一种多段位移的机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多段位移的机械臂，包括X轴运动模组、Y轴运动模组和Z轴运动模组，所述X轴运动模组设置在Y轴运动模组的下方，所述Z轴运动模组设置在X轴运动模组的上方，所述Y轴运动模组的下方设有第二X轴运动机构，所述Y轴运动模组通过Y轴支撑板与第二X轴运动机构连接，所述Z轴运动模组包括至少两个Z轴直线电机滑台组件，所述Z轴直线电机滑台组件上分别设有移液组件和夹瓶组件。本实用新型专利技术在占用面积不变的情况下，X轴方向的运动距离变长，机械臂的行程增加，使得机械臂能够有更大的工作面积，还能够实现培养基瓶的移动和添加培养基或生理盐水，提高了工作效率，降低工作人员的劳动强度，有利于细胞培养工作的顺利进行。有利于细胞培养工作的顺利进行。有利于细胞培养工作的顺利进行。

【技术实现步骤摘要】
一种多段位移的机械臂


[0001]本技术涉及细胞培养设备
，尤其涉及一种多段位移的机械臂。

技术介绍

[0002]在细胞培养设备进行细胞培养时，需要使用很多离心管、直口瓶和tip头等耗材，为了提高细胞培养设备的自动化程度，通常夹取离心管和直口瓶的操作通过机械臂来实现，通过人工操作吸头分配细胞液和添加培养基或生理盐水。
[0003]细胞培养设备的内部空间由于占地面积和其他装置的约束，机械臂的运动长度受到限制，导致机械臂的行程不足，一些操作需要机械手辅助完成，从而降低了工作效率，影响细胞培养的顺利进行，且人工分配细胞液和添加培养基或生理盐水的效率较低，细胞培养都是批量化进行，频繁操作后，工作人员会产生疲劳，极易产生人为因素导致细胞培养的结果差异极大，不利于细胞培养的顺利进行，浪费工作人员的时间和心血。

技术实现思路

[0004]本技术就是为了克服上述现有技术存在的缺点，提供一种多段位移的机械臂。本技术通过在传统的三轴机械臂下方设置第二X轴运动机构，使得本技术在占用面积不变的情况下，X轴方向的运动距离变长，机械臂的行程增加，使得机械臂能够有更大的工作面积，提高了工作效率，且通过在Z轴运动模组上设置移液组件和夹瓶组件，能够实现培养基瓶的移动，实现自动分配细胞液和添加培养基或生理盐水，提高工作效率，降低工作人员的劳动强度，适用于大批量地进行细胞培养，有利于细胞培养工作的顺利进行。
[0005]本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：
[0006]一种多段位移的机械臂，包括X轴运动模组、Y轴运动模组和Z轴运动模组，所述X轴运动模组设置在Y轴运动模组的下方，所述Z轴运动模组设置在X轴运动模组的上方，其特征是，所述Y轴运动模组的下方设有第二X轴运动机构，所述Y轴运动模组的下方设有Y轴支撑板，所述Y轴运动模组通过Y轴支撑板与第二X轴运动机构连接，所述Z轴运动模组包括至少两个Z轴直线电机滑台组件，所述Z轴直线电机滑台组件上分别设有移液组件和夹瓶组件。
[0007]所述第二X轴运动机构包括第二X轴直线电机滑台组件和第二X轴导轨，所述第二X轴直线电机滑台组件和第二X轴导轨对称设置，所述Y轴支撑板设有两个，所述Y轴运动机构的两端分别通过Y轴支撑板与第二X轴直线电机滑台组件的滑台和第二X轴导轨的滑块连接。
[0008]所述X轴运动模组包括第一X轴直线电机滑台组件和X轴连接板，所述X轴直线电机滑台组件的滑台上设有Z轴连接板，所述Z轴运动模组包括第一Z轴直线电机滑台组件、第二Z轴直线电机滑台组件、第三Z轴直线电机滑台组件和第四Z轴直线电机滑台组件，所述移液组件设有两个，所述两个移液组件分别与第一Z轴直线电机滑台组件的滑台和第二Z轴直线电机滑台组件的滑台连接，所述夹瓶组件与第三Z轴直线电机滑台组件的滑台连接，所述第四Z轴直线电机滑台组件的滑台上设有吸盘组件。
[0009]所述移液组件包括移液连接板、隔膜泵、转接插头，所述移液连接板为直角板，所述转接插头设置在直角板上，所述隔膜泵与转接插头通过软管连接，所述转接插头的下方设有tip头。
[0010]所述第一Z轴直线电机滑台组件上设置的移液组件的tip头为5mltip头，所述第二Z轴直线电机滑台组件上社会中的移液组件的tip头为15mltip头。
[0011]所述夹瓶组件包括夹瓶连接板、电动夹爪和夹具，所述夹瓶连接板与第三Z轴直线电机滑台组件的滑台连接，所述电动夹爪设置在夹瓶连接板上，所述夹具与电动夹爪连接。
[0012]所述吸盘组件包括吸盘连接板、真空泵和真空吸盘，所述吸盘连接板与第四Z轴直线电机滑台组件的滑台连接，所述吸盘连接板上垂直设有真空吸盘，所述真空吸盘与真空泵连接。
[0013]所述Y轴运动模组的下方设有传输仓，所述传输仓的前方设有直口瓶称重模块。
[0014]本技术的有益效果是：
[0015]1.本技术通过在传统的三轴机械臂下方设置第二X轴运动机构，使得本技术在占用面积不变的情况下，X轴方向的运动距离变长，机械臂的行程增加，使得机械臂能够有更大的工作面积，提高了工作效率，且通过在Z轴运动模组上设置移液组件和夹瓶组件，能够实现培养基瓶的移动，实现自动分配细胞液和添加培养基或生理盐水，提高工作效率，降低工作人员的劳动强度，适用于大批量地进行细胞培养，有利于细胞培养工作的顺利进行。
[0016]2.通过设置第二X轴直线电机滑台组件和第二X轴导轨，能够对Y轴运动机构在X轴方向上稳定的运动，且第二X轴直线电机滑台组件的重复定位精度好，能够准确地到达指定的位置。
[0017]3.通过设置Z轴连接板，能够将第一Z轴直线电机滑台组件、第二Z轴直线电机滑台组件、第三Z轴直线电机滑台组件和第四Z轴直线电机滑台组件进行连接，且通过在第一Z轴直线电机滑台组件和第二Z轴直线电机滑台组件上设置移液组件，能够实现自动分配细胞液和添加培养基或生理盐水，通过在第四Z轴直线电机滑台组件上设置吸盘组件，能够对细胞培养设备内的细胞计数板进行移动，提高了本使用新型的功能性。
[0018]4.通过在两个移液组件上设置5mltip头和15mltip头，能够针对不同的移液需求进行选用，操作更加便捷，避免了小液位的人工添加。
[0019]5.通过在电动夹爪上设置夹具，与培养液瓶瓶盖配合，使得电动夹爪动作时能够紧密地与培养液瓶瓶盖连接，从而实现移动培养液瓶或旋转开盖的功能。
附图说明
[0020]图1为本技术中实施例的正视结构示意图；
[0021]图2为图1中A处的结构放大示意图；
[0022]图3为图1的立体结构示意图；
[0023]图4为本技术实施例中机械臂的结构示意图；
[0024]图5为图4中B处结构放大示意图；
[0025]图6为夹瓶组件的结构示意图。
[0026]图中1、X轴运动模组；2、Y轴运动模组；
[0027]3、Z轴运动模组；301、第一Z轴直线电机滑台组件；302、第二Z轴直线电机滑台组件；303、第三Z轴直线电机滑台组件；304、第四Z轴直线电机滑台组件；
[0028]4、第二X轴运动机构；401、第二X轴直线电机滑台组件；402、第二X轴导轨；
[0029]5、Y轴支撑板；
[0030]6、移液组件；601、移液连接板；602、隔膜泵；603、转接插头；604、5mltip头；605、15mltip头；
[0031]7、夹瓶组件；701、夹瓶连接板；702、电动夹爪；703、夹具；
[0032]8、Z轴连接板；
[0033]9、吸盘组件；901、吸盘连接板；902、真空泵；903、真空吸盘；
[0034]10、传输仓；
[0035]11、直口瓶称重模块；
[0036]12、脱针架；
[0037]13、培养液瓶。
具体实施方式
[0038]为了使本
的人员更好地理解本技术中的技术方案，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多段位移的机械臂，包括X轴运动模组、Y轴运动模组和Z轴运动模组，所述X轴运动模组设置在Y轴运动模组的下方，所述Z轴运动模组设置在X轴运动模组的上方，其特征是，所述Y轴运动模组的下方设有第二X轴运动机构，所述Y轴运动模组的下方设有Y轴支撑板，所述Y轴运动模组通过Y轴支撑板与第二X轴运动机构连接，所述Z轴运动模组包括至少两个Z轴直线电机滑台组件，所述Z轴直线电机滑台组件上分别设有移液组件和夹瓶组件。2.如权利要求1所述的一种多段位移的机械臂，其特征是，所述第二X轴运动机构包括第二X轴直线电机滑台组件和第二X轴导轨，所述第二X轴直线电机滑台组件和第二X轴导轨对称设置，所述Y轴支撑板设有两个，所述Y轴运动模组的两端分别通过Y轴支撑板与第二X轴直线电机滑台组件的滑台和第二X轴导轨的滑块连接。3.如权利要求1所述的一种多段位移的机械臂，其特征是，所述X轴运动模组包括第一X轴直线电机滑台组件和X轴连接板，所述X轴直线电机滑台组件的滑台上设有Z轴连接板，所述Z轴运动模组包括第一Z轴直线电机滑台组件、第二Z轴直线电机滑台组件、第三Z轴直线电机滑台组件和第四Z轴直线电机滑台组件，所述移液组件设有两个，所述两个移液组件分别与第一Z轴直线电机滑台组件的滑台和第二Z轴直线电机滑台组件的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王泽南，崔存芳，苏克川，陈晓光，王会超，韩棋，万宝振，陈玉强，
申请(专利权)人：济南创泽生物医药科技有限公司，
类型：新型
国别省市：