用于涉及交通灯和交通标志的交通工具导航的系统和方法技术方案

提供了用于交通工具导航的系统和方法。在一个实现中，一种用于导航交通工具的系统可以包括至少一个处理器，其被配置成接收第一图像帧；在第一图像帧中检测交通灯的表示，并且确定与被包括在交通灯上的灯相关联的颜色状态。所述至少一个处理器可接收包括所述至少一个交通灯的表示的附加图像帧；以及基于所述第一图像帧与所述附加图像帧的比较来确定所述至少一个交通灯是否包括闪烁灯。如果所述至少一个交通灯包括闪烁灯，则处理器可以根据所述确定并且还基于闪烁灯的检测到的颜色状态来使交通工具实现相对于交通灯的导航动作。交通工具实现相对于交通灯的导航动作。交通工具实现相对于交通灯的导航动作。

【技术实现步骤摘要】
用于涉及交通灯和交通标志的交通工具导航的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用本申请要求美国临时申请No.63/024,591(于2020年5月14日提交)；美国临时申请No. 63/038,235(于2020年6月12日提交)；美国临时申请No.63/135,440(于2021年1月8日提交)的优先权的权益。前述申请通过引用以其整体而被结合在本文中。


[0002]本公开一般涉及自主交通工具导航。

技术介绍

[0003]随着技术不断进步，能够在道路上导航的全自主交通工具的目标即将实现。自主交通工具可能需要考虑多种因素，并且基于那些因素做出适当判定，以安全且准确地到达预计目的地。例如，自主交通工具可能需要处理和解释视觉信息(例如从摄像机所捕获的信息)，并且还可能使用从其它来源(例如从GPS装置、速度传感器、加速计、悬架传感器等)所获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主交通工具还可能需要标识它在特定道路内的位置(例如多车道道路内的特定车道)，与其它交通工具并排导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，并且在适当十字路口或立交桥从一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于生成供交通工具导航使用的众包地图的系统，所述系统包括：至少一个处理器，所述至少一个处理器包括电路和存储器，其中所述存储器包括指令，所述指令在由所述电路执行时使所述至少一个处理器：接收从穿过路段的多个交通工具收集的驾驶信息，其中所述路段与多个交通标志相关联；基于所述多个交通工具在它们穿过所述路段时的聚合运动特性来生成所述路段的两个或更多个可行驶路径；在所述众包地图中存储所生成的两个或更多个可行驶路径；基于对从所述多个交通工具收集的所述驾驶信息的分析，确定所述多个交通标志中的特定交通标志是否与所述两个或更多个可行驶路径中的每一个可行驶路径相关；在所述众包地图中存储所述多个交通标志中的哪些交通标志与所述两个或更多个可行驶路径中的每一个可行驶路径相关的指示；以及使所述众包地图可用于至少一个主交通工具以用于相对于所述多个交通标志进行导航。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述两个或更多个可行驶路径在所述众包地图中被表示为三维样条。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述两个或更多个可行驶路径中的每一个可行驶路径与沿所述路段的不同行驶车道相关联。4.根据权利要求1所述的系统，其中，特定交通标志是否与所述两个或更多个可行驶路径中的每一个可行驶路径相关的所述确定基于所述多个交通工具在它们穿过所述路段时的运动特性。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述运动特性指示所述多个交通工具在所述特定交通标志附近减速。6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述运动特性指示所述多个交通工具在所述特定交通标志附近改变前进方向。7.根据权利要求1所述的系统，其中，特定交通标志是否与所述两个或更多个可行驶路径中的每一个可行驶路径相关的所述确定基于所述特定交通标志与在所述众包地图中表示的一个或多个道路特征的接近度。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述一个或多个道路特征包括与可行驶路径相关联的迂回路线、停止线、合并点、车道划分、或曲率。9.根据权利要求1所述的系统，其中，特定交通标志是否与来自所述两个或更多个可行驶路径的可行驶路径相关的所述确定基于与所述特定交通标志相似的交通标志是否出现在来自所述特定交通标志的所述可行驶路径的相对侧上。10.根据权利要求1所述的系统，其中，特定交通标志是否与所述两个或更多个可行驶路径中的特定一个可行驶路径相关的所述确定基于所述特定可行驶路径与所述特定交通标志之间的横向距离。11.根据权利要求10所述的系统，其中，特定交通标志是否与所述两个或更多个可行驶路径中的特定一个可行驶路径相关的所述确定还基于所述特定交通标志与道路边缘之间的横向距离。
12.根据权利要求1所述的系统，其中，特定交通标志是否与所述两个或更多个可行驶路径中的特定一个可行驶路径相关的所述确定基于所述特定交通标志相对于所述特定可行驶路径的检测到的高度。13.根据权利要求1所述的系统，其中，特定交通标志是否与所述两个或更多个可行驶路径中的特定一个可行驶路径相关的所述确定基于当在与所述特定可行驶路径相关联的方向上沿特定可行驶路径行驶时所述特定交通标志的语义部分是否可见的确定。14.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个交通标志中的特定交通标志是否与所述两个或更多个可行驶路径中的每一个可行驶路径相关的所述确定基于由至少一个机器学习模型提供的输出，所述至少一个机器学习模型被训练以基于接收到的输入来预测交通标志与可行驶路径的相关性，所述输入包括以下项中的至少一项：相对于可行驶路径的交通标志几何形状、相对于可行驶路径的交通标志可见度、相对于与所述路段相关联的一个或多个道路特征的交通标志几何形状、或所述多个交通工具中的一个或多个交通工具在其沿所述路段进行导航时的运动特性。15.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶信息包括在所述多个交通工具中的每个交通工具相对于所述路段进行导航时由与所述多个交通工具中的每个交通工具相关联的一个或多个摄像机捕获的图像的至少一部分。16.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶信息包括所述多个交通工具中的每个交通工具在它相对于所述路段进行导航时的运动特性。17.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶信息包括由所述多个交通工具中的每个交通工具在它相对于所述路段进行导航时所遵循的路径的指示符。18.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶信息包括当所述多个交通工具中的每个交通工具相对于所述路段进行导航时检测到的交通标志的位置和类型指示符。19.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶信息包括相对于所述路段的交通工具停止位置。20.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶信息包括当所述多个交通工具中的每个交通工具相对于所述路段进行导航时检测到的一个或多个路标的位置和类型信息。21.根据权利要求20所述的系统，其中，所识别的路标包括以下项中的一项或多项：杆、灯、柱、或车道标记。22.根据权利要求1所述的系统，其中，相对于所述多个交通标志的所述导航包括向交通工具操作者发出警告。23.根据权利要求1所述的系统，其中，相对于所述多个交通标志的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔纳森，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：