爪朝向第一夹爪的一侧设有第二夹取开口，第二夹取开口的开口大小沿背离第一夹爪的方向逐渐变小，且第一夹取开口与第二夹取开口呈错开分布；借由夹爪气缸驱动第一夹爪和第二夹爪移动靠近，以通过第一夹取开口和第二夹取开口对拭子进行导向，从而将拭子夹紧于第一夹爪与第二夹爪之间。本实用新型专利技术的采样机器人末端执行机构可提高拭子夹取的成功率，可避免发生抓取不到位或拭子掉落等异常情况。情况。情况。

【技术实现步骤摘要】
采样机器人末端执行机构


[0001]本技术涉及采用机器人
，尤其涉及一种采样机器人末端执行机构。

技术介绍

[0002]很多医院对病人进行口腔液体取样的常用方法是医护人员用手拿咽拭子在患者口腔内通过旋转、刮擦方式进行取样。此种取样方法存在较大的危险性，它容易造成医护人员和患者之间交叉感染。在需要对数量庞大的人群进行长时间连续采样的情况下，医务工作者的劳动强度会非常高，极易产生疲劳，并容易造成手部动作精度下降，影响采样工作的高效、持续进行。
[0003]目前，市面上出现了一些常规的采样机器人，其只能通过固定的规划路线来执行拭子夹取动作和取样动作，而一旦拭子的摆放位置有偏差，采样机器人的末端执行机构便会发生抓取不到位或拭子掉落等异常情况，存在拭子抓取失败的问题，导致无法有效进行后续取样工作。
[0004]因此，有必要提供一种可提高拭子夹取的成功率的采样机器人末端执行机构。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种可提高拭子夹取的成功率的采样机器人末端执行机构。
[0006]为实现上述目的，本技术提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采样机器人末端执行机构，其特征在于，包括夹爪气缸、第一夹爪及第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪呈相对地连接于所述夹爪气缸上，所述第一夹爪朝向所述第二夹爪的一侧设有第一夹取开口，所述第一夹取开口的开口大小沿背离所述第二夹爪的方向逐渐变小，所述第二夹爪朝向所述第一夹爪的一侧设有第二夹取开口，所述第二夹取开口的开口大小沿背离所述第一夹爪的方向逐渐变小，且所述第一夹取开口与所述第二夹取开口呈错开分布；借由所述夹爪气缸驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪移动靠近，以通过所述第一夹取开口和所述第二夹取开口对拭子进行导向，从而将拭子夹紧于所述第一夹爪与所述第二夹爪之间。2.根据权利要求1所述的采样机器人末端执行机构，其特征在于，所述第一夹取开口具有呈相对设置的第一倾斜导向内壁和第二倾斜导向内壁，所述第一倾斜导向内壁和所述第二倾斜导向内壁从所述第一夹取开口的开口处朝内部方向逐渐倾斜靠拢，所述第一倾斜导向内壁和所述第二倾斜导向内壁用于对所述拭子进行导向。3.根据权利要求2所述的采样机器人末端执行机构，其特征在于，所述第一夹取开口还具有连接于所述第一倾斜导向内壁和所述第二倾斜导向内壁之间的第一夹取底面。4.根据权利要求1所述的采样机器人末端执行机构，其特征在于，所述第二夹取开口具有呈相对设置的第三倾斜导向内壁和第四倾斜导向内壁，所述第三倾斜导向内壁和所述第四倾斜导向内壁从所述第二夹取开口的开口处朝内部方向逐渐倾斜靠拢，所述第三倾斜导向内壁和所述第四倾斜导向内壁用于对所述拭子进行导向。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，王榜金，罗艺，朱彬能，
申请(专利权)人：深圳墨影科技有限公司，
类型：新型
国别省市：