一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法技术

本申请提供一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法，方法包括：步骤1：综合处理计算机实时进行总线监控、自身监控和并联舵机监控；步骤2：综合处理计算机从飞行控制计算机采集并联舵机方向d和PWM值p；步骤3：综合处理计算机对所述并联舵机方向d进行判断，若并联舵机方向d为正转，则控制输出方向d i r＝0；若并联舵机方向d为反转，则控制输出方向d i r＝1；若并联舵机方向d为错误数据，则控制输出方向d i r＝0，并联舵机电流使能M＝0；步骤4：综合处理计算机根据所述PWM值p，计算控制输出PWM值p_s＝a

【技术实现步骤摘要】
一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法


[0001]本专利技术属于嵌入式飞控软件技术，具体涉及一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法。

技术介绍

[0002]电机的控制一直以来都是飞行控制系统中经典的工程应用。目前的并联舵机控制任务和诸多设备控制任务处理都集中在飞行控制计算机中；并联舵机控制单一的采用方向指令和PWM值控制舵机偏转方向和角度。
[0003]然而，现有技术中的并联舵机控制方法没有考虑智能化飞行控制需求、任务需求剧增带来飞行控制计算机处理量急剧增长的现状，一个控制处理任务需要在接口端采集多个输入信息并进行复杂处理得到多个输出信号，采用二级设备可以减轻飞行控制计算机工作负载同时提升可扩展性。增加电流使能控制可以进行错误数据过滤和故障监控，增加并联舵机控制安全性。
技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法，安全可靠同时可减轻飞控计算机负载压力。
[0005]技术方案：本申请提供一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法，所述方法应用于综合处理计算机，所述综合处理计算机分别与飞行控制计算机和并联舵机连接，所述方法包括：
[0006]步骤1：综合处理计算机实时进行总线监控、自身监控和并联舵机监控；若总线监控、自身监控和并联舵机监控均无故障，则并联舵机控制电流使能M＝1；若总线监控、自身监控和并联舵机监控存在故障，则并联舵机控制电流使能M＝0；
[0007]步骤2：综合处理计算机从飞行控制计算机采集并联舵机方向d和PWM值p；
[0008]步骤3：综合处理计算机对所述并联舵机方向d进行判断，若并联舵机方向d为正转，则控制输出方向dir＝0；若并联舵机方向d为反转，则控制输出方向dir＝1；若并联舵机方向d为错误数据，则控制输出方向dir＝0，并联舵机电流使能M＝0；
[0009]步骤4：综合处理计算机根据所述PWM值p，计算控制输出PWM值p_s＝a
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(1
‑
p)，所述a为输出PWM值计算系数；
[0010]步骤5：综合处理计算机将并联舵机使能M、方向控制指令dir、PWM控制指令p_s发送给并联舵机，实现对并联舵机的控制。
[0011]进一步的，所述综合处理计算机实时进行总线监控，具体包括：
[0012]对综合处理计算机与飞行控制计算机连接总线监控接收的数据和校验和进行判断；
[0013]若有数据更新且校验和正确表示有效，则总线监控有效；
[0014]若没有数据更新或校验和不正确，则总线监控无效，无效后连续16拍有效才能恢复监控有效。
[0015]进一步的，所述综合处理计算机实时进行自身监控，具体包括：
[0016]对综合处理计算机的自身监控的CPU测试，SRAM测试，NVM测试，FLASH测试，定时器测试，看门狗测试和电源测试进行判断；
[0017]若所有测试都有效，则自身监控有效；
[0018]若存在测试无效，则自身监控无效。
[0019]进一步的，所述综合处理计算机实时进行并联舵机监控，具体包括：
[0020]对并联舵机设备监控进行电流测试；
[0021]若电流测试有效时，并联舵机设备监控有效；
[0022]若电流测试无效时，并联舵机设备监控无效。
[0023]进一步的，所述a根据根据硬件设备产生三角波的最大值确定。
[0024]进一步的，所述a为16383。
[0025]进一步的，步骤5具体包括：
[0026]若并联舵机使能M＝1、可根据方向控制指令dir、PWM控制指令p_s对并联舵机进行正反转及转动角度控制。
[0027]进一步的，步骤5具体包括：
[0028]若并联舵机使能M＝0，则方向控制指令dir、PWM控制指令p_s对并联舵机控制无效，实现并联舵机的安全控制。
[0029]综上所述，本专利技术提供一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法，根据综合处理计算机对与飞行控制计算机连接总线的监控、自身监控和并联舵机设备监控生成并联舵机控制电流使能，以及根据飞行控制计算机发送的载有并联舵机方向和PWM值的总线数据进行解析得到方向指令和PWM控制值，通过电流使能、方向指令和PWM值进行并联舵机控制，进一步减轻飞控计算机压力并提高并联舵机控制安全性。
附图说明
[0030]图1是本专利技术提供的基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法的流程示意图。
[0031]图2是本专利技术提供的基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制设备的连接关系图。
具体实施方式
[0032]下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步说明。
[0033]图2为本专利技术提供的基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制设备的连接关系图，综合处理计算机即减轻飞控计算机负载压力进行并联舵机控制的二级控制计算机，它与飞控计算机采用总线连接、与并联舵机采用硬线连接。
[0034]图1是本专利技术提供的基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法的流程示意图，请参阅图1，本专利技术提供一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法，需要在进行并联舵机控制过程中，采用总线监控、自身监控和设备监控完成电流使能控制，采用指令和PWM值进行并联舵机方向和数值控制。本专利技术提供的基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法具体包括：
[0035]步骤1：综合处理计算机实时进行总线监控、自身监控和并联舵机监控；若总线监
控、自身监控和并联舵机监控均无故障，则并联舵机控制电流使能M＝1；若总线监控、自身监控和并联舵机监控存在故障，则并联舵机控制电流使能M＝0；
[0036]其中，总线监控为综合处理计算机与飞行控制计算机连接总线的总线数据更新、校验和情况的监控。自身监控为综合处理计算机对自身CPU、SRAM、NVM、FLASH、定时器、看门狗和电源情况的监控。并联舵机监控为综合处理计算机与并联舵机的设备电流正常情况的监控。
[0037]需要说明的是，只有在综合处理计算机对与飞行控制计算机连接总线的监控、自身监控和并联舵机设备监控三者监控都有效，即保证所有设备都状况良好的情况下才能进行舵机使能。
[0038]步骤2：综合处理计算机从飞行控制计算机采集并联舵机方向d和PWM值p；
[0039]其中，并联舵机方向d包括正转、反转和错误数据。
[0040]其中，PWM值p取址范围为(0
‑
100)，默认值为80。
[0041]步骤3：综合处理计算机对所述并联舵机方向d进行判断，若并联舵机方向d为正转，则控制输出方向dir＝0；若并联舵机方向d为反转，则控制输出方向dir＝1；若并联舵机方向d为错误数据，则控制输出方向dir＝0，并联舵机电流使能M＝0；
[0042]步骤4：综合处理计算机根据所述PWM值p，计算控制输出PWM值p_s＝a
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(1<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法，其特征在于，所述方法应用于综合处理计算机，所述综合处理计算机分别与飞行控制计算机和并联舵机连接，所述方法包括：步骤1：综合处理计算机实时进行总线监控、自身监控和并联舵机监控；若总线监控、自身监控和并联舵机监控均无故障，则并联舵机控制电流使能M＝1；若总线监控、自身监控和并联舵机监控存在故障，则并联舵机控制电流使能M＝0；步骤2：综合处理计算机从飞行控制计算机采集并联舵机方向d和PWM(Pulse Width Modulation)值p；步骤3：综合处理计算机对所述并联舵机方向d进行判断，若并联舵机方向d为正转，则控制输出方向dir＝0；若并联舵机方向d为反转，则控制输出方向dir＝1；若并联舵机方向d为错误数据，则控制输出方向dir＝0，并联舵机电流使能M＝0；步骤4：综合处理计算机根据所述PWM值p，计算控制输出PWM值p_s＝a
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(1
‑
p)，所述a为输出PWM值计算系数；步骤5：综合处理计算机将并联舵机使能M、方向控制指令dir、PWM控制指令p_s发送给并联舵机，实现对并联舵机的控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述综合处理计算机实时进行总线监控，具体包括：对综合处理计算机与飞行控制计算机连接总线监控接收的数据和校验和进行判断；若有数据更新且校验和正确表示有效，则总线监控有效；若连续m拍没有...

【专利技术属性】
技术研发人员：林钊，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，
类型：发明
国别省市：