一种车辆、数据传输系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆、数据传输系统及其控制方法，其中数据传输系统包括驱动节点、消息中间件和应用节点，所述驱动节点用于提供消息数据；当消息数据在消息中间件的写操作完成时，所述消息中间件用于产生写操作完成的提示消息；当接收到写操作完成的提示消息时，应用节点用于读出消息中间件中的消息数据。由于在消息中间件中缓存的是消息数据本身，而不是消息数据的存储地址，因此在进行数据传输时，无需对消息数据进行序列化和反序列化操作，因此可以提高消息数据的传输效率。可以提高消息数据的传输效率。可以提高消息数据的传输效率。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆、数据传输系统及其控制方法


[0001]本专利技术涉及数据传输
，具体涉及一种车辆、数据传输系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]无人驾驶和作业系统中需要大量传感器来感知环境信息，如相机、激光雷达、超声波雷达、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、载波相位差分技术(Real
‑
Time Kinematic，RTK)等等。
[0003]传感器在接入到域控制器后，运行在域控制器操作系统上的驱动节点从传感器上采集数据，然后向外发布。数据的使用者是同样运行在域控制器操作系统上的应用节点。驱动节点和应用节点间需要通过进程间通信(Inter
‑
Process Communication，IPC)机制进行数据传输。由于传感器实时采集数据，数据量一般较大。为了保证传感器数据的实时性，需要有较高的数据传输效率。
[0004]现有的传输过程是基于消息中间件来实现的。驱动节点从传感器设备文件中读取数据原始，经过组装、解析、序列化，最后通过网络或共享内存的方式将数据发出；应用节点通过网络或共享内存接收到数据，经过反序列化和拷贝将数据传递给上层模块使用。但是由于目前的传输过程耗时较长，导致数据传输效率不能满足传感器数据实时性的需要。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种车辆、数据传输系统及其控制方法，以提高传感器数据的传输效率，满足传感器数据实时性的需要。
[0006]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种数据传输系统，包括驱动节点、消息中间件和应用节点，所述驱动节点用于提供消息数据；当所述消息数据在所述消息中间件的写操作完成时，所述消息中间件用于产生所述写操作完成的提示消息；当接收到所述写操作完成的提示消息时，所述应用节点用于读出所述消息中间件中的所述消息数据。
[0007]本专利技术实施例提供的数据传输系统，在消息中间件中缓存的是消息数据本身，而不是消息数据的存储地址，也就是说，在消息中间件中采用内存连续的消息结构，由此无需对消息数据进行序列化和反序列化操作，可以提高消息数据的传输效率。
[0008]具体的，所述消息中间件包括内存单元和控制单元，所述内存单元用于缓存写入所述消息中间件的所述消息数据；当所述消息数据在所述内存单元的写操作完成时，所述控制单元用于产生所述写操作完成的提示消息。
[0009]具体的，所述内存单元为至少两个，当所述消息数据在任何一个内存单元的写操作完成时，所述控制单元还用于记录该内存单元的标识信息。
[0010]具体的，所述控制单元还包括读写控制子单元，在进行所述写操作之前，所述读写控制子单元用于在所述内存单元上设置写锁，在所述写操作结束后，所述读写控制子单元还用于解除所述写锁；在进行所述读操作之前，所述读写控制子单元还用于在所述内存单元上设置读锁，在所述读操作结束之后，所述读写控制子单元还用于解除所述读锁。
[0011]具体的，所述消息数据为传感器的采集数据。
[0012]根据第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，包括上述的数据传输系统。
[0013]根据第三方面，本专利技术实施例还提供了一种数据传输系统的控制方法，应用于第一方面所述的数据传输系统中的消息中间件，所述数据传输控制方法包括以下步骤：判断驱动节点中的消息数据在所述消息中间件中的写操作是否完成；当所述消息数据在所述消息中间件中的写操作完成时，产生所述写操作完成的提示消息，以使应用节点读取所述消息中间件中的所述消息数据。
[0014]本专利技术实施例提供的数据传输系统的控制方法，在消息中间件中缓存的是消息数据本身，而不是消息数据的存储地址，也就是说，在消息中间件中采用内存连续的消息结构，由此无需对消息数据进行序列化和反序列化操作，可以提高消息数据的传输效率；同时，监控消息数据的写操作，并在写操作完成时产生提示消息，由此可以使应用节点在写操作完成时就执行读操作，保证读写操作的快速进行，提高消息数据的传输效率。
[0015]具体的，所述消息中间件包括内存单元和控制单元，且所述内存单元为至少两个；当所述消息数据在任何一个内存单元的写操作完成时，所述数据传输系统的控制方法还包括以下步骤：记录该内存单元的标识信息。
[0016]具体的，在将所述消息数据写入任何一个内存单元之前，所述数据传输系统的控制方法还包括：在该内存单元上设置写锁；在所述消息数据在该内存单元中的写操作完成之后，所述数据传输系统的控制方法还包括：解除所述写锁；在应用节点读取任何一个内存单元中的所述消息数据之前，所述数据传输系统的控制方法还包括：在该内存单元上设置读锁；在所述消息数据在所述内存单元的读操作完成之后，所述数据传输系统的控制方法还包括：解除所述读锁。
[0017]具体的，在将所述消息数据写入任何一个内存单元之前，所述数据传输系统的控制方法还包括：在所述消息中间件中选取没有所述写锁和所述读锁的内存单元，并将选取的内存单元作为将所述消息数据写入的内存单元。
附图说明
[0018]通过参考附图会更加清楚的理解本专利技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本专利技术进行任何限制，在附图中：
[0019]图1为本专利技术实施例1中消息中间件一示例的结构示意图；
[0020]图2为现有技术中主流的消息中间件中消息数据的存储方式示意图；
[0021]图3为本专利技术实施例1中消息中间件中消息数据的存储方式示意图；
[0022]图4为本专利技术实施例1中数据传输系统一示例的结构示意图；
[0023]图5为本专利技术实施例2中数据传输系统控制方法的流程示意图；
[0024]图6为消息中间件中写操作的控制方法示意图；
[0025]图7为消息中间件中读操作的控制方法示意图。
具体实施方式
[0026]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0028]实施例1
[0029]目前传感器采集数据的传输过程为驱动节点从传感器设备文件中读取数据原始，经过组装、解析、序列化，最后通过网络或共享内存的方式将数据发出；应用节点通过网络或共享内存接收到数据，经过反序列化和拷贝将数据传递给上层模块使用。
[0030]经过研究发现，当传感器(如相机、激光雷达等)的数据量非常大时，对数据进行序列化和反序列化操作将非常耗时，由此导致数据传输过程效率不能满足传感器数据实时性的需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据传输系统，其特征在于，包括：驱动节点，用于提供消息数据；消息中间件，当所述消息数据在所述消息中间件的写操作完成时，用于产生所述写操作完成的提示消息；应用节点，当接收到所述写操作完成的提示消息时，用于读出所述消息中间件中的所述消息数据。2.根据权利要求1所述的数据传输系统，其特征在于，所述消息中间件包括内存单元和控制单元：所述内存单元，用于缓存写入所述消息中间件的所述消息数据；所述控制单元，当所述消息数据在所述内存单元的写操作完成时，用于产生所述写操作完成的提示消息。3.根据权利要求1所述的数据传输系统，其特征在于：所述内存单元为至少两个；当所述消息数据在任何一个内存单元的写操作完成时，所述控制单元还用于记录该内存单元的标识信息。4.根据权利要求2所述的数据传输系统，其特征在于，所述控制单元还包括读写控制子单元：在进行所述写操作之前，所述读写控制子单元用于在所述内存单元上设置写锁，在所述写操作结束后，所述读写控制子单元还用于解除所述写锁；在进行所述读操作之前，所述读写控制子单元还用于在所述内存单元上设置读锁，在所述读操作结束之后，所述读写控制子单元还用于解除所述读锁。5.根据权利要求1所述的数据传输系统，其特征在于，所述消息数据为传感器的采集数据。6.一种车辆，其特征在于，包括权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王发平，张志飞，姜波，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：