一种道路静止小抛洒物品的重定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种道路静止小抛洒物品的重定位方法及系统，方法包括：采集多帧图像，采用大津法求取动态阈值；进行二值化处理，得到第n帧的二值化图像；继续采集j帧图像，判断第n+j帧图像的感兴趣区域是否被标定，选择计算第j帧图像的平均中心点的偏移距离，并判断第j帧图像的平均中心点的偏移距离是否小于阈值X，据此判断目标是否进入静止状态；若感兴趣区域已经被标定，则继续判断该帧图像感兴趣区域内有无目标，选择对第n+j图像进行Hu矩计算或进入下一帧图像，根据计算得到的Hu矩采用影模板轮廓比对的方法来判定目标是否为该抛洒物并对其中心与轮廓进行更新，实现目标前景因静止被划分为背景后跟踪丢失的问题；并进入下一帧图像。图像。图像。

【技术实现步骤摘要】
一种道路静止小抛洒物品的重定位方法及系统


[0001]本专利技术属于自动驾驶的障碍物识别
，具体涉及一种道路静止小抛洒物品的重定位方法及系统。

技术介绍

[0002]随着交通的快速发展，车流量的增长间接导致了车窗垃圾和抛洒物的增长，不仅对环境造成了污染，也存在对来往高速行驶的车辆上的司乘人员造成了安全隐患。在复杂道路下的小目标抛洒物品的定位成为了智慧交通领域的一个比较困难但十分有意义的问题。现有技术中，也有根据实时茶几跟踪物体图像进而进行定位的技术，如申请号为202210222744.2的中国专利申请文件公开了一种基于deepstream的抛洒物识别方法，以车载流媒体相机为输入源，获取抛洒物的外部图像，视频信号以rtsp流的形式传输，在视频实时传输到微型计算机后，采用Yolov4算法，使用基于gstream的deepstream技术对rtsp流进行实时处理，通过建立管道对视频信号完成解析，再通过在管道上建立的插件，完成对抛洒物的检测。但是抛洒物落地静止一段时间后会被更新至背景中，丧失了空中运动时独立物影轮廓的条件，无法在前景中进行匹配。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路静止小抛洒物品的重定位方法，所述方法用于对高速路上小目标抛洒物品重定位，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、采集多帧图像，采用大津法求取动态阈值；步骤二、再进行二值化处理，得到第n帧的二值化图像；步骤三、继续采集j帧图像，判断第n+j帧图像的感兴趣区域是否被标定，若被标定，则继续以下步骤，否则计算第j帧图像的平均中心点的偏移距离，并判断第j帧图像的平均中心点的偏移距离是否小于阈值X，若小于，则判定目标进入静止状态；保留目标中心点与轮廓并对其进行感兴趣区域划分，在接下来的帧中更加关注该区域中的前景目标变化；步骤四、若第n+j帧图像的感兴趣区域已经被标定，判断第n+j帧图像的感兴趣区域内有无目标，若存在目标，则预存中心与轮廓框标定，并进入步骤六；步骤五、若所述步骤四判断第n+j帧图像的感兴趣区域不存在目标，则对第n+j图像进行Hu矩计算，当第n+j帧图像的感兴趣区域再次出现前景轮廓时，根据计算得到的Hu矩采用影模板轮廓比对的方法来判定目标是否为该抛洒物并对其中心与轮廓进行更新，实现目标前景因静止被划分为背景后跟踪丢失的问题；并进入步骤六；步骤六、进入下一帧图像，重复所述步骤一至步骤五。2.根据权利要求1所述的一种道路静止小抛洒物品的重定位方法，其特征在于，所述步骤五中计算Hu矩的包括以下步骤：1)、根据像素点(x,y)处的像素强度I(x,y)计算该时刻原始矩M
ik
：其中，i、k为原始矩的阶数；2)根据所述步骤1)计算得到的该时刻原始矩M
ik
，计算中心矩的横纵坐标：，计算中心矩的横纵坐标：其中，M
10
为i＝1且k＝0时的一阶原始矩，M
01
为i＝0且k＝1时的一阶原始矩、M
00
为i＝0且k＝0时的一阶原始矩；分别为中心矩的横、纵坐标；3)根据所述步骤2)计算得到的中心矩的横纵坐标，计算该时刻中心矩μ
ik
：4)根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁祎，李奇昌，刘薇，胡海斌，李津蓉，孙勇智，金鑫俊，陈建华，程莉莉，
申请(专利权)人：浙江科技学院，
类型：发明
国别省市：