章动减速器、关节模组及机器人制造技术

本申请涉及章动减速器、关节模组及机器人。该关节模组包括输入轴、齿轮传动组件和轴向支承件。输入轴设置成围绕第一轴线转动，所述输入轴关于所述第一轴线非对称。齿轮传动组件包括沿所述第一轴线排列的输入齿轮和输出齿轮，所述输入齿轮的齿部与所述输出齿轮的齿部相对，所述输入齿轮的一部分齿部与所述输出齿轮的一部分齿部啮合。轴向支承件包括可相对转动的第一支承部分和第二支承部分，所述第一支承部分与所述输入轴固定连接，所述第二支承部分与所述输入齿轮固定连接。该章动减速器可以实现大减速比的降速输出，无需设置多级降速齿轮，结构相对简单。结构相对简单。结构相对简单。

【技术实现步骤摘要】
章动减速器、关节模组及机器人


[0001]本申请涉及减速器
，具体而言，涉及一种章动减速器、关节模组及机器人。

技术介绍

[0002]目前，关节模组可以应用于多个领域，例如机器人领域、航空航天、自动化设备等领域。目前，关节模组中的减速器大多采用行星减速器、谐波减速器、摆线减速器或RV减速器等，采用章动减速器的关节模组则相对较少。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种章动减速器、关节模组及机器人，结构简单且可获得较大减速比。
[0004]一种章动减速器，包括：
[0005]输入轴，设置成围绕第一轴线转动，所述输入轴关于所述第一轴线非对称；
[0006]齿轮传动组件，包括沿所述第一轴线排列的输入齿轮和输出齿轮，所述输入齿轮的齿部与所述输出齿轮的齿部相对，所述输入齿轮的一部分齿部与所述输出齿轮的一部分齿部啮合；及
[0007]轴向支承件，包括可相对转动的第一支承部分和第二支承部分，所述第一支承部分与所述输入轴固定连接，所述第二支承部分与所述输入齿轮固定连接。
[0008]可选的，所述输入轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种章动减速器，其特征在于，包括：输入轴，设置成围绕第一轴线转动，所述输入轴关于所述第一轴线非对称；齿轮传动组件，包括沿所述第一轴线排列的输入齿轮和输出齿轮，所述输入齿轮的齿部与所述输出齿轮的齿部相对，所述输入齿轮的一部分齿部与所述输出齿轮的一部分齿部啮合；及轴向支承件，包括可相对转动的第一支承部分和第二支承部分，所述第一支承部分与所述输入轴固定连接，所述第二支承部分与所述输入齿轮固定连接。2.根据权利要求1所述的章动减速器，其特征在于，所述输入轴包括动力输入端和动力输出端，所述动力输入端用于与电机接合，所述动力输出端与所述第一支承部分连接，所述动力输出端关于所述第一轴线非对称。3.根据权利要求2所述的章动减速器，其特征在于，所述动力输出端设置为中空结构，所述动力输出端的壁厚为非均匀壁厚。4.根据权利要求3所述的章动减速器，其特征在于，所述动力输出端的内表面为内圆柱面，所述动力输出端的外表面为外圆柱面，所述内圆柱面的轴线与所述外圆柱面的轴线平行，且所述内圆柱面与所述外圆柱面中一者的轴线与所述第一轴线重合。5.根据权利要求2至...

【专利技术属性】
技术研发人员：王锡瑞，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：