一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法技术

本申请提供一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法，方法包括：步骤1：综合处理计算机实时进行总线监控、自身监控和并联舵机监控；步骤2：综合处理计算机从飞行控制计算机采集并联舵机方向d和PWM值p；步骤3：综合处理计算机对所述并联舵机方向d进行判断，若并联舵机方向d为正转，则控制输出方向d i r＝0；若并联舵机方向d为反转，则控制输出方向d i r＝1；若并联舵机方向d为错误数据，则控制输出方向d i r＝0，并联舵机电流使能M＝0；步骤4：综合处理计算机根据所述PWM值p，计算控制输出PWM值p_s＝a

【技术实现步骤摘要】
一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法


[0001]本专利技术属于嵌入式飞控软件技术，具体涉及一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法。

技术介绍

[0002]电机的控制一直以来都是飞行控制系统中经典的工程应用。目前的并联舵机控制任务和诸多设备控制任务处理都集中在飞行控制计算机中；并联舵机控制单一的采用方向指令和PWM值控制舵机偏转方向和角度。
[0003]然而，现有技术中的并联舵机控制方法没有考虑智能化飞行控制需求、任务需求剧增带来飞行控制计算机处理量急剧增长的现状，一个控制处理任务需要在接口端采集多个输入信息并进行复杂处理得到多个输出信号，采用二级设备可以减轻飞行控制计算机工作负载同时提升可扩展性。增加电流使能控制可以进行错误数据过滤和故障监控，增加并联舵机控制安全性。
技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法，安全可靠同时可减轻飞控计算机负载压力。
[0005]技术方案：本申请提供一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法，所述方法应用于综合处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法，其特征在于，所述方法应用于综合处理计算机，所述综合处理计算机分别与飞行控制计算机和并联舵机连接，所述方法包括：步骤1：综合处理计算机实时进行总线监控、自身监控和并联舵机监控；若总线监控、自身监控和并联舵机监控均无故障，则并联舵机控制电流使能M＝1；若总线监控、自身监控和并联舵机监控存在故障，则并联舵机控制电流使能M＝0；步骤2：综合处理计算机从飞行控制计算机采集并联舵机方向d和PWM(Pulse Width Modulation)值p；步骤3：综合处理计算机对所述并联舵机方向d进行判断，若并联舵机方向d为正转，则控制输出方向dir＝0；若并联舵机方向d为反转，则控制输出方向dir＝1；若并联舵机方向d为错误数据，则控制输出方向dir＝0，并联舵机电流使能M＝0；步骤4：综合处理计算机根据所述PWM值p，计算控制输出PWM值p_s＝a
×
(1
‑
p)，所述a为输出PWM值计算系数；步骤5：综合处理计算机将并联舵机使能M、方向控制指令dir、PWM控制指令p_s发送给并联舵机，实现对并联舵机的控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述综合处理计算机实时进行总线监控，具体包括：对综合处理计算机与飞行控制计算机连接总线监控接收的数据和校验和进行判断；若有数据更新且校验和正确表示有效，则总线监控有效；若连续m拍没有...

【专利技术属性】
技术研发人员：林钊，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，
类型：发明
国别省市：