外置机器人用台架以及外置机器人系统技术方案

提供一种外置机器人用台架(1)，设置在机床的外部，具备以定位状态固定于机床的固定单元(2)、以及可装卸地安装于固定单元(2)的可动单元(3)，在固定单元(2)设置有机器人设置面(8)，该机器人设置面能够设置对机床进行作业的机器人(200)，机器人(200)的动作范围配置为跨越固定单元(2)以及可动单元(3)这两者，在固定单元(2)及可动单元(3)上分别设有安全栅(6、7)，该安全栅(6、7)在可动单元(3)安装于固定单元(2)的状态下与机床一起包围机器人(200)的动作范围的外侧。动作范围的外侧。动作范围的外侧。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】外置机器人用台架以及外置机器人系统


[0001]本公开涉及外置机器人用台架以及外置机器人系统。

技术介绍

[0002]以往，已知有以定位状态固定在机床的外表面，搭载机器人，并且设有覆盖机器人的动作范围外侧的安全栅的储料器(例如，参照专利文献1)。
[0003]专利文献1的储料器在能够相对于机床移动的基座上搭载机器人，并且在基座的上部空间保管着机器人处理的加工前后的工件、用于更换的工具及夹具等。搭载在基座上的机器人在经由机床的门连接的机床内部的空间和储料器内的空间之间移动工件等。
[0004]储料器在安装于机床时，除了与机床相对的侧面以外的三个侧面被安全栅包围。因此，储料器固定在机床上后，难以从外部进入机床及储料器内，维护时需要将整个储料器从机床上拆下。在专利文献1中，公开了将储料器可装卸且以定位状态安装在机床上的安装部及被安装部。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：特开2019
‑
150894号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的问题
[0009]通过设置在机床外部的机器人向机床供给工件、从机床取出工件时，机器人需要相对于机床高精度地定位。但是，在将储料器相对于机床可装卸且固定为定位状态的安装部及被安装部中，难以相对于机床高精度地定位机器人，在储料器移动后必须重新示教机器人。
[0010]因此，希望通过安全栅包围设置在机床外部的机器人，提高机床或机器人等的维护容易性，并且维护后不需要重新示教机器人。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]本公开的一方面是一种外置机器人用台架，设置在机床的外部，具备以定位状态固定于上述机床的固定单元、以及可装卸地安装于该固定单元的可动单元，在上述固定单元设置有机器人设置面，该机器人设置面能够设置对上述机床进行作业的机器人，上述机器人的动作范围配置为跨越上述固定单元以及上述可动单元这两者，在上述固定单元及上述可动单元上分别设有安全栅，上述安全栅在该可动单元安装于上述固定单元的状态下与上述机床的外表面一起包围上述机器人的动作范围的外侧。
附图说明
[0013]图1是示出本公开的一个实施方式的外置机器人用台架以及外置机器人系统的立体图。
[0014]图2是示出在图1的外置机器人用台架以及外置机器人系统中将固定单元和可动单元分离后的状态的立体图。
[0015]图3是示意性地示出与机床相邻设置的图1的外置机器人系统的俯视图。
[0016]图4是示意性地示出在图3外置机器人系统中使可动单元从固定单元分离而躲避的状态的俯视图。
[0017]图5是示意性地示出图1的外置机器人系统的设置的变形例的俯视图。
[0018]图6是示意性地示出图1的外置机器人系统的设置的其他变形例的俯视图。
[0019]图7是示出图1的外置机器人用台架以及外置机器人系统的变形例的立体图。
[0020]图8是示意性地示出与机床相邻设置的图7的外置机器人系统的俯视图。
具体实施方式
[0021]以下，参照附图说明本公开的一个实施方式的外置机器人用台架1以及外置机器人系统100。
[0022]如图3所示，本实施方式的外置机器人系统100是与机床110的侧门相邻设置的系统。如图1所示，外置机器人系统100具备根据本公开实施方式的外置机器人用台架1、机器人200和控制机器人200的控制装置300。
[0023]本实施方式的外置机器人用台架1具有可分离地组合的固定单元2和可动单元3。
[0024]固定单元2以及可动单元3分别具备：由四根以上的脚设置在地面上的台架基台4、5；以及固定在台架基台4、5的上部的安全栅6、7。
[0025]固定单元2固定在台架基台4上，具备能够设置机器人200的机器人台架(机器人设置面)8和设备设置台架9。设备设置台架9是能够将需要相对于机器人200定位的用于更换的机械手等工具和向机床110供应的工件等部件中的至少一个配置成相对于机器人台架8定位的状态的台架。
[0026]可动单元3将控制装置300搭载在台架基台5上。
[0027]当固定单元2和可动单元3组合，使机器人200以定位状态固定于机器人台架8时，如图3所示，机器人200的动作范围配置在跨固定单元2及可动单元3这两者的位置。
[0028]机器人200例如在前端具备机械手(省略图示)。机器人200通过机械手把持配置在固定单元2上的设备设置台架9上的工件(省略图示)，经由开放的侧门将工件搬运到机床110的卡盘。另外，机器人200将机床110中加工的工件从卡盘上取下，配置在设备设置台架9上。因此，设置于机器人台架8的机器人200具备从固定单元2及可动单元3到机床110内部的动作范围。
[0029]如上所述，本实施方式的外置机器人用台架1设置在与机床110的侧门相对并且邻接的位置。外置机器人用台架1例如在俯视时形成为长方形状。安全栅6、7配置在外置机器人系统100与机床110相邻设置时，除面向机床110侧的一面以外的三个面上。安全栅6、7在与机床110的侧面相邻配置时与机床110一起包围机器人200的动作范围的外侧。
[0030]即，固定单元2和可动单元3在俯视时分别形成为在一边具有相同长度的短边的长方形状，通过将包含相同长度的短边的连结面彼此连结的方法组合。因此，如图2所示，在固定单元2和可动单元3中，在外置机器人系统100与机床110相邻设置时，在除了面向机床110侧的一面和连结面之外的两个面上分别配置有安全栅6、7。固定单元2和可动单元3的连结，
例如通过未图示的螺栓的紧固进行。
[0031]以下，对这样构成的本实施方式的外置机器人用台架1及外置机器人系统100的作用进行说明。
[0032]本实施方式的外置机器人系统100在系统集成商的工厂中进行组装，并通过包括机床110在内的启动，来进行机器人200及机床110的示教等。然后，外置机器人系统100在系统集成商启动工作结束后，移设到最终用户的工厂。
[0033]即，在系统集成商的工厂中，与机床110相邻地将固定单元2固定于地面，在固定单元2的机器人台架8上以定位状态设置机器人200，可动单元3与固定单元2连结。在该状态下，机器人200的动作范围的外侧被安全栅6、7包围，因此，进行机器人200对工件的把持、搬运、以及相对于机床110的装卸等的必要的示教、以及机床110的示教。
[0034]在系统集成商的工厂启动结束后，从地面拆下固定单元2。并且，将由连结的固定单元2及可动单元3、设置于固定单元2的机器人台架8的机器人200及设置于可动单元3的控制器300构成的外置机器人系统100一体地搬运到最终用户的工厂。
[0035]搬运到最终用户的工厂的外置机器人系统100配置在与机床110的侧门侧相邻的位置，在对准机床110的状态下，将固定单元2固定在地面上。此时，在系统集成商中暂时设定的机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种外置机器人用台架，其特征在于，设置在机床的外部，具备以定位状态固定于所述机床的固定单元、以及可装卸地安装于该固定单元的可动单元，在所述固定单元设置有机器人设置面，所述机器人设置面能够设置对所述机床进行作业的机器人，所述机器人的动作范围配置为跨越所述固定单元以及所述可动单元这两者，在所述固定单元及所述可动单元上分别设有安全栅，所述安全栅在该可动单元安装于所述固定单元的状态下与所述机床一起包围所述机器人的动作范围的外侧。2.根据权利要求1所述的外置机器人用台架，其中，所述固定单元能够将需要相对于所述机器人进行定位的装置和部件中的至少一个以被定位的状态搭载于所述机器人设置面。3.根据权利要求2所述的外置机器人用台架，其中，需要相对于所述机器人进行定位的部件是工件。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤正则，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：