行车取料方法技术

本发明专利技术属于金属冶炼技术领域，特别涉及一种行车取料方法，本发明专利技术中取料系统的布设成本低，只需在行车上设置雷达，驱动行车位移便能获取料仓内各处的料堆信息。在进行生产作业前，先获取料仓内的料堆信息，这样既便于用户获知物料的实时信息，又能为行车取料提供指导，避免行车取料过程与料堆发生干涉；行车系统能根据给定的取料信息自动进行取料作业，自动化地实现物料配给作业，在保障作业人员人身安全的前提下能大大提升生产效率。安全的前提下能大大提升生产效率。安全的前提下能大大提升生产效率。

【技术实现步骤摘要】
行车取料方法


[0001]本专利技术属于金属冶炼
，特别涉及一种行车取料方法。

技术介绍

[0002]冶炼厂的料仓通常需要作业人员手动驾驶起重机行车进行取料与投料。作业人员在行车上的视野较差，时常需要离开操作位观察抓斗的方位再进行抓斗控制操作，物料取用的效率低下。若派遣另一名作业人员在待取料料仓内与行车操作人员实时沟通调整抓斗，由于行车在启动、运行、停止时易发生抓斗摇摆的情况，物料可能会在抓斗摇摆过程中落下，位于料仓内作业人员的人身安全难以保障。
[0003]中国专利CN110562854A公开了一种联合储库起重机自动控制系统，它包括起重机控制系统，起重机控制系统的输入端用于接收视觉系统、定位系统、抓斗称重系统、放料仓料位监测系统的信号，起重机控制系统输出控制信号给大车电机、小车电机、抓斗起升电机、抓斗开闭电机。其中，视觉系统设于每个卸料池的顶部，视觉系统将料场划分为网格状，对每个单元网格的料面高度进行独立计算，联合物流系统建立物料轮廓的四维模型，实时模拟物料轮廓形貌，接收生产指令，调度距离目标抓取点最近的起重机转运物料。这样视觉系统的布设数量多，视觉系统的信息上传数据量大，对信号传输系统的要求高，自动控制系统的布设成本高昂，维护难度大、费用高。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种能低成本实现自动取料的行车取料方法。
[0005]为实现以上目的，本专利技术采用的技术方案为：
[0006]一种行车取料方法，
[0007]A、采集料堆信息：料仓内设有行车，行车上设有雷达，行车沿其轨道行走，获得料仓内的料堆信息；
[0008]B、用户提交取料信息：取料信息包括取料起点、投料终点；
[0009]C、进入自动取料流程：控制行车位移至取料起点，取料后位移至投料终点投放物料。
[0010]与现有技术相比，本专利技术存在以下技术效果：取料系统的布设成本低，只需在行车上设置雷达，驱动行车位移便能获取料仓内各处的料堆信息。在进行生产作业前，先获取料仓内的料堆信息，这样既便于用户获知物料的实时信息，又能为行车取料提供指导，避免行车取料过程与料堆发生干涉；行车系统能根据给定的取料信息自动进行取料作业，自动化地实现物料配给作业，在保障作业人员人身安全的前提下能大大提升生产效率。
附图说明
[0011]下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：
[0012]图1是本专利技术的俯视视角示意图；
[0013]图2是雷达探测范围示意图。
[0014]图中：10.料仓，20.行车，20a.行车安全范围，21.大车，30.雷达。
具体实施方式
[0015]下面结合附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细说明。
[0016]一种行车取料方法，
[0017]A、采集料堆信息；料仓10内设有行车20，行车20上设有雷达30，行车20沿其轨道行走，获得料仓10内的料堆信息。
[0018]B、用户提交取料信息；取料信息包括取料起点、投料终点。
[0019]C、进入自动取料流程；控制行车20位移至取料起点，取料后位移至投料终点投放物料。
[0020]将雷达30设置在行车20上，在取料作业前，先驱使行车20沿其轨道行驶采集料仓10内的料堆信息，获知各料堆的位置、体积，料仓10内料堆的最高处的位置及高度等信息，为行车20提供取料作用的基础信息。进行取料作业时，用户能基于料堆信息获知物料量及料仓10堆放情况自主设定取料起点、投料终点，而后行车20在控制系统的驱使下自动进行取料作业。
[0021]本实施例中，料仓10为长方形仓，行车20包括延伸方向平行于料仓10短边的大车21，大车21沿料仓10的长边方向位移，大车21上设有小车，小车在大车21上沿料仓10的短边方向位移，亦即行车20包括位移方向与料仓10长边方向吻合的大车21，大车21上设有位移方向与料仓10短边方向吻合的小车。小车下方连接有抓斗。
[0022]如附图1、2所示，两个雷达30对称设于大车21的底部，雷达30的信号采集范围最低处高于料堆的堆放高度最大值，行车安全范围20a位于雷达30的信号采集区域内。
[0023]步骤A包括如下步骤，
[0024]A1、在雷达30上电后，控制行车20的大车21沿其轨道行走，采集行车20行程范围内料仓10的所有料堆信息；
[0025]A2、在行车20的大车21位移时，实时采集并更新料堆信息。
[0026]也就是说，雷达30随大车21同步位移，大车21位移时，雷达30同步采集并实时更新料堆信息，这样能低能耗地更新料仓10内的料堆信息，从而保证料堆信息的实时性。
[0027]更进一步的，还包括步骤A3，距大车21上一次位移设定时长后，控制行车20的大车21沿其轨道行走，采集行车20行程范围内料仓10的所有料堆信息。大车21静止的时段内，料仓10内可能会有物料进库，为及时获知料仓10内的料堆变化情况，为取料提供可靠的料堆信息以保证位移路径规划的可靠性，所述的设定时长可根据实际物料的取用情况设定。
[0028]若料仓10内设有一个以上的行车20，则各行车20的料仓信息同步于同一控制系统内，步骤A3为，某料堆处设定时长内未更新料堆信息时，驱使邻近的行车20位移并采集该料堆信息。
[0029]由于生产及维护需求，作业人员或车辆需要进入料仓10作业，为避免行车20自动作业时发生安全事故，所述的步骤A、C执行过程中，雷达30实时采集行车20下方信息，判断行车安全范围20a内是否存在人员或车辆，若人员或车辆闯入行车安全范围20a，行车20中
断或终止取料流程。作业人员可以根据雷达30采集的信息自主控制取料，或联系并待安全范围20a内的人员、车辆离开后再重启行车20的自动取料流程。为进一步保证作业安全，若根据雷达30采集的信息判定行车安全范围20a内的人员或车辆向远离行车20方向移动，行车20降档减速停车，中断取料流程；若根据雷达30采集的信息判定行车安全范围20a内的人员或车辆向靠近行车20方向移动，行车20紧急停车并终止取料流程。
[0030]由于行车20存在因安全风险中断或终止取料流程的情况，故而，所述的步骤C中，在进行新的取料作业，驱使行车20位移前，需要先判断行车20的工作状态。本实施例中，步骤C包括步骤C0，
[0031]C0、判断抓斗是否为空载，若抓斗为空载，进入步骤C1，若抓斗为非空载，进入步骤C01。
[0032]C01、判断抓斗是否位于料堆最高位的上方，若抓斗位于料堆最高位上方，进入步骤C02，若抓斗低于料堆最高位，将行车20的抓斗上升至料堆最高位上方后进入步骤C02。这里所述的料堆最高位，指的是行车20位移路径中料堆的最高位。
[0033]C02、控制行车20的大车21、小车位移至投料终点，抓斗下降至投料位张开投料，完成取料流程。
[0034]作业人员根据步骤A中采集的料堆信息判断各料本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行车取料方法，其特征在于：A、采集料堆信息；料仓(10)内设有行车(20)，行车(20)上设有雷达(30)，行车(20)沿其轨道行走，获得料仓(10)内的料堆信息；B、用户提交取料信息；取料信息包括取料起点、投料终点；C、进入自动取料流程；控制行车(20)位移至取料起点，取料后位移至投料终点投放物料。2.根据权利要求1所述的行车取料方法，其特征在于：所述的步骤A包括如下步骤，A1、在雷达(30)上电后，控制行车(20)的大车(21)沿其轨道行走，采集行车(20)行程范围内料仓(10)的所有料堆信息；A2、在行车(20)的大车(21)位移时，实时采集并更新料堆信息。3.根据权利要求2所述的行车取料方法，其特征在于：所述的步骤A包括如下步骤，步骤A3，大车(21)静止设定时长后，控制行车(20)的大车(21)沿其轨道行走，采集行车(20)行程范围内料仓(10)的所有料堆信息。4.根据权利要求2所述的行车取料方法，其特征在于：所述的步骤A、步骤C执行过程中，雷达(30)实时采集行车(20)下方信息，判断行车安全范围(20a)内是否存在人员或车辆，若人员或车辆闯入行车安全范围(20a)，行车(20)中断或终止取料流程。5.根据权利要求4所述的行车取料方法，其特征在于：若行车安全范围(20a)内的人员或车辆向远离行车(20)方向移动，行车(20)降档减速停车，中断取料流程；若行车安全范围(20a)内的人员或车辆向靠近行车(20)方向移动，行车(20)紧急停车并终止取料流程。6.根据权利要求1
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5任一项所述的行车取料方法，其特征在于：所述的步骤C包括，C1、根据步骤A采集得到的料堆信息，将行车(20)的抓斗上升至料堆最高位上方；C2、控制行车(20)的大车(21)、小车位...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵荣升，高海，程利振，程凯，陶鹏飞，陶世武，屈上林，朱壮志，张名铜，席光耀，孙来升，陆逊，陈刚，李明，
申请(专利权)人：铜陵有色金属集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：